Đang tải... (xem toàn văn)
Microsoft Word Baitap6 DKTM 2013 docx Bài tập 6 ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Ngày nộp trước 12h30 ngày 23 03 2013 Địa chỉ nộp bài hthoang@hcmut edu vn và hthoang hcmut@yahoo com Cho hệ con lắc có đặc tính độ[.]
Bài tập ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Ngày nộp: trước 12h30 ngày 23.03.2013 Địa nộp bài: hthoang@hcmut.edu.vn hthoang.hcmut@yahoo.com B u l m Cho hệ lắc có đặc tính động học mơ tả phương trình vi phân: đó: u(t): mơmen tác động vào lắc (tín hiệu vào) (t ) : góc lệch lắc (tín hiệu ra) m: khối lượng vật nặng (bỏ qua khối lượng thanh) l : chiều dài lắc B: hệ số ma sát trục quay lắc Thông số hệ thống cho bảng tương ứng với tên học viên Các học viên tham gia lớp học chưa có tên bảng liên hệ với giảng viên để nhận đề dự phịng Cho tín hiệu đặt: d(t) /2 /4 t /4 /2 Hãy chỉnh định (bằng tay) điều khiển PI mờ (đã thiết kế lớp) để điều khiển góc lắc bám theo tín hiệu đặt Hãy dùng GA chỉnh định điều khiển PI mờ điều khiển góc lệch lắc bám theo tín hiệu đặt hình cho tối thiểu tiêu chất lượng: N J e (k ) k 1 Yêu cầu: Báo cáo kết dạng file Word: Các hệ số chuẩn hóa, thơng số hàm liên thuộc, kết điều khiển (đồ thị tín hiệu điều khiển tín hiệu góc lệch lắc) 2.Đồ thị thay đổi hàm thích nghi theo hệ, đồ thị thay đổi thông số K2, KU, C1 theo hệ, giá trị hệ số chuẩn hóa, thơng số hàm liên thuộc tối ưu; - đồ thị kết điều khiển PI mờ tối ưu chỉnh GA Nộp file chương trình Matlab Bài tập nộp qua email nén thành file, đặt tên file dạng: ten hoc vien_bai 6.zip (hoặc rar) Noäp tập đồng thời vào hai địa chỉ: hthoang@hcmut.edu.vn hthoang.hcmut@yahoo.com Bài tập nộp trể hạn không chấp nhận Bảng 1: Thông số hệ lắc Tên học viên Lê Tuấn Anh Trần Ngọc Duy Trần Văn Duy Trịnh Ngọc Đức Nguyễn Hồng Giang Phạm Hoàng Giang Nguyễn Trung Hậu Trần Thái Huy Nguyễn Thị Hồng Hà Phạm Thị Hòa Nguyễn Hoanh Ng Vũ Phương Khanh Phạm Đức Lân Nguyễn Văn Nam Nguyễn Thành Sơn Hứa Nguyễn Đăng Thy Đỗ Minh Triều Nguyễn Hải Triều Nguyễt Văn Tuất Cao Hữu Tâm m (kg) 1.8 1.5 1.9 1.2 1.3 1.3 1.9 1.7 1.1 1.9 1.2 1.3 1.7 1.3 1.5 1.1 l (m) 1.1 1.4 0.8 1.3 1.5 1.5 1.4 1.1 1.1 0.9 1.3 1.5 1.3 1.1 1.3 1.1 1.5 B 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 Nguyễn Hữu Tình Huỳnh Xn Tín Nguyễn Văn Tính Nguyễn Hữu Tình Lê Hồng Vương Trần Văn Duy Trần Đăng Long Bùi Văn Tuấn DP3 1.6 1.4 1.5 1.3 1.4 1.2 1.6 1.8 1.5 1.3 0.9 1.4 1.2 0.9 0.9 1.2 1.2 1.1 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2