Ket-noi.com kho tài liệu miễn phí GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX ĐỒ ÁN MÔN HỌC TỰ ĐỘNG HÓA SẢN XUẤT THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỊNH HUỚNG VÀ CHIẾT NHỚT CHO BÌNH KHƠNG ĐỐI XỨNG Sinh viên thực hiện: Kiều Nhân Nguyễn MSSV: 20601643 Nguyễn Văn Thùy MSSV: 20603047 Người hướng dẫn : Võ Anh Huy Ký tên: Ngày bắt đầu: 08/03/2010 Ngày kết thúc: …………………… Ngày bảo vệ: ………………………………… Hệ thống thiết kế bao gồm: (1) Hệ thống cấp phôi (2) Nguyên lý làm việc phận khí (3) Thiết kế, tính tốn hệ thống truyền động cho cụm làm việc (4) Bố trí biến, vị trí, vận tốc … (5) Chọn điều khiển (nếu có) Các thành phần thiết kế cho theo yêu cầu sau: Dựa yêu cầu sản phẩm, chi tiết cần định hướng cấp phôi lựa chọn, tính tốn thiết kế ngun lý cụm máy thiết bị làm việc theo yêu cầu KẾT QUẢ YÊU CẦU: 01 tập thuyết minh (khổ A4, 30 đến 40 trang) 01 đến 02 vẽ (A3), sơ đồ nguyên lý sơ đồ động học 01 file *.avi mô hoạt động NỘI DUNG THUYẾT MINH VÀ TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN N Tuần lễ Nội dung thực Tổng quan tìm hiểu phương án sản xuất 02-03 giao 04-05 Lên phương án chọn phương án khả thi 06 Thiết kế sơ đồ nguyên lý 07 Thiết kế sơ đồ động học 08-09 Thiết kế phần điều khiển (nếu có) 10-11 Tính tốn động học Mơ chuyển động 2D, 3D (autocard, Solid 12-13 work,…) kết luận.(nếu có) 14 Chuẩn bị bảo vệ http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU…………………………………………………………… I GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG VÀ NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI II PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐỊNH HƯỚNG VÀ CHIẾT NHỚT……………………………………………………………… III TÍNH TỐN THƠNG SỐ KỸ THUẬT CỦA HỆ THỐNG………………………………………………….………… 18 IV TÀI LIỆU THAM KHẢO ……………………………………… … 50 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX LỜI NÓI ĐẦU Khoa học kỹ thuật ngày phát triển giúp tiện ích sinh hoạt , linh hoạt sản xuất Do đó, hầu hết nhà máy công nghiệp ứng dụng khoa học nhằm tăng suất , chất lượng sản phẩm đảm bảo Muốn làm điều khơng thể khơng thực tự động hóa , tự động hóa phương án nâng cao suất, chất lượng sản phẩm Từ thực tế đó, mơn tự động hóa đời với mơn đồ án tự động hóa nhằm nâng cao nhận thức kiến thức sinh viên tạo hành trang vững bước vào đời Đồ án hồn thành hướng dẫn tận tình q thầy mơn nói chung, tận tụy thầy Võ Anh Huy nói riêng Chúng em chân thành cảm ơn tình cảm, kiến thức q báo q thầy dành cho chúng em suốt q trình làm đồ án Nhóm sinh viên thực http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Chương I : Giới thiệu hệ thống nhiệm vụ đề tài Hệ thống định huớng bình khơng đối xứng (bình nhớt Castrol) Các chai Castrol sau sản xuất nhiều nơi hay sở sản xuất trang thái lộn xộn không theo thứ tự định dây chuyền cung cấp cho hệ thống chiết đống nắp.Do để tăng suất cho hệ thống chiêt,đống nắp cần có hệ thống tự động hay bán tự động định hướng chai theo thứ tự định.Dây chuyền tự động định hướng chai thường sử dụng rộng rải công ty lớn Peis,Nhớt Catrol,bia…… Trong đề tài chúng em làm hệ thống định hướng cho bình khơng đối xứng cụ thể chai Castrol lit có nhiều phương pháp định hướng dùng băng tải,cơ cấu khí,cảm biến……Ở giới hạn dùng cấu khí,thủy lực khí nén Hệ thống chiết chất lỏng Các sản phẩm dạng lỏng sau sản xuất, chế biến cần phải chứa bình chứa có dung tích định Trong ngành ngành dược, ngành sản xuất thực phẩm dạng lỏng, ngành khai thác chế biến dầu khí việc ứng dụng chiết tự động cần thiết, đảm bảo độ xác thể tích, giữ vệ sinh cho sản phẩm, tăng suất Có nhiều loại hình dáng bình chứa: Tuỳ theo suất yêu cầu đặc tính loại chất lỏng cần chiết ta có thiết bị chiết khác Khi cần chiết với suất cao máy chiết tự động có 2, 3, 6, vòi chiết đồng thời sử dụng thiết bị vận chuyển chai băng tải, kích thước thùng chứa lớn dùng hệ thống lăn để vận chuyển http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Hình 1.3 Hệ thống chiết vòi phun Hình 1.4 Hệ thống chiết vòi phun Nhiệm vụ đề tài: Trong phạm vi đồ án mình, em thực thiết kế hệ thống tự động Yêu cầu kỹ thuật hệ thống chiết nhớt tự động: - Năng suất : 1000 chai/ - Dung tích bình chứa lít http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Chương II: Phân Tích Và Lựa Chọn Hệ Thống Định Hướng Và Chiết Nhớt Phân tích quy trình hệ thống Từ yêu cầu kỹ thuật hệ thống chiết, qua phân tích hệ thống chiết phải gồm có phận sau: ¾ Cụm vận chuyển định hướng chai ¾ Cụm định lượng nhớt (1 lít) ¾ Cụm chiết nhớt Ngoài hệ thống cần phải có phận điều khiển, công tắc hành trình, cảm biến đếm chai… Quy trình thiết bị hệ thống Hình 2.1 Quy trình thiết bị hệ thống Sơ đồ khối nguyên lý hệ thống định hướngchai: http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Sơ nguyên lý hoạt động hệ thống chiết Cảm biến đếm chai Xy lanh Xy lanh Hệ thống băng tải Hình 2.2 Sơ đồ hoạt động hệ thống Sau khởi động, chai cấp lên băng tải, băng tải chuyển động vận chuyển chai đến cụm chiết, cảm biến đếm phát chai xy lanh khí nén thứ đẩy chặn chai làm chai dừng lại Trong lúc chai phía sau tiếp tục chuyển động băng tải (băng tải chuyển động liên tục ), cảm biến đếm đủ chai, xy lanh thứ đẩy chặn chai lại nhằm cố định vị trí chai, chai phía sau chuyển động trượt băng tải, sau cấu định vị cổ chai tác động, đồng thời với trình cụm định lượng, dầu chảy xuống xy lanh định lượng, dầu định lượng xong, piston xy lanh định lượng chuyển động lên, đẩy dầu từ xy lanh định lượng sang cụm chiết, thông qua van phân phối vòi phun bên cụm chiết, dầu chảy vào chai Khi chiết xong, xy lanh thứ lui lại để chai tiếp tục chuyển động tới cụm cấp nắp, qua cụm cấp nắp chai chuyển sang cụm đóng nắp sau đến phận khác (kiểm tra, đóng gói ) Phân tích lựa chọn phương án cho cụm định hướng chai Trong thực tế có nhiều phương an để lựa chọn cho việc dịnh hướng chai nhớt khơng đối xương.Trong đề tài theo tìm hiểu chúng em lựa chọn phương án sau: a) Phiểu cấp phôi: http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Phương án 1: Dùng đỉa quay để cấp phôi xuống băng tải: Nguyên lý:các chai thả tự vào thùng trạng thái tự nhờ công nhân với số lượng lớn.Các chai nằm tự đỉa quay.Khi động hoặt động sẻ kéo đỉa quay theo.Khi quay chai nằm đỉa chiệu lực li tâm đẩy chai phía thành bị đẩy xuống máng trược cấp cho băng tải dẩn tới cấu định hướng tiếp theo.Đối với chai đứng đỉa xoay chai bị gạt nằm xuống nhờ gạt cố dịnh thành thùng Ưu điểm : Tổng quát cấu dể chế tạo.Cơ cấu đơn giản Nhược điểm: Khi lực li tâm lớn hay vận tốc quay lớn lực li tâm tác dụng lên chai lớn đẩy chai sát vào thành ép chặt đỉa quay kéo chai đến máng trượt Việc thiết kế định vị máng vào phần cố định đỉa sẻ khó khăn phức tạp Phương án 2: http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Dùng đỉa quay để đua chai đến rảnh định hướng: Nguyên lý: Cai cấp phương án trên.Nhưng đỉa quay tạo rảnh lớn hình chử nhật có kích thướt lớn kích thướt chai theo chiều rộng 5mm theo chiều dài 15mm chứa chai,trên đỉa quay tạo khoan thế.Đỉa cố định bên tạo khoan ngồi rìa lớn theo chiều rộng 10mm theo chiều dài 30mm.phía đỉa cố định lấp máng dẩn xuống băng tải.Khi đỉa quay lực li tâm tác dụng vào chi tiết,khi đủ lớn sẻ đẩy chi tiết thành thùng,lúc khoan chứa chai trùng khoan chai lọt vào máng cấp cho băng tải.khoảng cách đỉa cố định dỉa quay 35mm Ưu điểm: dể chế tạo suất cao,một vòng cấp chai.dể thiết kế máng dẩn lấp vào đỉa cố định Nhược điểm : Vận tốc nhanh cấp chai nhiều Theo phân tích ta chọn phương án http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX b) Tách từ bốn trạng thái thành hai trạng thái: 120 A Nguyên lý: Áp dụng trọng lượng vật điểm để tạo moment xoay nhằm loại bỏ trạng thái Phôi sau cấp định hướng nhờ vào hộp định hướng với chiều cao h=70 chiều rộng l=120.trên đầu hộp có hai vị trí kht vào với chiều sâu l=25 Một đỡ hàn vào thành với khoảng cách l =210 Khi trạng thái đầu chai trịn trước gác lên đỡ nhằm tạo moment xoay trở ngược lại, cịn trạng đít chai trước, trọng lượng tập trung phần nên thẳng xuống băng tải tải sang dây chuyền khác 10 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Khoái lượng khung m = V x ρ = 831600 x 10-9 x 7200 = kg Khối lượng sơ chi tiết khác cụm: Khối lượng khối V đỡ : m = kg Khối lượng trục di chuyển bánh : m = kg Khối lượng tổng cộng : m = + + = kg c) Khối lượng đỡ(tấm đỡ chi tiết cụm chiết ) Tấm đỡ có bề dày 10mm Khối lượng đỡ : 68 624 m = (624 x 400 – 200 x 68 ) x 10 x 10-9 x 7200 = 17 kg 200 400 Hình 3.21 Kích thước đỡ d) Khối lượng cụm van phân phối 36 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY 84 190 ĐỒ ÁN TĐHSX 20 40 Hình 3.22 Kích thước sơ van phân phối Thể tích van : V = (π x 402)/4 x 190 – (π x 202)/4 x 84 = 212264 mm3 Khối lượng van : m = V x ρ = 212264 x 10-9 x 7200 = 1.5 kg e) Khối lượng van chiết m = 0.25 kg f) Khối lượng cấu di chuyển cụm đóng nắp a Khối lượng : 37 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY 260 ĐỒ ÁN TĐHSX 260 10 Hình 3.23 Kích thước Thể tích : V = 260 x 260 x 10 = 676000 mm3 Khối lượng : m = V x ρ = 676000 x 10-9 x 7200 = kg 10 150 b Khối lượng : 160 260 260 100 Hình 3.24 Các kích thước 38 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Thể tích : V = 260 x 150 x 10 + 100 x 160 x 10 = 550000 mm3 Khối lượng : m = 550000 x 10-9 x 7200 = kg Khối lượng sơ xylanh khí nén chi tiết kẹp xy lanh : m = kg Khối lượng tổng cộng cụm : m = + + = 11 kg Tính tốn XiLanh thủy Lực a) Kích thước xy lanh hút dầu Khối lượng cấu di chuyển : m = 74 kg Trọng lượng : P = mg = 74 x 10 = 740 N 39 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Lực tác dụng lên xy lanh gồm có : Trọng lực cấu di chuyển, áp lực phản hồi dầu tác dụng lên piston đẩy dầu, lực ma sát piston xy lanh chứa dầu ( có vòng cao su đệm piston xy lanh ) Tính toán lực phản hồi tác động lên piston 2 1 Hình 4.9 Sơ đồ phun dầu Vòi phun, xy lanh, piston, Van phân phối, Van chiết Các số liệu ban đầu : Ở phần trước, tính toán số vòng quay động ta thiết kế thời gian di chuyển piston đẩy dầu 10s Thể tích cần điền đầy lít Vậy lưu lượng điền đầy : Q = 10-3/10 = 10-4 (m3/s) Diện tích vòi phun : A = π d2/4 = π 0.012/4 = 0.78 x 10-4 mm2 40 http://www.ebook.edu.vn ĐỒ ÁN TĐHSX Vận tốc vòi phun (tại mặt cắt 1-1 ) GVHD : VÕ ANH HUY u1 = Q/A = 10-4/ 0.78 x 10-4 = 1.28 (m/s) Aùp duïng phường trình Bernuli áp dụng cho hai mặt cắt 1-1 2-2 ( bỏ qua trọng lượng tổn thất ) u12 P2 u 22 + = + γ 2g γ 2g P1 u2 : Vận tốc mặt cắt 2-2 Diện tích u2 = Q/ A Diện tích piston : A = π D2/4 = π 0.12 /4 = 0.78 x 10-2 mm2 u2 = 10-4/ 0.78 x 10-2 ≈ (m/s) P1 : áp suất mặt cắt 1-1 áp suất khí nên P1 = γ : trọng lượng riêng dầu gần γ = 10 x 103 = 104 N/m3 Thế vào phương trình Bernuli ta có : P2 = γ u12/2g = 104 x 1.282/ 2x 10 = 810 N/m2 Vậy lực tác dụng lên piston : F1 = 810 x 0.78 x 10-2 = 6.5 N Lực ma sát piston xy lanh ( xy lanh ) : F2 = 600 N Vậy lực tác dụng lên xy lanh ( xy lanh chứa dầu ): F = F1 + F2 = 606,5 N 41 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX F P Hình 4.10 Sơ đồ lực tác dụng lên xy lanh Từ sơ đồ lực ta có hợp lực tác dụng lên xy lanh : Ptc = P + 6x F = 740 + x 606.5 = 4379 N Vậy lực tác dụng lên xy lanh : Fxy lanh = Ptc/2 = 4379/2 =2190 N Diện tích xy lanh khí nén : S = Fxy lanh / p = 2190/40 = 54,75 cm2 P : áp suất khí nén ; p = 4kg/cm2 = 40 N/cm2 Đường kính piston: D= 4.S π = 4.54,75 π = 8,35 cm = 83,5 mm b) Kích thước xy lanh van chiết Khối lượng van : m = 0.25 kg Trọng lượng cuûa van : P = mg = 0.25 x 10 = 2.5 N Diện tích xy lanh : 42 http://www.ebook.edu.vn ĐỒ ÁN TĐHSX S = 2,5/40 = 0,06 cm GVHD : VÕ ANH HUY Đường kính xy lanh : D= 4.S π = 4.0,06 = 0,264 cm = 2,64 mm π c) Kích thước xy lanh định vị cổ chai Khối lượng toàn cấu di chuyển : m = kg Trọng lượng: P = mg = x 10 = 80 N Hệ số ma sát k = 0,2 Lực ma sát di chuyeån : F = P.k = 80 x 0,2 = 16N Diện tích xy lanh : S = 16/40 = 0,4 cm2 Đường kính xy lanh : D= 4.S π = 4.0,4 π = 0,5 cm = mm d) Xy lanh phân phối dầu : Khối lượng van : m = 1.3 kg Trọng lượng: P = mg = 1.3 x 10 = 13N Diện tích xy lanh : S = 13/40 = 0,32 cm2 Đường kính xy lanh : 43 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX D= 4.S π = 4.0,32 π = 0,4 cm = mm Sơ đồ Graphcet điều khiển cụm chieát 44 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Start Lặp lại Cảm biến I2 đếm chai vào Khi đủ chai Set Y1 ( xy lanh chặn chai sau ra) Set Y0 ( xy lanh chặn chai trước ra) Set Y2 ( xy lanh máng hứng dầu lùi lại, định vị cổ chai ) Set Y3 ( xy lanh van roùt lên, mở van) Set Y4 ( xy lanh van phân phối xuống, thông với van rót) Set Y5 ( xy lanh bơm nhớt lên, đẩy dầu vào chai ) Reset Y3 ( xy lanh van rót xuống, đóng van) Cảm biến I2 đếm chai vào Khi đủ chai Công tắc hành trình S2 tác động Công tắc hành trình S6 tác động Công tắc hành trình S7 tác động Công tắc hành trình S10 tác động Công tắc hành trình S11 tác động Công tắc hành trình S8 tác động Công tắc hành trình S5 tác động Reset Y2 ( xy lanh máng hứng dầu ) Reset Y4 ( xy lanh van phân phối lên, thông với bình chứa dầu ) Reset Y5 ( xy lanh bơm nhớt xuống, lấy dầu từ bình chứa ) Reset Y1 ( xy lanh chặn chai sau lui lại, chai di chuyển) 10 Reset Y0 ( xy lanh chặn chai trước lui lại, chai vào vị trí rót) Cảm biến I3 đếm chai đủ chai Hình 5.5 Sơ đồ graphcet cụm chiết 45 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX 6) Tính tốn cho hệ thống định hướng chai: Vận tốc cụm chiết 0.2 ( m/s) Tính tốn trục đẩn động,tang quay tính cụm a) Chọn động Công suất cần thiết trục động : Pct = Pt n Ta xem tải trọng không đổi trình làm việc : η = ηđ ηgt η0 Trong đó: η : hiệu suất tổng ηđ : hiệu suất truyền đai ηđ = 0,95 η0 η0 = 0,99 : hiệu suất cặp ổ lăn ηgt : hiệu suất hộp giảm tốc ηgt = 0,96 η = 0,95 0,99 0,96 = 0,9 Pct = 36 = 40(w) 0,9 Hiện thị trường có nhiều loại động với cơng suất số vịng quay khác Chúng ta chọn loại động điện 60watt có số vịng quay điều chỉnh Đây loại động xoay chiều liền hộp giảm tốc điều chỉnh tốc độ (AC Control and Brake Motor, Gear motor, AC motor) - Kích thước 90mm - Công suất động 50W - Nguồn điện 1pha/110V/220V/50Hz (60Hz) 46 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX - Tỷ số truyền i = ~ 750 HÌNH 3.6 - Bộ điều chỉnh tốc độ: 90~1650v/ph (60Hz) Với số vòng quay động n=90vg/ph, số vịng quay móc gạt 13vg/ph Chúng ta chọn hộp giảm tốc kèm với động với tỉ số truyền u = 90 = 6,923 13 b) Tính tốn truyền đai Các thơng số ban đầu : o P1= 40 watt o n1=90vg/ph o tỉ số truyền u = • Theo [5, bảng 4.13, trang 59] chọn đai O, ta có kích thước đai: bề rộng đai bo= 10 (mm); chiều cao đai h= (mm) ; đường kính đai bánh dẫn d1 = 70 ÷ 140 diện tích đai A= 47 mm2 • Đường kính bánh đai: d1=d2= 1,2dmin= 1,2.70= 84 (mm), theo tiêu chuẩn ta chọn d1=d2=80 (mm) • Vận tốc đai v1 = π d1.n1 60000 = π 80.90 60000 = 0,377 m / s • Khoảng cách trục nhỏ xác định theo công thức : 2(d1 − d ) ≥ a ≥ 0,55.(d1 + d ) + h ⇔ 320 ≥ a ≥ 94 Chọn sơ a= 200 (mm) • Tính chiều dài dây đai : 47 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX L = 2a + π (d + d1 ) (d − d1 ) + 4a = 2.200 + π (80 + 80) + = 651,33mm Theo [4, bảng 4.3, trang 128] chọn đai chiều dài L=650mm • Tính lại khoảng cách trục a : a= k + k − 8Δ k = L −π d1 + d 80 + 80 = 650 − π = 398, 2 Δ=0 ⇒a= 2k = 199,3 khoảng cách trục a khoảng cho phép • Lực căng đai ban đầu : F0 = A.δ = z A1.δ = 1.47.1,5 = 70,5 (N) • Lực tác dụng lên trục: Fr = 2.F0 sin ⎛⎜ α1 ⎞ ⎛ 180 ⎞ ⎟ = 2.70,5.sin ⎜ ⎟ = 141 (N) ⎝ 2⎠ ⎝ ⎠ Xác định số đai z= P1.kd [ P0 ].ca cu ci cz P1 = 0,05 kW [P0] = 1,04 [1,trang 62 , bảng 4.19] kd = : hệ số tải trọng động cα = [1, trang 61, bảng 4.15] cl = 0,86 [1, trang 61, bảng 4.16] cu = [1, trang 61, bảng 4.17] cz = [1, trang 61, bảng 4.18] z= 0, 05.1 = 0, 056 1, 04.1.1.0,86.1 Vậy số đai cần thiết z= 48 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX Ở với thông số hình học đai chọn, đai dư bền, nên ta khơng cần tính bền cho đai c) Thiết kế trục quay HÌNH 3.7 Trục quay dạng rỗng, đường kính φ 24 , đường kính lắp ổ φ 31k 49 http://www.ebook.edu.vn GVHD : VÕ ANH HUY ĐỒ ÁN TĐHSX TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Assembly Automation and Product Design, second Edition, Geofrey Boothroyd [2] 27th Edition Machinery’s Handbook, by Erik Oberg, Franklin D.Jones [3] Mechanisms and Mechanical Devices Sourcebook, Fourth Edittion [4] Nguyễn Hữu Lộc , Cơ sở thiết kế chi tiết máy, NXB Đại học quốc gia Tp.HCM [5] Trịnh Chất- Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế Hệ thống dẫn động khí, tập 1, NXB giáo dục [6] Trịnh Chất- Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế Hệ thống dẫn động khí, tập 2, NXB giáo dục [7] Lại Khắc Liễm, Cơ học máy, NXB Đại học quốc gia Tp.HCm [8] Phan Đình Huấn, Kỹ thuật khí nén, tài liệu lưu hành nội [9] Nguyễn Ngọc Cẩn, Kỹ thuật điều khiển tự động, NXB Đại học quốc gia Tp.HCM 50 http://www.ebook.edu.vn