Đang tải... (xem toàn văn)
Phần 1: lý thuyết điều khiển Câu 1: (1 đáp án) Hệ thống có các cực và zero như trên hình vẽ thì • không ổn định • ổn định • không xác định • ở biên giới ổn định Câu 2: (1 đáp án) Hệ thống có biểu đồ Bode biên và Bode pha của hệ hở như hình vẽ sau đây thì hệ kín: • Chưa xác định • Ổn định • Ở biên giới ổn định • Không ổn định Câu 3: (1 đáp án) Dùng tiêu chuẩn Routh để xét ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: • Không ổn định. • Chưa xác định • Ổn định. • Ranh giới ổn định. Câu 4: (1 đáp án) Hệ thống có hàm truyền: có cực và zero là: • z = 4 ; p1,2= 1 • z = 4; p1,2= 1 • z = 4 ; p1,2= 1 • z = 0 ; z = 4 ; p1,2= 1
lý thuyết điều khiển tự động Phần 1: lý thuyết điều khiển Câu 1: (1 đáp án) Hệ thống có cực zero hình vẽ không ổn định * ổn định không xác định biên giới ổn định Câu 2: (1 đáp án) Hệ thống có biểu đồ Bode biên Bode pha hệ hở hình vẽ sau hệ kín: Chưa xác định * Ổn định Ở biên giới ổn định Không ổn định Câu 3: (1 đáp án) Dùng tiêu chuẩn Routh để xét ổn định hệ thống có phương trình đặc trưng là: * Khơng ổn định Chưa xác định Ổn định Ranh giới ổn định Câu 4: (1 đáp án) Hệ thống có hàm truyền: có cực zero là: z = ; p1,2= -1 z = 4; p1,2= * z = -4 ; p1,2= -1 z = ; z = -4 ; p1,2= -1 Câu 5: (1 đáp án) Hàm truyền đạt khâu khuếch đại G ( s ) = K /s * G ( s ) = Kp G ( s ) = K.s G ( s ) = Kp + K.s Câu 6: (1 đáp án) Hệ thống rời rạc ổn định khi: * Biến z nằm vòng tròn đơn vị Biến z nằm bên ngồi vịng trịn đơn vị Biến z có phần thực dương Biến z có phần thực âm Câu 7: (1 đáp án) Khâu ZOH hệ thống điều khiển tự động rời rạc tương đương với: Mạch A/D Mạch cảm biến đo lường Bộ điều khiển * Mạch D/A Câu 8: (1 đáp án) Ưu điểm hệ thống điều khiển vịng kín là: * Câu a b Hoạt động xác Linh hoạt có hồi tiếp từ ngõ ngõ vào hệ thống Làm tăng sai số xác lập Câu 9: (1 đáp án) Hệ thống có hàm truyền hở: , hệ thống kín chưa xác định khơng ổn định * ổn định biên giới ổn định Câu 10: (1 đáp án) Biểu đồ Bode biên độ đồ thị biểu diễn mối quan hệ đáp ứng pha theo tần số logarith đáp ứng pha theo tần số đáp ứng biên độ theo tần số * logarith đáp ứng biên độ theo tần số Câu 11: (1 đáp án) Tín hiệu vào chuyển đổi A/D * Tín hiệu liên tục Sóng sin Tín hiệu số Xung vuông Câu 12: (1 đáp án) Theo tiêu chuẩn Bode hệ Gk(s) ổn định Go(s) có độ dự trữ biên (G M) độ dự trữ pha (ΦM)M) G M < ΦM)M >0 G M ≥ ΦM)M > * G M > ΦM)M >0 G M > ΦM)M ≤ Câu 13: (1 đáp án) Khâu tích phân lý tưởng có hàm truyền G(s) =1/s * L(ω)= -20lg(ω) ;)= -20lg(ω)= -20lg(ω) ;) ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= - L(ω)= -20lg(ω) ;)= 1/ω)= -20lg(ω) ; ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= L(ω)= -20lg(ω) ;)= 20lg(ω)= -20lg(ω) ;) ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= - L(ω)= -20lg(ω) ;)= ω)= -20lg(ω) ; ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= Câu 14: (1 đáp án) Bộ bù trễ pha làm cho hệ thống: Ổn định Có thời gian đáp ứng độ nhanh * Có thời gian đáp ứng q độ chậm Có băng thơng tăng Câu 15: (1 đáp án) Tần số cắt pha ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số pha đặclà tần số pha đặc tính tần số φ(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số pha đặc) = -90 φ(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số pha đặc)= -45 φ(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số pha đặc) = 180 * φ(ω)= -20lg(ω) ;-πlà tần số pha đặc) = -180 Câu 16: (1 đáp án) Khâu tỉ lệ có hàm truyền G(s)=K * Đáp ứng biên độ M(ω)= -20lg(ω) ;)=K, đáp ứng pha φ(ω)= -20lg(ω) ;)=0 Đáp ứng biên độ M(ω)= -20lg(ω) ;)=K, đáp ứng pha φ(ω)= -20lg(ω) ;)=+90 Đáp ứng biên độ M(ω)= -20lg(ω) ;)=K, đáp ứng pha φ(ω)= -20lg(ω) ;)= -90 Đáp ứng biên độ M(ω)= -20lg(ω) ;)=K, khơng có đáp ứng pha Câu 17: (1 đáp án) G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), đóω)= -20lg(ω) ;)=P(ω)= -20lg(ω) ;)+jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), đóQ(ω)= -20lg(ω) ;)=M(ω)= -20lg(ω) ;)ejω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), đóφ(ω)= -20lg(ω) ;), * M(ω)= -20lg(ω) ;) đáp ứng biên độ, φ(ω)= -20lg(ω) ;) đáp ứng pha M(ω)= -20lg(ω) ;) độ lợi, ω)= -20lg(ω) ; tần số cắt P(ω)= -20lg(ω) ;) pha hệ thống M(ω)= -20lg(ω) ;) đáp ứng pha, φ(ω)= -20lg(ω) ;) đáp ứng biên độ Câu 18: (1 đáp án) Cho hệ có phương trình đặc trưng Hãy xác định K để hệ thống ổn định: * K>1,45 K>-2 K>0 K>2 Câu 19: (1 đáp án) Cho phương trình Xét tính ổn định hệ thống, cho biết có nghiệm có phần thực dương: Hệ thống khơng ổn định, có nghiệm bên phải mặt phẳng phức, nghiệm bên trái mặt phẳng phức Hệ thống ổn định, có nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức * Hệ thống không ổn định, có nghiệm bên phải mặt phẳng phức, nghiệm bên trái mặt phẳng phức Hệ thống không ổn định, có nghiệm bên phải mặt phẳng phức, nghiệm bên trái mặt phẳng phức Câu 20: (1 đáp án) Điều kiện cần để hệ thống liên tục ổn định theo tiêu chuẩn ổn định đại số Tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác không Tất hệ số phương trình đặc trưng phải dương * Tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác không dấu Tất hệ số phương trình đặc trưng phải dấu Câu 21: (1 đáp án) Đặc tính tần số hệ thống Là tỉ số tín hiệu vào hình sin tín hiệu xác lập Tỉ số tín hiệu vào xác lập tín hiệu hình sin * Tỉ số tín hiệu trạng thái xác lập tín hiệu vào hình sin Là tỉ số tín hiệu hình sin tín hiệu vào xác lập Câu 22: (1 đáp án) Hệ thống rời rạc bậc n mô tả bằng: Phương trình vi phân bậc n * Phương trình sai phân bậc n (n+1) biến trạng thái (n-1) biến trạng thái Câu 23: (1 đáp án) Hệ MIMO hệ thống có: Nhiều ngõ vào - ngõ * Một ngõ vào – ngõ Nhiều ngõ vào- nhiều ngõ Một ngõ vào – nhiều ngõ Câu 24: (1 đáp án) Cho hệ thống hở có đặc tính tần số hình vẽ Xét tính ổn định hệ thống: Đường cong Nyquist bao điểm (1,jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), đó0) vịng theo chiều dương Hệ thống không ổn định Hệ thống biên giới ổn định * Hệ thống ổn định Câu 25: (1 đáp án) Cho phương trình Xét tính ổn định hệ thống, cho biết có nghiệm có phần thực dương Hệ thống khơng ổn định, có nghiệm bên phải mặt phẳng phức * • Hệ thống ổn định, khơng có nghiệm có phần thực dương Hệ thống khơng ổn định, có nghiệm bên phải mặt phẳng phức, nghiệm bên trái mặt phẳng phức Hệ thống không ổn định, có nghiệm bên phải mặt phẳng phức, nghiệm bên trái mặt phẳng phức Câu 26: (1 đáp án) Hệ phương trình trạng thái mơ tả dạng ma trận, với: A ma trận {n x 1} A ma trận {n x m}, với n khác m A ma trân {1 x n} * A ma trận vuông {n x n} Câu 27: (1 đáp án) Các trạng thái cân gồm Biên giới ổn định, ổn định Biên giới ổn định, không ổn định Ổn định, không ổn định * Biên giới ổn định, ổn định, không ổn định Câu 28: (1 đáp án) Tần số cắt biên * • Là tần số biên độ đặc tính tần số 1(hay 0dB) Là tần số pha đặc tính tần số -πlà tần số pha đặc (hay -1800) Là tần số có độ dự trữ biên Là tần số có đỉnh cộng hưởng Câu 29: (1 đáp án) Đơn vị dB/dec có nghĩa decibel/decimet decibel/decimal * decibel/decade decibel Câu 30: (1 đáp án) Cho hệ có phương trình đặc trưng Xét tính ổn định hệ thống, cho biết có nghiệm có phần thực dương Hệ thống ổn định, có nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức Hệ thống khơng ổn định, có nghiệm có phần thực dương Hệ thống khơng ổn định, có nghiệm có phần thực dương * Hệ thống khơng ổn định, có nghiệm có phần thực dương Câu 31: (1 đáp án) Hệ thống liên tục ổn định tất nghiệm phương trình đặc tính Nằm bên phải mặt phẳng phức * Nằm bên trái mặt phẳng phức Nằm trục ảo Nằm trục thực Câu 32: (1 đáp án) Khâu hiệu chỉnh PI (Proportional Integral ) có đặc điểm là: Làm tăng đáp ứng độ, tăng độ vọt lố, tăng sai số xác lập Làm tăng đáp ứng độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập * Làm chậm đáp ứng độ, tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập Làm chậm đáp ứng độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập Câu 33: (1 đáp án) : Hệ thống có quỹ đạo nghiệm số hình vẽ: * Hệ thống có nghiệm cực zero Hệ thống có nghiệm cực Hệ thống có nghiệm cực zero Hệ thống không ổn định Câu 34: (1 đáp án) Hệ phương trình trạng thái mơ tả dạng ma trận, với: C ma trận {n x n} C ma trận {n x m}, với n khác m C ma trận {n x 1} * C ma trân {1 x n} Câu 35: (1 đáp án) Bộ chuyển đổi D/A Chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số Sử dụng điều khiển robot Tương tự khâu lấy mẫu liệu * Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự Câu 36: (1 đáp án) Hệ thống có quỹ đạo nghiệm số hình vẽ : * Hệ thống không ổn định Hệ thống ổn định Hệ thống có nghiệm cực Hệ thống nằm biên giới ổn định Câu 37: (1 đáp án) Định nghĩa độ dự trữ ổn định Khoảng cách từ trục tung (Oy) đến nghiệm cực gần (chỉ nghiệm phức) gọi độ dự trữ ổn định hệ Khoảng cách từ trục hoành (ox) đến nghiệm gần (chỉ nghiệm thực) gọi độ dự trữ ổn định hệ * Khoảng cách từ trục ảo đến nghiệm cực gần (nghiệm thực phức) gọi độ dự trữ ổn định hệ Khoảng cách từ trục thực đến nghiệm cực gần (nghiệm thực phức) gọi độ dự trữ ổn định hệ Câu 38: (1 đáp án) Một qui tắc quĩ đạo nghiệm số: Số nhánh quĩ đạo nghiệm số số zero G0(s) Số nhánh quĩ đạo nghiệm số hệ số khuếch đại * Số nhánh quĩ đạo nghiệm số bậc phương trình đặc tính Số nhánh quĩ đạo nghiệm số số điểm tách nhập quĩ đạo nghiệm Câu 39: (1 đáp án) Khâu vi phân lý tưởng có hàm truyền G(s) = s * M(ω)= -20lg(ω) ;)= ω)= -20lg(ω) ; ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)=90 M(ω)= -20lg(ω) ;)= 20lg(ω)= -20lg(ω) ;) ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= -90 M(ω)= -20lg(ω) ;)= -20lg(ω)= -20lg(ω) ;) ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)= 90 M(ω)= -20lg(ω) ;)= 1/ω)= -20lg(ω) ; ; φ(ω)= -20lg(ω) ;)=90 Câu 40: (1 đáp án) Biểu đồ Bode vẽ hệ tọa độ vng góc, n đọan thẳng Trục hịanh chia tuyến tính Gồm nhiều nhánh xuất phát từ cực tiến đến zêro tiến đến vô theo đường tiệm cận * Trục hoành chia theo thang logarith Câu 41: (1 đáp án) Câu 73: (1 đáp án) Hệ thống tuyến tính hệ thống Có tín hiệu vào tuyến tính theo thời gian Có tín hiệu tín hiệu vào tuyến tính theo thời gian Có tín hiệu tuyến tính theo thời gian * Được mơ tả phương trình vi phân tuyến tính Câu 74: (1 đáp án) Yêu cầu hệ thống điều khiển tự động * Hệ thống phải giữ trạng thái ổn định chịu tác động tín hiệu vào chịu ảnh hưởng nhiễu lên hệ thống Hệ thống phải giữ trạng thái ổn định chịu tác động tín hiệu vào chịu ảnh hưởng tín hiệu Hệ thống phải giữ trạng thái ổn định chịu tác động tín hiệu chịu ảnh hưởng tín hiệu vào Hệ thống phải giữ trạng thái ổn định chịu tác động tín hiệu vào chịu ảnh hưởng tần số lên hệ thống Câu 75: (1 đáp án) Hệ thống phi tuyến hệ thống: Nhiều ngõ vào ngõ * Được mơ tả phương trình vi phân phi tuyến Có ngõ vào ngõ Có tín hiệu phi tuyến theo thời gian Câu 76: (1 đáp án) Biểu đồ Nyquist (đường cong Nyquist) Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), đóω)= -20lg(ω) ;) toạ độ trụ ω)= -20lg(ω) ; thay đổi từ 0→∞ Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), đóω)= -20lg(ω) ;) hệ toạ độ cầu thay đổi từ 0→∞ Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), đóω)= -20lg(ω) ;) hệ toạ độ Đề-các thay đổi từ 0→∞ * Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)=P(ω)+jQ(ω)=M(ω)ejφ(ω), đóω)= -20lg(ω) ;) hệ toạ độ cực ω)= -20lg(ω) ; thay đổi từ 0→∞ Câu 77: (1 đáp án) Tìm số nhánh qũi đạo nghiệm số hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hệ hở : Quĩ đạo nghiệm số có nhánh Quĩ đạo nghiệm số có nhánh * Quĩ đạo nghiệm số có nhánh Quĩ đạo nghiệm số có nhánh Câu 78: (1 đáp án) ADC là: Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng số sang dạng tương tự * Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng tương tự sang dạng số Bộ thay đổi tần số tín hiệu vào Bộ khuếch đại tín hiệu Câu 79: (1 đáp án) Cho phương trình đặc trưng Hãy xác định K để hệ thống ổn định K>0 K>12,5 0