Đang tải... (xem toàn văn)
Đồ án phân loại sản phẩm bằng Delta robot dựa vào màu sắc, có xác định góc lệch so với mặt phẳng băng tải, từ đó có thêm khớp xoay thứ 4 cải tiến để sắp xếp các sản phẩm theo 1 trật tự nhất định, trong đồ án sẽ trình bày cho các bạn các bước tính toán về động học thuận nghịch cũng như các để kết nối bên c với plc, trình tự để kết nối các chân của servo với plc mitsu và code
BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Ngành: CNKT Điều khiển Tự động hóa PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT GVHD: TS TRẦN MẠNH SƠN SVTH: LÊ VÕ VIỆT 18151148 NGƠ TẤN THANH 18151118 KHĨA: 2018 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022 CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc o0o Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: LÊ VÕ VIỆT MSSV: 18151148 Họ tên sinh viên 2: NGÔ TẤN THANH MSSV: 18151118 Ngành: Công Nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2018 – 2022 Lớp: 18151CL2A I TÊN ĐỀ TÀI: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT II NHIỆM VỤ Các tài liệu ban đầu: - Tài liệu xử lý ảnh thư viện EmguCV - Tài liệu mơ hình robot Delta - Tài liệu điều khiển PLC, Arduino - Tài liệu động servo driver Nội dung thực hiện: - Tìm hiểu sở lý thuyết kết nối phần điện - Cải tiến robot Delta - Viết chương trình xử lý ảnh nhận diện màu sắc góc xoay - Viết chương trình điều khiển robot Delta - Hồn thiện phần cứng kiểm chứng mơ hình - Chạy thử nhiều lần, chỉnh sửa hệ thống - Nhận xét kết luận III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 02/2022 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 21/06/2022 V HỌ VÀ TÊN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: TS TRẦN MẠNH SƠN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN (Ký tên & đóng dấu) CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc o0o Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: LÊ VÕ VIỆT MSSV: 18151148 Họ tên sinh viên 2: NGÔ TẤN THANH MSSV: 18151118 Tên đề tài: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT Tuần/ngày Nội dung Xác nhận GVHD Đăng kí đề tài đồ án Liên hệ GVHD Giáo viên hướng dẫn giao đề tài Tìm hiểu robot Delta Tìm hiểu, cải tiến phần cứng Tìm hiểu sở lý thuyết xử lý ảnh, mơ hình robot Delta 7, Thiết kế, cải tiến mơ hình Solidworks 9,10,11 Viết chương trình xử lý ảnh nhận diện màu sắc, nhận diện góc 13, 14 Viết chương trình điều khiển robot Delta 15,16 Viết chương trình cho khớp xoay 17,18 Thiết kế giao diện cho mơ hình 19, 20 Hồn thiện mơ hình 21, 22, 23 Chạy thử nghiệm nhiều lần, quay lại clip, viết báo cáo 24, 25 , 26 Điều chỉnh mơ hình hồn thiện báo cáo Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022 Giáo viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) ii CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc o0o Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên 1: Lê Võ Việt MSSV: 18151148 Họ tên sinh viên 2: Ngô Tấn Thanh MSSV: 18151118 Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2018 – 2022 Lớp: 18151CL2A Họ tên Giảng viên hướng dẫn: TS TRẦN MẠNH SƠN Tên đề tài: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT NHẬN XÉT: Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm Khuyết điểm Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: Điểm: (Bằng chữ:) Tp.Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022 Giáo viên hướng dẫn iii Độc lập – Tự – Hạnh phúc o0o Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên 1: Lê Võ Việt MSSV: 18151148 Họ tên sinh viên 2: Ngô Tấn Thanh MSSV: 18151118 Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2018 – 2022 Lớp: 18151CL2A Họ tên Giảng viên hướng dẫn: TS TRẦN MẠNH SƠN Tên đề tài: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT NHẬN XÉT: Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm Khuyết điểm Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: Điểm: (Bằng chữ: ) Tp.Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022 Giáo viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN iv Đối với sinh viên trường đại học SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, đồ án tốt nghiệp minh chứng cho kiến thức có sau bốn năm học tập Trong q trình hoàn thành đồ án tốt nghiệp, cố gắng thân, chúng em khơng thể hồn thành tốt cơng việc khơng có bảo hướng dẫn tận tình Thầy Trần Mạnh Sơn Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc tới thầy Ngoài suốt q trình học tập chúng em ln nhận quan tâm, hướng dẫn giúp đỡ tận tình thầy, giáo Khoa đào tạo Chất lượng cao Khoa Điện-Điện tử Chúng em vô cảm ơn Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến gia đình, người thân, bạn bè giúp đỡ, động viên chúng em hoàn thành khóa luận tốt nghiệp Chúng em xin trân trọng cảm ơn! Sinh viên thực Lê Võ Việt Ngô Tấn Thanh v LỜI CAM ĐOAN Chúng em xin cam kết nội dung nghiên cứu trình bày luận văn tốt nghiệp thực chúng em Các đoạn trích hình ảnh sử dụng luận văn đính kèm tài liệu tham khảo họ, công khai theo quy tắc Người thực đề tài Sinh viên Sinh viên Ngơ Tấn Thanh Lê Võ Việt vi TĨM TẮT ĐỀ TÀI: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT SINH VIÊN THỰC HIỆN: LÊ VÕ VIỆT 18151148 LỚP: 18151CL2A NGÔ TẤN THANH 18151118 LỚP: 18151CL2B NỘI DUNG: Cải tiến mơ hình robot Delta với u cầu sử dụng xử lý ảnh phân loại màu sắc xử lý góc quay cho robot phân loại đưa sản phẩm góc cố định Sau q trình thực hiện, mơ hình nhóm hoạt động u cầu mà nhóm đề Trong q trình làm việc, nhóm em dần nắm kiến thức xử lý ảnh, điều khiển động AC servo, sử dụng PLC Arduino vii ABSTRACT PROJECT TITLE: CLASSIFICATION PRODUCTS EMPLOYING ROBOT AND IMAGE PROCESSING STUDENT NAMES: LÊ VÕ VIỆT 18151148 LỚP: 18151CL2A NGÔ TẤN THANH 18151118 LỚP: 18151CL2B CONTENT: Improved Delta robot model with the requirement to use color grading image processing and rotation angle processing so that the robot correctly classifies and brings out the product at the same fixed angle After the implementation process, the group's model worked according to the requirements set by the group During the working process, the group gradually gained knowledge about image processing, servo motor control, PLC and Arduino use viii MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN iii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN .iv LỜI CẢM ƠN v LỜI CAM ĐOAN vi TÓM TẮT vii ABSTRACT viii CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.3.1 Đối tượng nghiên cứu 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu .2 1.4 Cách tiếp cận, phương pháp nghiên cứu 1.4.1 Cách tiếp cận 1.4.2 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Nội dung nghiên cứu 1.6 Bố cục báo cáo CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .1 2.1 Giới thiệu Robot Delta 2.2 Tổng quan công nghệ xử lý ảnh .2 2.2.1 Các khái niệm xử lí ảnh 2.2.2 Màu RGB 2.2.3 Không gian màu HSV 2.2.4 Xử lý hình thái học .4 2.3 Các phần mềm liên quan .7 2.3.1 Phần mềm Visual Studio 2.3.2 Giới thiệu thư viện Emgu CV 2.3.3 MX Component 2.3.4 Bộ điều khiển PID 14 2.3.5 Tổng quan PLC 15 CHƯƠNG 3: NỘI DUNG THỰC HIỆN 17 3.1 Phương trình động học robot Delta 17 ix