Đồ án tốt nghiệp Điều khiển mờ Phần I cơ sở lý thuyết mờ i.lịch sử phát triển lý thuyết mờ !"# $%&&" '()*)#)+),#-.(/0 12345 5*6 (789: ;:<( (4#;+=/;<> ? +@ ? $%&& () * %&& +@- */ #4 : ( + ?:@A@B8:C0A@ CD1 DE:B 8:>F <GH I*)JKGL MNOL64P(Q+R@ (;(<>S:TG< + */ B8:D@ # 5 *6 @ D 0 @ L.>U?B+ 1PG:(Q+R@ GVHD: ThS.NCS:Nguyễn Nh Hiển SVTK:Đặng Minh Tâm V §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê ?DG:D.*  ?  J 7  2     @  : 9    5  !    # G  3   72. WK(Q?.1PMNO:(  WXY&*)  #?  !  ;  Z+X)  "[<    #  :      +R   ?$%&& ()  )-L#\:45+R   5*6 ?:#E:!]>^  _E@`:aG[*.83*/> [E(Da`:bR+ c ":M1E/45 +?Ea$%W[Z-J\945d B@B    +.aB$YeefW-    d 45 :#g>'17+.@#?$ehY-> "F  M_i  :  :  ( )#   Y(  J    + #  a  (\  4 5D?\F> "FM_j*J45?+da> "FMkJ'*>ZJ1P45? +d8> "FMkVJ%le+)#J455*6?  :8Q+RG "FMkjED?2D$m%'Y-. +> "FMkdB2D455*6< ?. +> "U1BF aMi+4 Jn5 +  :j"M> "o E;2D D?. @  1D  M_k> GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m j §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê II. bé ®iÒu khiÓn mê vµ u ®iÓm cña nã #a83*/1E?>(a+ .2  J1>ha: p3@+  q:L1r:1Gc M>s3*/@`D.B8:> iUa7:@`> V>B:@`!+ > j>Z;1EB.B*61Ehhmt1E #!:>>> 8:K:B9 1E 7L> O>B  : :@ (D    1E  >  U/  8: K@(D1EL#9 a: :0B(DG4uF2( a:2<! (D>vwa: (]n..1En K@n..:1EL0BE 8:K>Z:a:D8:K@(D1E ?7+ x43yG nK ?2:E7P E2:x/!7p> N>S  # 1E     1w  : zD@` D.     27@  . D    7 GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m O §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê +!):1GiN!.27 D> _>U  1E                   D    .  /    #2:#`+ D>F!4 +!1E):1GM_! .:x49+.D> _>U1E D ./  #2:#`+ D>F !41+! 1E):1GM_!.:x 49+.D> "n.E1EG:5 76E #9 : 4@>{:#`n.(]#bP+! xd7/:1Gj OJLD.>s3*/ E@`D.B+ Edp#9L/ `14!1D+Rddp#9 #   *! L + */  q(/1D.>  "F`a:n.?0L *783*/.@`D.#G :1E>[0::1E7 .*/ #4a(\< 717B9|.D .:1E  >  "UDG?:TG< +         */     B  8:    D    @      # 5*6@0@L .>U ?x(Q+R@A@B8:AA@ A@ (/B8:LxL@7 " .1w@JL#2KB8:>  "[0:?L7?+ x2E2: #`;paDPqL#} PE2: #`5!>S7 .5p?84#E GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m N §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê (D??*|173?@R5.L> t?J.#? 72.`  #GdL>vE?.*/#4 1EJ?*LLd.;+ A@ A>t5*6?  .5*6#E#J #;;>>>>  "U + (:p.? 2L4 5+R?qE*r:> ~J 8z75    ?#E  `+ B  *6  c S@+:8)|`x#L ?.8)  + 1Kd8)+ D.> v #w?1KL6#;3+  8)`GB8#}aa5 /6L?q 48)8z@ 78Q+R@` 78Q+Rb  >  "U!  +.      5  9  +    ? #G  0>  Fd    L   6    8)  b?2 K   5 +  7+@Q8)w#?147!3 :##?.7.8):> U+ .@ LB?q@71E:B 8:#w8)@?:!3:B  L#2K7:+:(7!•>  "U!+.5+ DE8)>^G4P : 4#`#48)79.7 : q8?L64D E8)#:@DE>€:#KD E8) ?7q6E @# ? 82 ?72E8)#4?>> q d6E4+ @L2)?L@•4 2+ q@7DK>€7(Q# G0L E8):a3`64D GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m _ §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê E?7!?/E6:+ 7D E8) /8))EDEG|.G(/7 58)#GG@..8)L> "F !+.#4 ?7#@ dL6)*}`#!8)q`8)G + ::L1KL2:@•:(9*9>> LL3BKK?:+‚8)>  "UD.     +   8)  q L      (D   n   7  .  )  *}        ?  84    @    # 2  K    !  +.    > Z:    (D L +  : (9 a #+DE:>>'/n:(DL ? 1.L#/2:ƒ1:#8)(q L:2758)G:!+ .> "F?#2:#`+:8)J/?5 E1E@/: $#-#BK?  @    7  1  E  :  B  8:    K  #B    D  E    ` #!>>> 8)> o    .+!G: B 8:    ?    q  x      #    !  +.      ) 4P8Q+RA?Cc „8)G•#!3:`:+:•(7 „8)GEE#!3:`:!+:( 7 „?L*D+G`(D „?T@`@1K! DEx aDE1`?Eb`@7DE> "Z:4+RA?CbL: (D:(L|E9#bc AFM >>> ` 2KM >>> 2KA GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m k §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê ^  17  9  4  +R      ?   ?    J  +       1w   :8Q+R8)  @  • L ` 5 83*/+!.@`)4+R   A?C  ?+:8)•+ :   L n2: :  b     E  4  +R      ?        L  : *6:2:#`a/> ^                ?    +:  8)  1w  E  1E     A?C 5  *6   :  D .>  UL q  +  E   E*r:)(].#`1 (3c     GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m  Đồ án tốt nghiệp Điều khiển mờ iii. khái niệm về tập mờ 1.Định nghĩa tập mờ o 6Eà Y $8-K=#4Y#:. xL:#K+ i8Y08Y>o`M@ 7 6E à Y $8-#LY.K= (c Y8f|i8N|$M"V"M- Y $8- iN8 o`Mco 6Eà Y $8-Y F # +R . 6 E aaGKxE?>K=E ?Y19 8:K. 6Eà Y $8-L .+! 6Eà Y $8-Yq (# .K=Y> Z:1* 6E (]@|.G . . @ 7 A?C v r : (D / *a p a (GN v8f|8N|$M"V"i- GVHD: ThS.NCS:Nguyễn Nh Hiển SVTK:Đặng Minh Tâm M §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê 0Zr:(D/1wV Z…8∈f|8≈V|>>>$M"V"i1- WR*+ GK=A?C  8:K. E(D8…VOLEv08…iOLEZ@> FJ@TK.8…VOLEv@`q @  T  K  .  8…VO  @  E  >  ^  `  8…VO  E  v 1  4    #•>  €7  (Q  #w  3  #7  +?  L  L  `     6 E µ v $8-  !    8…VO  7  L E :#K  # 7 [‰M] 5+ ≤µ v $8-≤M FLE::  µ v $8-@d+  :#K D G + E:8!$`i- µ v cf→[‰M]   iN8VN8 -1- -o 6E?v 1-o 6E?Z F:TGYAK=A A?Cv0Z@(#. 6Eµ v $8-0µ Z $8- b>oa 6E\3+!E#dA+  #}K=A‚A?C B*6`i>tLL7. 4+4+ E#K=A?C> GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m MM §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê a. §Þnh nghÜa 1. ?%8:K#4[+ E ‚Q L+ E0::#K$8 µ % $8 #L8∈[  µ %  + : 8! µ % c[→[‰M]$V"V"V- :8!µ % .;+  +4E$0 6E-? %>[.;+ a(\?%>  ^B*6?%r :(D/48∈FpaNG 6 Eµ % $8-\$`i-L:Q(c %…$M‰M-$i‰M-$V‰>k-$j‰>_- 'D/4MŠiLE6E µ % $M-…µ % $i-…M Z:(D/4VŠjLE6EpaM µ % $V-…>k µ % $j-…>_ F(D@.+44LE6E1w@> 'Q*6: 6EBE6EEQ8  LL:cB#/$µ % $8-#G*G*!@ 5?-0#17$µ % $8-*G*!17->  Z: +4E µ % $8-L*!A#aC`i.;+   +4E'>UDG +4E'*:@5 1*ˆµ % $8-LE5!+G4?BE6E EQ+3>v\#<?@ " ?: +4E'.b1wE  B!>  [E   +4 E  L *!  B  *! .  ; +   +4EL5nB$`V->  GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m Mi [...]... nghiệp -Miền giá tri các ngôn ngữ Điều khiển mờ N= rất chậm, chậm , trung bình, nhanh, rất nhanh -Miền giá tri vật lý( miền giá trị rõ) V= xR| x0, Và mỗi giá trị ngôn ngữ (mỗi phần tử của N) lại d ợc mô tả bằng một tập mờ có cơ sở là miền các giá tri vật lý Biến tốc độ V, xác định trên miền các giá trị ngôn ngữ N, đ ợc gọi là biến ngôn ngữ Do cơ sở các tập mờ mô tả các giá trị ngôn ngữ của biến ngôn... Đồ án tốt nghiệp Điều khiển mờ b.Định nghĩa Miền xác định của tập mờ F(đ ợc định nghĩa trên cơ sở M), đ ợc ký hiệu bởi Slà tập con của M thoả mãn S= xM|à F (x) >0 (1-3-5) c.Định nghĩa 4 Miền tin cậy của tập mờ F(định nghĩa trên cơ sở M), đ ợc ký hiệu bởi T, là tập con của M thoả mãn T= xM|à F (x) =1 (3-3-6) Hình 4 là một ví dụ về miền xác định và miền tin cậy của tập mờ F à F (x) 0 Miền tin cậy x... hàm liên thuộc đều có độ cao là 1 a Định nghĩa Độ cao của một tập mờ F(định nghĩa trên cơ sở M) là giá trị H=supà F (x) (1-3-4) xM Một tập mờ ít nhất một phần tử có độ phụ thuộc bằng 1 đ ợc gọi là tập mờ chính tắc tức là H=1, ng ợc lại một tập mờ F còn với h . mờ 1.Định nghĩa tập mờ o 6Eà Y $8-K=#4Y#:. xL:#K+ i8Y08Y>o`M@ 7 6E à Y $8- #LY. K= (c Y8f|i8N|$M"V"M- Y $8- iN8 o`Mco 6Eà Y $8-Y F # +R . 6 E aaGKxE?>K=E ?Y19. ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m Mi Đồ án tốt nghiệp Điều khiển mờ à % $8- M i V j 8 o`Vco +4Eà % $8-L5nB o +4 E à % $8- `V G M i V j B+ E 6E> 2.Độ cao, miền xác định.  $8->VVD@  jŒ_i>OŒ o`O[@7::#K@1w3? F1DL:#:c GVHD: ThS.NCS:NguyÔn Nh HiÓn SVTK:§Æng Minh T©m MO §å ¸n tèt nghiÖp  §iÒu khiÓn mê "[:#:@ F…#9#1`#9 "[:#+R$:#K#}- ^…8∈f|8≥ 