Đang tải... (xem toàn văn)
Microsoft Word Baitap7 DKTM 2013 docx Bài tập 7 ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Ngày nộp trước 12h30 ngày 06 04 2013 Địa chỉ nộp bài hthoang@hcmut edu vn và hthoang hcmut@yahoo com Cho hệ con lắc có đặc tính độ[.]
Bài tập ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Ngày nộp: trước 12h30 ngày 06.04.2013 Địa nộp bài: hthoang@hcmut.edu.vn hthoang.hcmut@yahoo.com B u l m Cho hệ lắc có đặc tính động học mơ tả phương trình vi phân: đó: u(t): mơmen tác động vào lắc (tín hiệu vào) (t ) : góc lệch lắc (tín hiệu ra) m: khối lượng vật nặng (bỏ qua khối lượng thanh) l : chiều dài lắc B: hệ số ma sát trục quay lắc Thông số hệ thống cho bảng tương ứng với tên học viên Các học viên tham gia lớp học chưa có tên bảng liên hệ với giảng viên để nhận đề dự phịng Hãy nhận dạng mơ hình thuận hệ lắc dùng mạng nơ ron Hãy thiết kế hệ thống điều khiển dùng mô hình ngược mạng nơ ron để điều khiển lắc bám theo tín hiệu đặt đây: d(t) /2 /4 /4 /2 Yêu cầu: Báo cáo kết dạng file Word: t Trình bày cách chọn cấu trúc mạng nơ ron dùng để nhận dạng mô hình thuận hệ lắc, đồ thị tập liệu ước lượng tham số, tập liệu đánh giá mô hình, đồ thị đánh giá mơ hình đồ thị đánh giá mơ hình dùng mơ Simulink Trình bày cách chọn cấu trúc mạng nơ ron dùng để nhận dạng mơ hình ngược hệ lắc, đồ thị tập liệu ước lượng tham số mơ hình ngược, kết điều khiển dùng mơ hình ngược Nộp file chương trình Matlab Bài tập nộp qua email nén thành file, đặt tên file dạng: ten hoc vien_bai 7.zip (hoặc rar) Nộp tập đồng thời vào hai địa chỉ: hthoang@hcmut.edu.vn hthoang.hcmut@yahoo.com Bài tập nộp trể hạn không chấp nhận Bảng 1: Thông số hệ lắc Tên học viên Lê Tuấn Anh Trần Ngọc Duy Trần Văn Duy Trịnh Ngọc Đức Nguyễn Hồng Giang Phạm Hoàng Giang Nguyễn Trung Hậu Trần Thái Huy Nguyễn Thị Hồng Hà Phạm Thị Hòa Nguyễn Hoanh Ng Vũ Phương Khanh Phạm Đức Lân Nguyễn Văn Nam Nguyễn Thành Sơn Hứa Nguyễn Đăng Thy Đỗ Minh Triều Nguyễn Hải Triều Nguyễt Văn Tuất Cao Hữu Tâm Nguyễn Hữu Tình Huỳnh Xn Tín m (kg) 1.8 1.5 1.9 1.2 1.3 1.3 1.9 1.7 1.1 1.9 1.2 1.3 1.7 1.3 1.5 1.1 1.6 1.4 l (m) 1.1 1.4 0.8 1.3 1.5 1.5 1.4 1.1 1.1 0.9 1.3 1.5 1.3 1.1 1.3 1.1 1.5 1.3 0.9 B 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 Nguyễn Văn Tính Nguyễn Hữu Tình Lê Hồng Vương Trần Văn Duy Trần Đăng Long Bùi Văn Tuấn DP3 1.5 1.3 1.4 1.2 1.6 1.8 1.5 1.4 1.2 0.9 0.9 1.2 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2 1.1 1.3 1.4 1.2