Đang tải... (xem toàn văn)
Robot Viper 650 phù hợp với dây chuyền lắp ráp và đóng gói sản phẩm. Với thiết kế nhỏ gọn có thể làm việc được trong diện tích nhỏ. Phù hợp để lắp ráp các linh kiện nhỏ của trong các ngành sản xuất ôtô, xe máy. Ngoài ra chúng cũng có thể phân loại, kiểm định chất lượng sản phẩm. Robot khớp nối để gia công, lắp ráp và xử lý vật liệu • Khả trình thông qua phần mềm ACE và ngôn ngữ eV+ hoặc thông qua IEC 611313 quen thuộc khi sử dụng kết nối ePLC. • Hiển thị chẩn đoán cho phép xử lý sự cố nhanh hơn. • Encoder tuyệt đối, độ phân giải cao để cung cấp độ chính xác, theo dõi tốc độ chậm và dễ dàng hiệu chỉnh. • Hiệu suất cao, hộp số Harmonic quán tính thấp và cánh tay nhẹ cho phép thực hiện chuyển động với gia tốc tối đa. • Tầm với: 653mm • Tải trọng tối đa: 5kg • Khối lượng: 34kg
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN MÔN KỸ THUẬT ROBOT NHĨM 10: TÌM HIỂU ROBOT OMRON VIPER 650 Giảng viên hướng dẫn: PGS TS Sinh viên thực hiện: Hà Nội – 7/2023 Mục Lục CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ROBOT OMRON VIPER 650 Giới thiệu hãng Omron Giới thiệu Robot Omron Viper 650 .3 2.1 Thông số kỹ thuật .4 2.2 Kích thước vùng làm việc 2.3 Phụ kiện kèm 2.4 Hình ảnh Robot Omron Viper 650 .5 CHƯƠNG II ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT OMRON VIPER 650 Xác định khớp quay trục tọa độ .7 Xác định ma trận A Xây dựng phần mềm tính tốn động lực học thuận 11 CHƯƠNG III XÂY DỰNG MA TRẬN JACOBY .13 Xác định ma trận T in 13 Xác định ma trận JH 13 Xác định ma trận J 15 Xây dựng giao diện 16 CHƯƠNG IV ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT VIPER 650 20 Bài tốn tìm vị trí giao điểm trục cổ tay (tâm cổ tay) .21 Bài tốn tìm hướng cổ tay 23 CHƯƠNG V THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT VIPER 650 26 1.Giới thiệu sở thiết kế quỹ đạo 26 Tính tốn thiết kế quỹ đạo chuyển động dạng bậc 26 CHƯƠNG VI XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO ĐỐI TƯỢNG TRÊN TOOLBOX SIMSCAPE/MATLAB 31 CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ROBOT OMRON VIPER 650 Giới thiệu hãng Omron Omron công ty Nhật Bản đứng hàng đầu giới cơng nghệ tự động hóa, thành lập vào năm 1933 Các thiết bị tự động Omron chất lượng cao sản xuất công nghệ đại đa dạng với 100.000 mặt hàng Nhiều sản phẩm chiếm thị phần đứng đầu giới Biến tần, Rơ le, Điểu khiển nhiệt, Cơng tắc hành trình, Cảm biến quang… Ngày 01/04/2016 Omron Adept giới thiệu Robot công nghiệp thị trường đáp ứng đầy đủ tiêu chuẩn vệ sinh Bộ Nông nghiệp Hoa Kỳ cho phịng chống nhiễm sản phẩm Giới thiệu Robot Omron Viper 650 Robot Viper 650 phù hợp với dây chuyền lắp ráp đóng gói sản phẩm Với thiết kế nhỏ gọn làm việc diện tích nhỏ Phù hợp để lắp ráp linh kiện nhỏ ngành sản xuất ơ-tơ, xe máy Ngồi chúng phân loại, kiểm định chất lượng sản phẩm Robot khớp nối để gia công, lắp ráp xử lý vật liệu Khả trình thơng qua phần mềm ACE ngôn ngữ eV+ thông qua IEC 61131-3 quen thuộc sử dụng kết nối ePLC Hiển thị chẩn đoán cho phép xử lý cố nhanh Encoder tuyệt đối, độ phân giải cao để cung cấp độ xác, theo dõi tốc độ chậm dễ dàng hiệu chỉnh Hiệu suất cao, hộp số Harmonic quán tính thấp cánh tay nhẹ cho phép thực chuyển động với gia tốc tối đa Tầm với: 653mm Tải trọng tối đa: 5kg Khối lượng: 34kg 2.1 Thơng số kỹ thuật 2.2 Kích thước vùng làm việc 2.3 Phụ kiện kèm 2.4 Hình ảnh Robot Omron Viper 650 CHƯƠNG II ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT OMRON VIPER 650 Xác định khớp quay trục tọa độ Hình Xác định gốc tọa độ khớp Bảng1 Bảng DH 𝒊 𝜶 𝒊° 𝒂𝒊 𝜽𝒊 ° 𝒅𝒊 -90 0.075 𝜽𝟏 -0.335 0.27 𝜽𝟐 90 -0.09 𝜽𝟑 -90 𝜽𝟒 0.295 90 𝜽𝟓 0 𝜽𝟔 0.08 Xác định ma trận A >> syms a1 a2 a3 a4 a5 a5 a6; >> a4=0; a5=0; a6=0; >> syms i1 i2 i3 i4 i5 i6; >> syms d1 d2 d3 d4 d5 d6; >> d2=0; d3=0; d5=0; >> A1=[cos(i1) -0*sin(i1) -1*sin(i1) a1*cos(i1); sin(i1) 0*cos(i1) 1*cos(i1) a1*sin(i1); -1 d1; 0 1] A1 = [cos(i1), 0, -sin(i1), a1*cos(i1)] [sin(i1), 0, cos(i1), a1*sin(i1)] [ 0, -1, 0, d1] [ 0, 0, 0, 1] >> A2=[cos(i2) -1*sin(i2) 0*sin(i2) a2*cos(i2); sin(i2) 1*cos(i2) -0*cos(i2) a2*sin(i2); 0 d2; 0 1] A2 = [cos(i2), -sin(i2), 0, a2*cos(i2)] [sin(i2), cos(i2), 0, a2*sin(i2)] [ 0, 0, 1, 0] [ 0, 0, 0, 1] >> A3=[cos(i3) -0*sin(i3) 1*sin(i3) a3*cos(i3); sin(i3) 0*cos(i3) -1*cos(i3) a3*sin(i3); d3; 0 1] A3 = [cos(i3), 0, sin(i3), a3*cos(i3)] [sin(i3), 0, -cos(i3), a3*sin(i3)] [ 0, 1, 0, 0] [ 0, 0, 0, 1] >> A4=[cos(i4) -0*sin(i4) -1*sin(i4) a4*cos(i4); sin(i4) 0*cos(i4) 1*cos(i4) a4*sin(i4); -1 d4; 0 1] A4 = [cos(i4), 0, -sin(i4), 0] [sin(i4), 0, cos(i4), 0] [ 0, -1, 0, d4] [ 0, 0, 0, 1] >> A5=[cos(i5) -0*sin(i5) 1*sin(i5) a5*cos(i5); sin(i5) 0*cos(i5) -1*cos(i5) a5*sin(i5); d5; 0 1] A5 = [cos(i5), 0, sin(i5), 0] [sin(i5), 0, -cos(i5), 0] [ 0, 1, 0, 0] [ 0, 0, 0, 1] >> A6=[cos(i6) -1*sin(i6) 0*sin(i6) a6*cos(i6); sin(i6) 1*cos(i6) -0*cos(i6) a6*sin(i6); 0 d6; 0 1] A6 = [cos(i6), -sin(i6), 0, 0] [sin(i6), cos(i6), 0, 0] [ 0, 0, 1, d6] [ 0, 0, 0, 1] >> T06=A1*A2*A3*A4*A5*A6 T06 = [- cos(i6)*(sin(i5)*(cos(i1)*cos(i2)*sin(i3) + cos(i1)*cos(i3)*sin(i2)) + cos(i5)*(sin(i1)*sin(i4) cos(i4)*(cos(i1)*cos(i2)*cos(i3) - cos(i1)*sin(i2)*sin(i3)))) - sin(i6)*(cos(i4)*sin(i1) + sin(i4)*(cos(i1)*cos(i2)*cos(i3) - cos(i1)*sin(i2)*sin(i3))), sin(i6)*(sin(i5)*(cos(i1)*cos(i2)*sin(i3) + cos(i1)*cos(i3)*sin(i2)) + cos(i5)*(sin(i1)*sin(i4) - cos(i4)*(cos(i1)*cos(i2)*cos(i3) - cos(i1)*sin(i2)*sin(i3)))) - cos(i6)*(cos(i4)*sin(i1) + sin(i4)*(cos(i1)*cos(i2)*cos(i3) - cos(i1)*sin(i2)*sin(i3))), cos(i5)*(cos(i1)*cos(i2)*sin(i3) + cos(i1)*cos(i3)*sin(i2)) - sin(i5)*(sin(i1)*sin(i4) - cos(i4)*(cos(i1)*cos(i2)*cos(i3) cos(i1)*sin(i2)*sin(i3))), d6*(cos(i5)*(cos(i1)*cos(i2)*sin(i3) + cos(i1)*cos(i3)*sin(i2)) sin(i5)*(sin(i1)*sin(i4) - cos(i4)*(cos(i1)*cos(i2)*cos(i3) - cos(i1)*sin(i2)*sin(i3)))) + a1*cos(i1) + d4*(cos(i1)*cos(i2)*sin(i3) + cos(i1)*cos(i3)*sin(i2)) + a2*cos(i1)*cos(i2) + a3*cos(i1)*cos(i2)*cos(i3) - a3*cos(i1)*sin(i2)*sin(i3)] [- cos(i6)*(sin(i5)*(cos(i2)*sin(i1)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i1)*sin(i2)) - cos(i5)*(cos(i1)*sin(i4) + cos(i4)*(cos(i2)*cos(i3)*sin(i1) - sin(i1)*sin(i2)*sin(i3)))) sin(i6)*(sin(i4)*(cos(i2)*cos(i3)*sin(i1) - sin(i1)*sin(i2)*sin(i3)) - cos(i1)*cos(i4)), sin(i6)*(sin(i5)*(cos(i2)*sin(i1)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i1)*sin(i2)) - cos(i5)*(cos(i1)*sin(i4) + cos(i4)*(cos(i2)*cos(i3)*sin(i1) - sin(i1)*sin(i2)*sin(i3)))) cos(i6)*(sin(i4)*(cos(i2)*cos(i3)*sin(i1) - sin(i1)*sin(i2)*sin(i3)) - cos(i1)*cos(i4)), cos(i5)*(cos(i2)*sin(i1)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i1)*sin(i2)) + sin(i5)*(cos(i1)*sin(i4) + cos(i4)*(cos(i2)*cos(i3)*sin(i1) - sin(i1)*sin(i2)*sin(i3))), d6*(cos(i5)*(cos(i2)*sin(i1)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i1)*sin(i2)) + sin(i5)*(cos(i1)*sin(i4) + cos(i4)*(cos(i2)*cos(i3)*sin(i1) sin(i1)*sin(i2)*sin(i3)))) + a1*sin(i1) + d4*(cos(i2)*sin(i1)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i1)*sin(i2)) + a2*cos(i2)*sin(i1) + a3*cos(i2)*cos(i3)*sin(i1) - a3*sin(i1)*sin(i2)*sin(i3)] [cos(i6)*(sin(i5)*(sin(i2)*sin(i3) - cos(i2)*cos(i3)) - cos(i4)*cos(i5)*(cos(i2)*sin(i3) + cos(i3 *sin(i2))) +sin(i4)*sin(i6)*(cos(i2)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i2)), cos(i6)*sin(i4)*(cos(i2)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i2)) - sin(i6)*(sin(i5)*(sin(i2)*sin(i3) cos(i2)*cos(i3)) - cos(i4)*cos(i5)*(cos(i2)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i2))), - cos(i5)*(sin(i2)*sin(i3) - cos(i2)*cos(i3)) - cos(i4)*sin(i5)*(cos(i2)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i2)), d1 - d4*(sin(i2)*sin(i3) - cos(i2)*cos(i3)) - d6*(cos(i5)*(sin(i2)*sin(i3) - cos(i2)*cos(i3)) + cos(i4)*sin(i5)*(cos(i2)*sin(i3) + cos(i3)*sin(i2))) - a2*sin(i2) - a3*cos(i2)*sin(i3) a3*cos(i3)*sin(i2)]