ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD : NGUYỄN PHÚ QUỚI CHƯƠNG DẪN NHẬP Robot tự tránh vật cản hay robot di động (mobile robots, thường gọi tắt mobots) định nghĩa loại xe robot có khả tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) điền khiển tự động để thực thành công công việc giao Theo lý thuyết, mơi trường hoạt động mobile robot đất, nước, khơng khí, khơng gian vũ trụ hay tổ hợp chúng Địa hình bề mặt mà robot di chuyển phẳng thay đổi, lồi lõm Theo phận thực chuyển động, ta chia mobile robot làm lớp: chuyển động chân (legged) bánh (wheeled) Trong lớp đầu tiên, chuyển động có nhờ chân khí bắt chước chuyển động người động vật Robot loại di chuyển tốt định hình lồi lõm, phức tạp Tuy nhiên, cách phối hợp chân vấn đề giữ vững tư cơng việc khó khăn Lớp lại (di chuyển bánh) tỏ thực tế hơn, chúng làm việc tốt hầu hết địa hình người tạo Điều khiển robot di chuyển bánh đơn giản nhiều, gần ln đảm bảo tính ổn định cho robot Lớp chia làm loại robot: Loại chuyển động bánh xe (phổ biến), loại chuyển động vịng xích (khi cần mơ men phát động lớn hay cần di chuyển vùng đầm lầy, cát băng tuyết), loại hỗn hợp bánh xe xích (ít gặp) Tiềm ứng dụng mobile robot rộng lớn Có thể kể đến robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa tịa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay thư viện; robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không; robot kiểm tra môi trường nguy hiểm; robot canh gác, thám; robot khám phá không gian, di chuyển hành ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD : NGUYỄN PHÚ QUỚI tinh; robot hàn, sơn nhà máy; robot xe lăn phục vụ người khuyết tật; robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v Mặc dù nhu cầu ứng dụng cao, hạn chế chưa giải mobile robot, chi phí chế tạo cao, không cho phép chúng sử dụng rộng rãi Một nhược điểm khác mobile robot phải kể đến cịn thiếu tính linh hoạt thích ứng làm việc vị trí khác Bài tốn tìm đường (navigation problem) mobile robot loại toán đơn giản nhiều người nghĩ lúc ban đầu Trong đồ án này, tốn tìm đường giải mức độ không phức tạp.Chỉ tập trung nghiên cứu vấn đề Hình 1.1 Một số hình ảnh robot ĐỒ ÁN MÔN HỌC GVHD : NGUYỄN PHÚ QUỚI a) Robot Nomad 150 b) Sự kết hợp robot tự hành Nomadic XR4000 cánh tay robot PUMA 560 c) Robot “con rùa” d) Robot Houdini di chuyển bánh xích e) Robot bán tự động nghiên cứu vùng cực bắc