Đang tải... (xem toàn văn)
Microsoft Word Baitap2 DKTM 2012 docx Bài tập 2 ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Ngày nộp trước 12h30 ngày 23 02 2013 Địa chỉ nộp bài hthoang@hcmut edu vn và hthoang hcmut@yahoo com Cho hệ thống như hình trên, đ[.]
Bài tập ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Ngày nộp: trước 12h30 ngày 23.02.2013 Địa nộp bài: hthoang@hcmut.edu.vn hthoang.hcmut@yahoo.com x K M B1 u B2 l m Cho hệ thống hình trên, đặc tính động học hệ thống mơ tả hai phương trình vi phân: Suy hai phương trình dùng để mơ Simulink x Klx B2lx mgl sin cos B1 cos u cos ml sin Ml ml sin ( Kx B2 x ml sin ) ml cos (u B1 mgl sin )( M m) ml ( M m sin ) đó: u(t): mơmen tác động vào lắc (tín hiệu vào) (t ) : góc lệch lắc (tín hiệu ra) x(t): độ dịch chuyển xe M: khối lượng xe m: khối lượng vật nặng (bỏ qua khối lượng thanh) l : chiều dài lắc B1: hệ số ma sát trục quay lắc B1: hệ số ma sát xe đường chạy k: độ cứng lị xo Thơng số hệ thống cho bảng tương ứng với tên học viên Các học viên tham gia lớp học chưa có tên bảng liên hệ với giảng viên để nhận đề dự phịng Hãy trình bày bước thiết kế điều khiển mờ để điều khiển góc lệch lắc bám theo tín hiệu đặt dạng hàm nấc với sai số xác lập u cầu chọn giá trị ngơn ngữ cho biến vào điều khiển Vẽ hình minh họa ý tưởng đưa luật điều khiển mờ khác Mô hệ thống điều khiển mờ vừa thiết kế dùng Matlab Chỉnh định thông số điều khiển mờ cho đáp ứng có độ vọt lố 10% bám theo tín hiệu đặt hình đây, học viên tự chọn giá trị T nằm miền 10T30 (sec) d(t) /4 /2 /4 t T 2T 3T 4T 5T Yêu cầu: Báo cáo kết dạng file Word: - trình bày đầy đủ bước xây thiết kế điều khiển mờ theo yêu cầu câu - trình bày đồ thị tín hiệu điều khiển, tín hiệu góc lệch lắc vị trí xe trường hợp với thông số khác điều khiển mờ, trường hợp cuối kết điều khiển tốt mà học viên đạt Nhận xét liên hệ kết điều khiển thông số điều khiển mờ Nộp file chương trình Matlab Bài tập nộp qua email nén thành file, đặt tên file dạng: ten hoc vien_bai 2.zip (hoặc rar) Noäp tập đồng thời vào hai địa chỉ: hthoang@hcmut.edu.vn hthoang.hcmut@yahoo.com Bài tập nộp trể hạn không chấp nhận Bảng 1: Thơng số hệ xe - lị xo - lắc Tên học viên Lê Tuấn Anh Trần Ngọc Duy M (kg) 1.4 m (kg) 1.8 l (m) 1.1 B1 B2 0.1 0.3 K (N/m) 16 10 Trần Văn Duy Trịnh Ngọc Đức Nguyễn Hồng Giang Phạm Hoàng Giang Nguyễn Trung Hậu Trần Thái Huy Nguyễn Thị Hồng Hà Phạm Thị Hòa Nguyễn Hoanh Ng Vũ Phương Khanh Phạm Đức Lân Nguyễn Văn Nam Nguyễn Thành Sơn Hứa Nguyễn Đăng Thy Đỗ Minh Triều Nguyễn Hải Triều Nguyễt Văn Tuất Cao Hữu Tâm Nguyễn Hữu Tình Huỳnh Xn Tín Nguyễn Văn Tính Nguyễn Hữu Tình Lê Hồng Vương Trần Văn Duy DP1 DP2 DP3 1.3 1.2 1.4 1.3 1.4 1.2 1.2 1.1 1.1 1.3 1.2 1.3 1.1 1.3 1.2 1.4 1.4 1.3 1.2 1.4 1.4 1.3 1.4 1.3 1.2 1.1 1.2 1.5 1.9 1.2 1.3 1.3 1.9 1.7 1.1 1.9 1.2 1.3 1.7 1.3 1.5 1.1 1.6 1.4 1.5 1.3 1.4 1.2 1.6 1.8 1.5 1.4 0.8 1.3 1.5 1.5 1.4 1.1 1.1 0.9 1.3 1.5 1.3 1.1 1.3 1.1 1.5 1.3 0.9 1.4 1.2 0.9 0.9 1.2 1.2 1.1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 3 0.2 0.2 0.3 0.1 0.2 0.1 0.1 0.3 0.3 0.1 0.2 0.3 0.1 0.3 0.2 0.2 0.3 0.1 0.2 0.1 0.1 0.3 0.3 0.1 0.2 0.3 0.1 24 24 30 22 18 14 22 24 18 10 18 26 26 28 26 18 22 24 14 28 22 22 14 20 28 16 24