Đang tải... (xem toàn văn)
Tài liệu tham khảo kỹ thuật công nghệ cơ khí thiết kế hệ thống điều khiển tự động hệ thống chưng cất hệ acid fomic - acid acetic
Chưng cất là một phương pháp để tạo ra những hợp chất có độ tinh khiết cao. Thiết kế hệ thống chưng cất là nhiệm vụ quan trọng của kỹ sư hoá học. Tuy nhiên trong quá trình hoạt động, các thông số của hệ thống luôn luôn dao động do các thay đổi bên trong và các yếu tố bên ngoài tác động vào. Do đó, để hoàn thiện hệ thống chưng cất cần thiết phải có hệ thống điều chỉnh tự động để kiểm soát và ổn đònh các thông số. Vì thế, đề tài ″ Thiết kế hệ thống điều chỉnh tự động cho quá trình chưng cất Acid fomic –Acid Acetic ″ của môn ″ Đồ án chuyên ngành Máy & thiết bò ″ cũng là một bước giúp cho sinh viên tập luyện và chuẩn bò cho việc thiết kế hoàn chỉnh các quá trình & thiết bò công nghệ sau này.Tập thuyết minh đồ án này gồm7 chương :Chương I : Giới thiệuChương II : Sơ lược về qui trình công nghệChương III : Tổng quan về hệ thống điều khiển tự độngChương IV : Khảo sát đối tượng công nghệChương V : Lựa chọn các kênh điều chỉnhChương VI : Các kênh điều chỉnhChương VII : Đánh giá và kết luậnMột số kí hiệu trong bản vẽ qui trình công nghệTài liệu tham khảể hoàn thành đồ án này , thực sự em đã cố gắng rất nhiều . Song , vì đây là bước đầu làm quen với công tác thiết kế nên chắc hẳn không tránh khỏi những sai sót. Cuối cùng , em xin chân thành cảm ơn các thầy cô trong bộ môn Máy – Thiết Bò , đặc biệt là thầy Hoàng Minh Nam , người đã trực tiếp hướng dẫn và giúp đỡ em rất nhiều trong suốt thời gian thực hiện đồ án thiết kế này .Ngày … tháng … năm…Sinh viên Trang Chương I : Giới thiệu .4I. Đặt vấn đề 4II. Mục đích đồ án .4III. Nội dung đồ án 4Chương II: Sơ lược về qui trình công nghệ 5I. Cơ sở lí thuyết 5II. Thuyết minh qui trình công nghệ 5III. Các thông số của tháp chưng cất .5Chương III: Tổng quan về hệ thống điều khiển tự động 10I. Khái niệm 10II. Phương thức điều khiển 11III. Cấu trúc của hệ thống điều chỉnh 13IV. Một số đặc tính của sự điều chỉnh .15Chương IV: Khảo sát đối tượng công nghệ .18I. Xác đònh nhiệm vụ điều chỉnh 18II. Lựa chọn các thông số điều chỉnh .18Chương V: Lựa chọn các kênh điền chỉnh .22Chương VI: Các kênh điều chỉnh .24I. Kênh 1: áp suất trong tháp – lưu lượng hơi đốt ở nồi đun 24II. Nhiệt độ nhập liệu – lưu lượng dòng hơi đốt gia nhiệt 27III. Mực chất lỏng trong tháp – lưu lượng dòng nhập liệu & lưu lượng dòng hơi đốt .30Chương VII : Đánh giá và kết luận 33Một số kí hiệu trong bản vẽ sơ đồ qui trình 34Tài liệu tham khảo .35 Chửụng I: Giụựi thieọu I.Đặt vấn đề: Đồ án quá trình thiết bò đã làm trước đây là thiết kế hệ thống chưng cất hệ acid fomic – acid axetic với năng suất 300 kg/h. Nhưng trong thực tế khi vận hành, các quá trình diễn ra không ổn đònh do các yếu tố nhiễu tác động vào hệ thống như : nồng độ dòng nhập liệu, nhiệt độ dòng nhập liệu, nhiệt độ môi trường, hệ số truyền nhiệt …nên các thông số công nghệ thực tế sẽ lớn hơn hoặc nhỏ hơn giá trò tính toán trong một khoảng nhỏ nào đó nhưng lại ảnh hưởng đến quá trình chưng cất.Cụ thể:Nhiệt độ dòng nhập liệu không đạt nhiệt độ sôi hoặc nồng độ dòng nhập liệu thay đổi nồng độ sản phẩm đỉnh không đạt yêu cầu.Lượng hơi đốt ở nồi đun không ổn đònh quá trình tiếp xúc pha và truyền khối kém, dễ xảy ra hiện tượng ngập lụt.Cặn bẩn bám lên bề mặt truyền nhiệt tốn kém nhiệt hơi đốt.Nếu không có sự kiểm tra, theo dõi và điều chỉnh mà quá trình lại xảy ra liên tục chất lượng sản phẩm không ổn đònh.Xuất phát từ mục tiêu đó, đồ án chuyên nghành đặt ra phải đi sâu vào thông số công nghệ, tìm hiểu sao có thể ổn đònh các thông số và ổn đònh được chúng.II.Mục đích đồ án: Thiết kế hệ thống điều chỉnh lưu lượng nhập liệu, nhiệt lượng cung cấp ở đáy, áp suất đáy phòng khi có sự cố ngập lụt trong tháp chưng cất acid fomic – acid axetic năng suất 300kg/h.III.Nội dung: Xác đònh nhiệm vụ điều chỉnh.Chọn lựa các đại lượng kiểm tra, theo dõi và điều chỉnh.Xác đònh những tác động điều chỉnh.Chọn lựa công cụ điều chỉnh và kiểm tra.Chương II: Sơ lược về qui trình công nghệI.Cơ sở lí thuyết: Chưng cất là quá trình dùng nhiệt để tách một hỗn hợp lỏng thành các cấu tử riêng biệt dựa vào độ bay hơi khác nhau của các cấu tử trong hỗn hợp.Có hai phương pháp thực hiện:Chưng cất đơn giản không có dòng hoàn lưu : là quá trình có một giai đoạn trong đó pha lỏng được bốc hơi, pha hơi tạo nên luôn luôn ở trạng thái cân bằng với pha lỏng trong nồi và sau đó đến thiết bò ngưng tụ nồng độ sản phẩm thu được không cao và giảm dần theo thời gian.Chưng cất có dòng hoàn lưu: là quá trình có hai giai đoạn chưng và cất trong đó lượng hơi bốc lên liên tục và ổn đònh nồng độ sản phẩm thu được cao và ổn đònh.Các thiết bò chưng cất:Tháp mâm xuyên lỗ: ♣ Ưu điểm: chế tạo đơn giản, hiệu quả truyền khối cao, trở lực thấp.♣ Nhược: khi đường kính tháp lớn thì sự phân bố chất lỏng trên mâm không đều, mâm phải phẳng và đều.Tháp mâm chóp: ♣ Ưu điểm: hiệu quả truyền khối cao, ổn đònh.♣ Nhược điểm: chế tạo phức tạp, trở lực lớn.Tháp đệm: ♣ Ưu điểm: chế tạo đơn giản, trở lực thấp.♣ Nhược điểm: hiệu suất thấp, dễ xảy ra hiệu ứng thành và dễ bò gập lụt.Hiện nay xu hướng dùng tháp mâm van vì chế tạo đơn giản và trở lực thấp.II.Thuyết minh qui trình công nghệ: Nhập liệu là hỗn hợp acid fomic – acid axetic 25% được đưa từ bình chứa nguyên liệu lên bồn cao vò nhờ bơm nhập liệu. Trước khi đưa vào tháp ở vò trí mâm nhập liệu, dòng nhập liệu được gia nhiệt từ 300C đến 110,70C bằng hơi bão hoà ở thiết bò gia nhiệt.Hơi ra từ đỉnh tháp được dẫn qua thiết bò ngưng tụ, tại đây hơi được ngưng tụ hoàn toàn, một phần được hoàn lưu vào tháp với tỉ số hoàn lưu thích hợp R và phần còn lại được làm nguội bằng thiết bò làm nguội sản phẩm đỉnh.Lỏng ở đáy tháp được dẫn qua nồi đun Kettle và được đun nóng gián tiếp bằng hơi bão hoà, hơi ở nồi đun dẫn vào tháp để cấp nhiệt cho tháp. Lượng lỏng đi ra khỏi nồi đun được làm nguội để làm sản phẩm đáy.Trong tháp luôn xảy ra quá trình tiếp xúc pha và truyền khối giữa hai pha lỏng và hơi. Hệ thống làm việc liên tục cho sản phẩm đỉnh là acid fomic và sản phẩm đáy là acid axetic.III.Các thông số của tháp chưng cất: 3.1.Nồng độ – lưu lượng các dòng: Nhập liệu Sản phẩm đỉnh Sản pẩm đáy 3.2.Thông số nhiệt độ – áp suất: Nhiệt độ Áp suấtTF (0C) TD (0C) TW (0C) P(at) P(at)111,8 101,4 116 1 0,23.3.Thiết bò trao đổi nhiệt: TB gia nhiệt nhập liệuTB ngưng tụ TB làm nguội sản phẩm đỉnhTB làm nguội sản phẩm đáyNồi đun KettleQF(kw)D(m)L(m)QD(kw)D(m)L(m)Qspđỉnh(kw)D(m)L(m)Qspđáy(kw)D(m)L(m)Qđ(kw)D(m)L(m)80 0,47 4,2 487 0,624 4,5 13,35 0,32 3,5 66 0,36 4,1 540 0,64 5,23.4.Thông số chính của tháp chưng cất: Tỉ số hồi lưu (R) 11,072Đường kính tháp (D) 1 mChiều cao tháp (H) 14,36 mBề dày thân (S) 4 mmSố mâmPhần chưng 13 mâmPhần cất 32 mâmSố tai treo 4Số chân đỡ 4Mâm nhập liệu thứ 13ChópSố chóp/mâm 37Đường kính chóp 73,6 mm3.5.Thông số mặt bích: Bích liền phẳng, kiểu IDt(mm)D1(mm)Db(mm)D(mm)db(mm)h(mm)t(mm)Z(cái)1000 1060 1090 1140 20 20 18,5 24 3.6.Thông số các ống dẫn hơi: Tên gọiDyL Dn Db D1 h bulongmm mm mm mm mm mmdbZmm cáiỐng dẩn hơi ra ở đỉnh 150 130 159 260 225 202 M16 8Ống hoàn lưu 50 100 57 140 110 90 M12 4Ống nhập liệu 50 100 57 140 110 90 M12 4Ống dẫn lỏng ra ở đáy 40 100 45 145 110 88 M12 4Ống dẫn hơi ra ở đáy 150 130 159 260 225 202 M16 83.7.Thông số bơm nhập liệu: Loại bơmNăng suất(m3/h)Số vòng quay(vòng/phút)Áp suất toàn phần(m)Nhiệt độ chất lỏng(oC)XB 90 ÷ 280 1450 ÷ 2900 4 ÷ 33 -50 ÷ 100Chương III: Tổng quan về hệ thống điều khiển tự độngI.Khái niệm: Trong tất cả hoạt động của con người ở bất cứ nơi đâu vào mọi thời điểm nào đều liên quan đến khái niệm điều khiển. Nó là tập hợp tất cả các tác động mang tính tổ chức để đạt được mục đích mong muốn. Có thể nói điều khiển là nhân tố cuối cùng quyết đònh sự thành bại của các hoạt động. Trong công nghiệp, hệ thống điều khiển ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm, năng suất lao động và chi phí sản xuất. đối tượng điều chỉnhX YNhư chúng ta đã biết, tất cả các quá trình công nghệ đều tồn tại dưới dạng hệ thống. Diễn biến của quá trình theo thời gian được xác đònh bằng giá trò tức thời của các thông số: lưu lượng, nhiệt độ, áp suất … ở trạng thái bình thường các giá trò trên cố đònh gọi là giá trò chủ đạo.Dưới tác động của các yếu tố bên ngoài (thay đổi thành phần, lưu lượng nguyên liệu, nhiệt độ môi trường … ) hoặc hiện tượng diễn ra trong thiết bò (thay đổi chế độ thuỷ động học, điều kiện truyền nhiệt qua bề mặt …) các thông số có thể sa lệch so với giá trò chủ đạo nên cần có sự điều chỉnh.Điều chỉnh là một khái niệm hẹp của điều khiển. Mục đích của nó là giữ cho thông số đầu ra của đối tượng gần bằng với giá trò chủ đạo hay thay đổi theo một chương trình đặt trước.Điều chỉnh có thể thực hiện bằng tay hoặc tự động. ƠÛ điều chỉnh bằng tay tác động lên đối tượng thông qua công cụ thừa hành do con người thực hiện còn trong điều chỉnh tự động, tác động lên đối tượng được thực hiện bằng một công cụ tự động đặc biệt bằng vòng khép kín tạo nên hệ thống điều chỉnh tự động.Trong hệ thống điều khiển tự động tồn tại 2 thành phần cơ bản:Đối tượng điều chỉnh: là thiết bò công nghệ trong đó có 1 hay nhiều thông số cần giữ cố đònh hay thay đổi theo một chương trình đặt trước.Thiết bò điều chỉnh: công cụ tự động đảm bảo duy trì thông số của đối tượng. Các thông số công nghệ được chia thành:Thông số đầu vào (X): có thể hiểu đó là lưu lượng, thành phần nguyên liệu, nồng độ, lượng nhiệt cung cấp …Thông số đầu ra (Y): gồm có nhiệt độ lưu chất, mức chất lỏng trong thiết bò, áp suất, nồng độ, lưu lượng, độ ẩm …Yếu tố nhiễu (Z): những yếu tố bên ngoài tác động lên sự hoạt động của hệ thống như nhiệt độ môi trường, tổn thất nhiệt, các tạp chất …Thông thường khi nghiên cứu hệ thống, các đại lượng đầu vào, đầu ra được xem xét không phải là giá trò tuyệt đối mà là giá trò tương đối giữa giá trò tức thời và giá trò chủ đạo của thông số công nghệ. Các đại lượng được thể hiện dưới dạng sai lệch tuyệt đối (có đơn vò) hoặc sai lệch tương đối ( không có đơn vò)♣ Có đơn vò : y = ytt - y0♣ Không có đơn vò : y =(%)yyy00tt− Với y0: giá trò chủ đạo ytt: giá trò tức thời II.Phương thức điều chỉnh: 2.1.Theo nguyên tắc điều chỉnh: 2.1.1.Mạch điều chỉnh hở: Hệ thống điều khiển không có tín hiệu phản hồi. Do đó phải dự đoán đại lượng bên ngoài sẽ tác động vào hệ thống như thế nào. Cách điều khiển này mang tính cảm quan thường do con người điều chỉnh thông qua các van tay đối tượng điều chỉnhX Ybộ điều chỉnhUZđối tượng điều chỉnhX Ybộ điều chỉnhUZcbbộ điều chỉnh theo nhiễuZđối tượng điều chỉnhX YZcbbộ điều chỉnh theo nhiễu2.1.2.Mạch điều chỉnh kín: Hệ thống điều chỉnh có tín hiệu phản hồi, sự thay đổi tức thời của đại lượng được điều chỉnh sẽ tác động vào cơ cấu điều chỉnh làm xuất hiện sự điều chỉnh. Tác động điều chỉnh tiếp tục diễn ra khi giá trò đầu ra phù hợp với giá trò chủ đạo.Có 3 phương thức điều chỉnh theo dạng này:2.1.2.1.Điều chỉnh theo sai lệch: Nhiễu Z tạo nên độ lệch giữa giá trò tức thời của đại lượng điều chỉnh Y với giá trò chủ đạo u.Bộ điều chỉnh tự động so sánh giá trò y và u, khi chúng lệch nhau bộ điều chỉnh tạo ra tác động điều chỉnh x đến đối tượng điều chỉnh để loại bỏ sai lệch. Trong hệ điều chỉnh theo sai lệch, tác động điều chỉnh chỉ được hình thành sau khi có sai lệch đây là nhược điểm của hệ thống. Tuy nhiên, trong thực tế hệ thống điều chỉnh được sử dụng rộng rãi do tác động điều chỉnh không phụ thuộc vào số lượng, dạng, vò trí xuất hiện của yếu tố nhiễu.2.1.2.2.Điều chỉnh theo nhiễu: Bộ điều chỉnh nhận thông tin về giá trò tức thời của tác động nhiễu cơ bản. Khi nhiễu biến đổi không khớp với giá trò Un, bộ điều chỉnh tạo ra tác động điều chỉnh x lên đối tượng. Trong hệ thống điều chỉnh theo nhiễu, tín hiệu điều chỉnh đi qua mạch điều chỉnh nhanh hơn trong hệ thống điều chỉnh theo sai lệch. Tuy nhiên điều chỉnh theo nhiễu cho phần lớn các đối tượng hoá công nghệ thực tế khó thực hiện do cần thiết phải tính ảnh hưởng của tất cả các nhiễu tác động lên, nếu nhiễu có số lượng lớn và một số không xác đònh được thì việc điều chỉnh theo nhiễu sẽ kém hiệu quả.2.1.2.3.Điều chỉnh hỗn hợp: Để tăng hiệu quả điều chỉnh, người ta sử dụng phối hợp hai nguyên tắc điều chỉnh theo sai lệch và theo nhiễu đối tượng điều chỉnhX YZcảm biến đo lườngthiết bò điều chỉnhbộ phận thừa hànhUXĐC2.2.Theo đại lượng điều chỉnh: Hệ điều chỉnh chia thành :2.2.1.Hệ một chiều: có một đại lượng cần điều chỉnh2.2.2.Hệ hai chiều : có nhiều đại lượng cần điều chỉnh. Các đại lượng có thể liên quan hoặc độc lập với nhau.2.3.Theo số vòng truyền tín hiệu: 2.3.1.Hệ một vòng kín: 2.3.2.Hệ nhiều vòng kín: Người ta sử dụng hệ nhiều vòng kín để điều chỉnh một đại lượng với mục đích nâng cao chất lượng quá trình quá độ. Tuy nhiên hệ rất nhạy với những biến đổi nhỏ.2.4.Theo bản chất tín hiệu chủ đạo: 2.4.1.Hệ thống tự động ổn đònh: Sử dụng để duy trì đại lượng điều chỉnh gần với giá trò chủ đạo không đổi ( U = const). Đây là hệ thống phổ biến, được sử dụng rộng rãi.2.4.2.Hệ thống điều chỉnh theo chương trình: Có giá trò chủ đạo của đại lượng điều chỉnh là hàm số theo thời gian biết trước U = f(t). hệ được lắp đặt thêm bộ đònh trò chương trình tạo dạng của đại lượng U theo thời gian. Những hệ này được sử dụng cho tự động hoá các quá trình hoá công nghệ hoạt động theo chu kỳ. 2.4.3.Hệ thống điều chỉnh theo dõi: Giá trò chủ đạo của đại lượng điều chỉnh không được biết trước và nó là hàm của đại lượng độc lập bên ngoài U = f(yi). Hệ thống này dùng để điều chỉnh một thông số công nghệ (thụ động) phụ thuộc vào giá trò của một thông số công nghệ khác (chủ động).III.Cấu trúc của hệ thống điều chỉnh: [...]... cảm biến 3.2.3.Phần điều chỉnh: phát ra tín hiệu điều chính đến bộ phận thừa hành 3.3.Bộ phận thừa hành: Thiết bò của hệ thống tự động điều khiển hoặc điều chỉnh tác động lên quá trình tương ứng với thông tin điều khiển nhận được gọi là thiết bò thừa hành Được sử dụng để thay đổi lượng chảy hoặc lưu lượng lưu chất hay năng lượng và đưa đại lượng điều chỉnh gần giá trò cho trước Thiết bò thừa hành được... hoặc trong bàn điều khiển 2.4.Các tác động điều chỉnh: Khi đã xác đònh được các thông số cần kiểm tra và điều chỉnh, vấn đề đặt ra là phải điều chỉnh như thế nào, thông số nào được lựa chọn để tác động điều chỉnh Tác động điều chỉnh được đưa vào bộ phận thừa hành làm thay đổi dòng chất và năng lượng Do đó, để tác động điều chỉnh đạt hiệu quả cao thì thông số được lựa chọn để tác động điều chỉnh phải:... tượng ♣ Công cụ biến đổi, lưu trữ, xử lí thông tin và tạo ra các lệnh điều khiển ♣ Bộ phận sử dụng thông tin điều khiển với mục đích tác động lên quá trình công nghệ ♣ Công cụ biến đổi thông tin để truyền đi theo kênh liên lạc Các công cụ kó thuật này được dùng để thiết lập các hệ thống tự động khác nhau Tuy nhiên, tất cả các hệ thống đều có những thành phần cơ bản sau: 3.1.Cảm biến đo lường: gồm 2... IV.Một số đặc tính của sự điều chỉnh: 4.1 .Điều chỉnh không liên tục: còn gọi là điều chỉnh ON – OFF Hệ thống điều chỉnh hai vò trí có trong thành phần bộ điều chỉnh hai vò trí với thông số đầu ra chỉ có hai giá trò tương ứng với giá trò cực đại xmax hoặc cực tiểu xmin của tác động điều chỉnh Bộ điều chỉnh tạo ra tác động điều chỉnh bằng xmax khi giá trò tức thời của đại lượng điều chỉnh nhỏ hơn giá trò... lượng thì sử dụng nó Bộ điều chỉnh vò trí thường được sử dụng cho đối tượng có tính trễ nhỏ và dung lượng lớn Đôi lúc người ta có thể kết hợp nhiều thiết bò điều chỉnh hai vò trí để tạo thành điều chỉnh nhảy cấp T U ε A Thời gian xmax xmin Điều chỉnh ON-OFF 4.2 .Điều chỉnh liên tục: điều chỉnh đại lượng đầu ra ở bất kì vò trí nàotrong vùng điều chỉnh Thiết bò điều chỉnh liên tục là thiết bò có khả năng... nghệ gần với giá trò chủ đạo được gọi là bộ điều chỉnh ( bộ điều tốc ) trong hệ thống điều chỉnh Phân loại bộ điều chỉnh : Theo sự tồn tại năng lượng cung cấp : •Không có nguồn năng lượng phụ: sử dụng năng lượng của môi trường điều chỉnh để dòch chuyển cơ quan điều chỉnh Có cấu trúc đơn giản, làm việc tin cậy nhưng công suất hạn chế cho cơ quan tác động điều chỉnh Sử dụng khi tác động lên cơ quan điều. .. đại lượng công nghệ điều chỉnh dao động chung quanh giá trò chủ đạo Dao động này có biên độ A và chu kỳ T và được gọi là tự dao động Thời điểm hoạt động của bộ điều chỉnh vò trí phụ thuộc vào tính chất của phần tuyến tính của hệ và dạng đặc tính tónh của bộ điều chỉnh Bộ điều chỉnh vò trí có cấu trúc đơn giản, làm việc tin cậy, không phức tạp trong hiệu chỉnh và bảo trì Do đó, nếu bộ điều chỉnh vò trí... trên, ta phải: ♣ Khảo sát toàn bộ hệ thống chưng cất để xác đònh các thông số cần kiểm tra, theo dõi và điều chỉnh ♣ Xác đònh các yếu tố nhiễu ♣ Lựa chọn các thiết bò điều chỉnh và kiểm tra II.Lựa chọn các thông số điều chỉnh: 2.1.Các yếu tố ảnh hưởng đến quá trình chưng cất: Trong quá trình chưng cất, mọi quá trình xảy ra không ổn đònh, đều phải chòu tác động của môi trường xung quanh nên yếu tố nhiễu... hiệu điều chỉnh để loại bỏ sai lệch Y Tín hiệu không được điều chỉnh U PID PI P Thời gian Điều chỉnh liên tục Chương IV: Khảo sát đối tượng công nghệ I.Xác đònh nhiệm vụ điều chỉnh: Mục tiêu điều chỉnh quá trình chưng cất là sản phẩm thu được phải đạt nồng độ, năng suất theo yêu cầu đồng thời phải đảm bảo được cân bằng vật chất và nhiệt lượng Để đạt được mục tiêu trên, ta phải: ♣ Khảo sát toàn bộ hệ thống. .. hành được lắp đặt trên ống dẫn công nghệ Tính chất của thiết bò thừa hành có ảnh hưởng đến chất lượng điều chỉnh Thông thường thiết bò thừa hành bao gồm cơ cấu thừa hành dạng khí nén điện hoặc thủy lực và cơ quan điều chỉnh Trong công nghiệp hóa chất hệ thống thường sử dụng cơ cấu thừa hành khí nén dạng màng và pittông, còn cơ quan điều chỉnh là van điều chỉnh và bướm điều tiết Phổ biến nhất là cơ cấu . thống chưng cất cần thiết phải có hệ thống điều chỉnh tự động để kiểm soát và ổn đònh các thông số. Vì thế, đề tài ″ Thiết kế hệ thống điều chỉnh tự động cho. cụ tự động đặc biệt bằng vòng khép kín tạo nên hệ thống điều chỉnh tự động. Trong hệ thống điều khiển tự động tồn tại 2 thành phần cơ bản:Đối tượng điều