Đang tải... (xem toàn văn)
Microsoft Word Baitap1 DKTM 2012 doc Bài tập 1 ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Ngày nộp trước 9h00 ngày 01 03 2011 Địa chỉ nộp bài hthoang@hcmut edu vn và hthoang hcmut@yahoo com Cho hệ xe con lắc ngược như hìn[.]
Bài tập ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH Ngày nộp: trước 9h00 ngày 01.03.2011 Địa nộp bài: hthoang@hcmut.edu.vn hthoang.hcmut@yahoo.com m1 l M u Cho hệ xe - lắc ngược hình vẽ, biết quan hệ lực tác động vào xe góc lệch lắc mơ tả phương trình vi phân: u cos ( M m1 ) g (sin ) m1l (cos sin ) m1l (cos ) ( M m1 )l Thông số hệ thống cho tương ứng với tên học viên bảng Học viên tham gia lớp học tên liên hệ với GV để nhận đề dự phòng M: khối lượng xe m1: khối lượng lắc l : chiều dài lắc g 9.81 [m/s2] gia tốc trọng trường u(t) : lực tác động vào xe [N] (t) : góc lắc phương thẳng đứng [rad] Hãy trình bày bước thiết kế điều khiển mờ giữ cân lắc vị trí thẳng đứng từ điều góc lệch ban đầu nằm miền / / Vẽ hình minh họa ý tưởng đưa luật điều khiển mờ khác Mô hệ thống điều khiển mờ vừa thiết kế dùng Matlab Chỉnh định thông số điều khiển mờ sau cho hệ thống đáp ứng nhanh dao động u cầu: Báo cáo kết dạng file Word: - trình bày đầy đủ bước xây thiết kế điều khiển mờ theo yêu cầu câu - trình bày đồ thị tín hiệu điều khiển u(t) tín hiệu u(t) ứng với điều kiện đầu khác nhau: a) (0) / 6,(0) ; b) (0) / 6, (0) 1 ; c) (0) / 6, (0) 1 Nộp file chương trình Matlab Bài tập nộp qua email nén thành file, đặt tên file dạng: ten hoc vien_bai 1.zip (hoặc rar) Nộp tập đồng thời vào hai địa chỉ: hthoang@hcmut.edu.vn hthoang.hcmut@yahoo.com Bài tập nộp trể hạn không chấp nhận Bảng 1: Thơng số hệ lắc ngược Tên M (kg) m1 (kg) l (m) Lê Tuấn Anh 2.6294 0.2703 0.7194 Trần Ngọc Duy 1.2543 0.3171 0.8828 Trần Văn Duy Trịnh Ngọc Đức 1.1951 0.2572 0.7449 Nguyễn Hồng Giang 1.5572 0.3514 0.7228 Phạm Hoàng Giang 2.0938 0.3507 0.8232 Nguyễn Trung Hậu 2.9154 0.2761 0.8547 Trần Thái Huy 2.9412 0.2108 0.8399 Nguyễn Thị Hồng Hà 2.9143 0.3062 0.8275 Phạm Thị Hòa 2.6006 0.3868 0.5595 Nguyễn Hoanh 1.2838 0.2261 0.7492 Ng Vũ Phương Khanh 2.8315 0.2939 0.6702 Phạm Đức Lân 2.5844 0.2024 0.7926 Nguyễn Văn Nam 2.9192 0.2674 0.6119 Nguyễn Thành Sơn 1.0714 0.3589 0.6275 Hứa Nguyễn Đăng Thy 2.6983 0.2622 0.7532 Đỗ Minh Triều 2.3575 0.2331 0.9455 Nguyễn Hải Triều 2.5155 0.3204 0.9796 Nguyễt Văn Tuất 1.7845 0.3308 0.5693 Cao Hữu Tâm 1.3424 0.3496 0.6288 Nguyễn Hữu Tình 1.5538 0.2458 0.9071 Huỳnh Xn Tín 2.4121 0.2901 0.9204 Nguyễn Văn Tính 1.0637 0.2168 0.6271 Nguyễn Hữu Tình 1.5538 0.2458 0.9071 Lê Hồng Vương 1.0923 0.3827 0.6218 Trần Văn Duy 2.3897 0.3077 0.5983 DP1 1.6342 0.3992 0.6255 DP2 2.9004 0.2156 0.808 2.3897 0.3077 0.5983 DP3 1.0689 0.2885 0.7366