Đang tải... (xem toàn văn)
Thông tin tài liệu
Từ khóa liên quan
Mục lục
Khảo sát động học và cân bằng của robot hai chân
Lời cám ơn
Chương 5: Tổng quan về robot hai chân
1.1. Sự ra đời của robot biết đi
1.2. Một số loại robot hai chân trên thế giới
1.3. Lịch sử phát triển của Robot hai chân của Honda
1.4. Giải phóng đá cho Robot
1.5. Cất trúc của robot dạng người
1.6. Điều khiển chuyển động hai chân
1.7. Mô hình sơ sinh của con người và cấu trúc cơ học của robot hai chân
1.8. Tổng quan và định hướng của luận văn
Chương 2: Điểm triệt tiêu moment
2.1. Định nghĩa về ZMP
2.2. Khái niệm về ZMP
2 .3. Khả năng ứng dụng của ZMP
2 .4. ZMP variants and Extensions
2.5. Xác định công thức tính ZMP
2.6. Độ ổn đinh của Robot hai chân
Chương 3: Khảo sát động học của robot hai chân dạng phẳng
3.1. Tính toán động học cho một cánh chân Robot
3.2. Khảo sát động học cho robot hai chân dạng phẳng
Chương 4: Sử dụng ma trận Jacobi của ZMP điều chỉnh cân bằng
4.1. Khái niệm về Jacobi của ZMP
4.2. Xây dựng sơ đồ điều chỉnh vị trí của ZMP
Phụ lục: Chương trình mô phỏng
Tài liệu cùng người dùng
Tài liệu liên quan