 • CAO HOÀI PHƯƠNG • TRẦN NHƠN • TRƯƠNG VĂN CẢNH • LÊ VIỆT VŨ • NGUYỄN THANH THIỆN • BÙI VĂN MINH ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC ĐỘNG CƠ DC BẰNG THUẬT TOÁN PID I. GIỚI THIỆU II. Incremental Optical Encoder III. Chip driver L298D: DUAL FULL-BRIDGE DRIVER IV.Mạch logic cho L298D. V. Giải thuật điều khiển PIC. VI.Điều khiển DC Motor bằng PIC. VII.Mạch logic cho L298D.  •  !"#$%&%'()*+, -./!"**0",, 12%3 *45- • 67.#!"8(9:;0 • 8<01040!"= >?,!=6@6&4#'1- >,!=A'8,B4 • B4C(D.6@%&.,##7!E0FF  • 4$%&=B%G!H1A%3E#EI7%7E JE))BC."#'K6* • L@%&C4%MNOPQRRENQPRR • 8<'!1S!".JS65.MT,U ." .B5 • C04CVW.B5=()XY#!"(D4 ,UZ+,RCV[\,U%Z40]!^E_,6`,U Z12.B5F • aCVK-:;0!"#T,U#"KT,##'K6* I!"%.7 • bW.B5KT,7U0,(FcB5##5.".B5 -+,12J^7RF CONTROL:C.B")BC .".B0ER* LOGIC:-.(;Z4d ',4d03200%.7 POWER: 0%.7<eQ."  II. Incremental Opcal Encoder: • 65.MT,U,U.B5/_,*;0)I 128T,U+,# • a4J8T,U+,#(,9#,#77B,,#77.B 5T,U E%3(;fR,UE]%37%7 • C1040,,!."%30:,,!7%77%7T, 8# 01040%,! • b50:,!7%7(,9##904T,1A!"9' gP,7% E#)#(;T,."#h,8,i • j%71A8k^kl, (,9#^?E^m."^%7R • n^+,7%7!"#!op(^0S,+,h,T,U."#]00,q %"^!op"UF • n^?+,7%7!"(^"h,T,U12,"4ip."# ]0q044%"4i"UF • n^m+,7%747%7M8#]004412]^ 31AM.^?1!#_!>rEsi [...]... chỉ được dùng đề đảo chiều động cơ mà còn điều khiển vận tốc động cơ bằng PWM • Trên chip L298D còn có các đường Vss cấp điện áp cho phần logic (5V) và GND chung cho cả logic và motor IV Mạch logic cho L298D • • • khi thiết kế một mạch driver cho motor người ta thường dành 3 đường điều khiển đó là PWM dùng điều khiển vận tốc, DIR điều khiển hướng và En cho phép mạch hoạt động Chip L298D đã có sẵn đường... đó, ta chỉ có thể tính toán gần đúng bằng cách ta cho Δ t= ε rất nhỏ nhưng lớn hơn 0 hệ thức PID rời rạc: • Thành phần tích phân: • Thành phần vi phân: VI Điều khiển DC Motor bằng PIC • • • • • • • Phần này chúng ta sẽ vận dụng tất cả phần lý thuyết giới thiệu ở trên để viết chương trình cho PIC16F887 Mục đích là điều khiển vận tốc của DC Motor bằng giải thuật PID Mạch điện mô phỏng được trình bày... phân) và Derivative (đạo hàm).Tuy xuất hiện rất lâu nhưng đến nay PID vẫn là giải thuật điều khiển được dùng nhiều nhất trong các ứng dụng điều khiển tự động • Trong miền thời gian, bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào ra: • • trong đó e(t) là tín hiệu ngõ vào, u(t) là tín hiệu ngõ ra của bộ điều khiển Tuy nhiên, đối với Vi Điều khiển nói chung, việc tính toán các thành phần P,I,Dnói cách khác... có vận tốc không tải tối đa là 1000rpm (revolute per minute) Encoder dùng cho motor được chọn có độ phân giải 300 pulse/vòng Kênh A của encoder được nối với chân counter Timer1 T1CKI để đếm xung, Keypab được nối với PORTA để cài đặt vận tốc mong muốn cần điều khiển Một Text LCD được nối với PORTD với chế độ truyền dữ liệu 4 BIT dùng hiển thị vận tốc thực của motor đọc từ Encoder (Actual speed) và vận. .. dùng hiển thị vận tốc thực của motor đọc từ Encoder (Actual speed) và vận tốc cài đặt (Desired speed) Giải thuật PID số được vận hành bởi PIC trong thời gian lấy mẫu là 10ms Timer 0 được dùng để tạo khoảng thời gian 10ms Timer 1 (16 bit) là bộ đếm counter nối với encoder.Timer 2 (8 bit) là bộ tạo PWM điều khiển vận tốc động cơ ... có sẵn đường En nhưng 2 đường điều khiển In1 và In2 không thật sự chức năng như chúng ta mong muốn chúng ta sẽ thiết kế một mạch logic phụ với 2 ngõ vào là PWM và DIR trong khi 2 ngõ ra là 2 đường điều khiển In1 và In2 Bảng 1.bảng chân trị của mạch logic cho driver L298D Viết hàm bool cho 2 ngõ In1 và In2: In1=PWM.NOT(DIR) In2=PWM.DIR V Giải thuật điều khiển PID PID là cách viết tắt của các từ Propotional...• Giải pháp để đọc encoder bằng PIC +Dùng input capture +Dùng chức năng counter + Sử dụng ngắt ngoài III Chip driver L298D: DUAL FULL-BRIDGE DRIVER • • L298D là một chip tích hợp 2 mạch cầu H trong gói 15 chân L298D có điện áp danh nghĩa cao (lớn nhất 50V) và dòng điện danh nghĩa lớn hơn 2A nên rất thích hợp cho các các ứng dụng công suất nhỏ như các động cơ DC loại nhỏ và vừa Mô hình thật của... chip Cấu trúc bên trong chip • Có 2 mạch cầu H trên mỗi chip L298D nên có thể điều khiển 2 đối tượng chỉ với 1 chip này • Mỗi mạch cầu bao gồm 1 đường nguồn Vs , một đường current sensing , phần cuối của mạch cầu H không được nối với GND mà bỏ trống cho người dùng nối một điện trở nhỏ gọi là sensing resistor • Động cơ sẽ được nối với 2 đường OUT1, OUT2 (hoặc OUT3, OUT4 nếu dùng mạch cầu bên phải) • . MINH ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC ĐỘNG CƠ DC BẰNG THUẬT TOÁN PID I. GIỚI THIỆU II. Incremental Optical Encoder III. Chip driver L298D: DUAL FULL-BRIDGE DRIVER IV.Mạch logic cho L298D. V. Giải thuật điều khiển. L298D: DUAL FULL-BRIDGE DRIVER IV.Mạch logic cho L298D. V. Giải thuật điều khiển PIC. VI.Điều khiển DC Motor bằng PIC. VII.Mạch logic cho L298D.  •  !"#$%&%'()*+, -./!"**0",,