ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ VIỆN CƠ HỌC VŨ THỊ AN NINH PHÂN TÍCH DAO ĐỘNG CỦA TẤM CHỮ NHẬT MỎNG TRỰC HƯỚNG TRÊN NỀN ĐÀN HỒI VỚI BIÊN HOÀN TOÀN TỰ DO BẰNG PHƯƠNG PHÁP BIẾN ĐỔI TÍCH PHÂN COSIN HỮU HẠN KÉP LUẬN VĂN THẠC SĨ Hà Nội - 2011 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan tất kết khoa học trình bày luận văn thành lao động thân với giúp đỡ người hướng dẫn khoa học Học viên Vũ Thị An Ninh LỜI CÁM ƠN Trong trình học tập hồn thành luận văn này, tơi nhận hướng dẫn tận tình thầy, giáo giúp đỡ cán công tác khoa học Kỹ thuật Tự động hóa trường Đại học Công nghệ - Viện Trước hết, xin chân thành cảm ơn tới thầy cô giáo, cán công tác khoa học Kỹ thuật Tự động hóa trường Đại học Cơng nghệ - Viện tận tình dạy bảo cho tơi suốt q trình học tập trường Tơi xin gửi lời biết ơn sâu sắc tới TS Phạm Thị Toan, người dành nhiều thời gian tâm huyết hướng dẫn nghiên cứu giúp đỡ hồn thành luận văn tốt nghiệp Nhân đây, tơi xin chân thành cảm ơn đồng nghiệp Bộ môn Cơ lý thuyết- Trường Đại học Giao thông Vận tải tạo nhiều điều kiện để học tập hồn thành tốt luận văn Cuối tơi xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè người thân động viên khích lệ tơi suốt trình học tập thực luận văn Mặc dù tơi có nhiều cố gắng hồn thiện luận văn tất nhiệt tình lực mình, nhiên khơng thể tránh khỏi thiếu sót, mong nhận đóng góp q báu thầy cô bạn Hà nội, ngày 01 tháng năm 2011 Học viên Vũ Thị An Ninh - 1i - MỤC LỤC MỤC LỤC………………………………………………………………… 1i DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT…………………… 3i DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ…………………………………………… 5i MỞ ĐẦU………………………………………………………………… Chương TỔNG QUAN………………………………………… 1.1 Tổng quan nghiên cứu dao động tấm………… 1.2 Phương pháp biến đổi tích phân cosin hữu hạn kép…………… Kết luận chương 1…………………………………………………… Chương THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN DAO ĐỘNG UỐN CỦA TẤM MỎNG TRÊN NỀN ĐÀN HỒI THEO MƠ HÌNH NỀN WINKLER………………………………………………………………… 2.1 Các giả thiết lý thuyết mỏng…………………… 2.2 Thiết lập phương trình vi phân dao động uốn mỏng trực hướng…………………………………………………………… 2.3 Phương trình vi phân dao động uốn mỏng đẳng hướng… 16 2.4 Phương trình vi phân dao động uốn mỏng đàn hồi theo mơ hình Winkler………………………………… 17 2.4.1 Ứng xử đàn hồi……………………………… 17 2.4.2 Mô hình Winkler………………………………… 18 2.4.3 Phương trình vi phân dao động uốn mỏng đàn hồi theo mơ hình Winkler………………… 19 Kết luận chương 20 Chương GIẢI BÀI TOÁN DAO ĐỘNG CỦA TẤM MỎNG TRỰC HƯỚNG TRÊN NỀN ĐÀN HỒI VỚI BIÊN HOÀN TOÀN TỰ DO……… 21 3.1 Bài toán………………………………………………………………… 21 3.2 Giải toán…………………………………………………………… 22 3.3 Kết số……………………………………………………………… 40 Kết luận chương 3…………………………………………………………… 40 - 2i - KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ…………………………………… TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………… 41 PHỤ LỤC 43 PL1 Chương trình Matlab tính định thức cho trực hướng 46 PL2 Chương trình Matlab tính định thức cho đẳng hướng 46 50 - 3i - DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Qx,: Lực cắt đơn vị dài mặt cắt x = const theo hướng z Qy: Lực cắt đơn vị dài mặt cắt y = const theo hướng z Mx: Mô men uốn đơn vị dài mặt cắt x = const My: Mô men uốn đơn vị dài mặt cắt y = const Mxy: Mô men xoắn đơn vị dài, vuông góc với mặt cắt x= const Myx: Mơ men xoắn đơn vị dài, vng góc với mặt cắt y = const q: Tải trọng phân bố đơn vị diện tích, vng góc với mặt trung hòa w(x,y,t): Dịch chuyển điểm thuộc mặt trung hòa theo hướng z u: Dịch chuyển theo phương x điểm M cách mặt trung hòa khoảng z v: Dịch chuyển theo phương y điểm M cách mặt trung hòa khoảng z w: Dịch chuyển theo phương z điểm M cách mặt trung hòa khoảng z u0: Dịch chuyển theo phương x điểm A thuộc mặt trung hòa v0 : Dịch chuyển theo phương y điểm A thuộc mặt trung hòa w0: Dịch chuyển theo phương z điểm A thuộc mặt trung hịa Ex, Ey: mơ đun đàn hồi theo phương x y  xy , yx : hệ số Poisson theo phương y,x Gxy: mô đun cắt Dx : độ cứng uốn trục x Dy : độ cứng uốn trục y Dxy : độ cứng xoắn  : toán tử Laplace p: Phản lực k : hệ số phản lực a : Chiều dài b : Chiều rộng  : mật độ khối - 4i - h: bề dày ω : Tần số riêng W(x, y) : hàm dạng mô tả ‘‘mode’’ dao động - 5i - DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 2.1: Cách thiết lập hệ trục tọa độ………………………………… Hình 2.2: Phân tố hình hộp chữ nhật chịu tác dụng lực mơ men…………………………………………………… Hình 2.3: Tại mặt cắt y = const tấm………………………………… 11 Hình 2.4: Mơ tả biến dạng chịu tác động tải trọng phân bố theo mơ hình Winkler……………………… 18 -1- MỞ ĐẦU Trong thực tế, chữ nhật trực hướng thường gặp nhiều ứng dụng kỹ thuật khác vật liệu composite kết cấu, cơng trình xây dựng, khí công nghiệp hàng không Dao động chữ nhật với điều kiện biên thay đổi nghiên cứu rộng rãi từ lâu Hầu hết nghiên cứu thích hợp với điều kiện biên đặc biệt Phương pháp sử dụng nhiều phân tích dao động tự phương pháp lượng Rayleigh – Ritz Gorman áp dụng phương pháp chồng chất để giải xấp xỉ toán dao động tự với điều kiện biên hình học thay đổi [9,10] Hurlebaus tác giả khác [8] mở rộng lời giải chuỗi Fourier với điều kiện biên phức tạp điều kiện biên tựa đơn giản Các phương pháp số khác phương pháp phần tử hữu hạn [20] phương pháp phần tử biên [21] nhiều nhà nghiên cứu áp dụng để phân tích đàn hồi Tuy nhiên, khó thu lời giải xác thỏa mãn phương trình đạo hàm riêng điều kiện biên Biến đồi tích phân phương pháp tốt thu lời giải hiển phương trình đạo hàm riêng đàn hồi [17] Phương pháp thường sử dụng để phân tích số tốn kết cấu [18] Trong thiết kế mặt đường cứng cao tốc mặt đường bê tông xi măng mô hình giống mỏng Kirchhoff với biên tự hoàn toàn Rất tiếc, dựa hiểu biết tác giả, khơng có báo nói cách áp dụng phép biến đổi tích phân hữu hạn để phân tích chữ nhật trực hướng đàn hồi Luận văn trình bày chi tiết cách thiết lập phương trình vi phân dao động uốn mỏng trực hướng áp dụng phương pháp biến đổi tích phân cosin hữu hạn kép để xác định tần số dao động riêng mỏng trực hướng đặt đàn hồi theo mơ hình Winkler Do áp dụng biến đổi tích phân vào phương trình chuyển động mỏng đàn hồi, nên lời giải trình bày luận văn hợp lý đơn lý thuyết -2- Mục đích đề tài: Xác định tần số riêng mỏng chữ nhật trực hướng với điều kiện biên tự Áp dụng phương pháp biến đổi tích phân cosin hữu hạn kép để giải tốn Bố cục luận văn gồm ba chương: Chương Tổng quan Tổng hợp phương pháp nghiên cứu dao động nói chung trình bày phương pháp áp dụng luận văn Chương Thiết lập phương trình vi phân dao động uốn mỏng đàn hồi theo mơ hình Winkler Dựa nguyên lý Đ’Alembert phương trình lý thuyết đàn hồi giả thiết lý thuyết mỏng để thiết lập phương trình vi phân dao động uốn mỏng trực hướng đặt đàn hồi theo mơ hình Winker Chương Giải toán dao động mỏng trực hướng đàn hồi với biên hoàn toàn tự Trình bày chi tiết cách thiết lập định thức để xác định tần số dao động riêng trực hướng đặt đàn hồi dựa phương pháp biến đổi tích phân cosin hữu hạn kép Áp dụng phần mềm Matlab để giải định thức - 42 - Tóm lại, luận văn tần số riêng mỏng theo lý thuyết Kirchoff với biên tự đàn hồi tính phương pháp biến đổi tích phân Lời giải hiển q trình tính toán tần số riêng mỏng đàn hồi với cạnh tự quan trọng nhiều ứng dụng thiết kế kết cấu cơng trình, mặt đường cứng đường cao tốc sân bay, Phương pháp phân tích cho kết tính tốn với khả xác cao, có ý nghĩa to lớn lý thuyết thực hành - 43 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Đào Huy Bích (2000), Lý thuyết đàn hồi, Nhà xuất Đại học quốc gia Hà Nội, Hà Nội [2] Trần Lưu Chương, Phạm Sĩ Liên (1967), Lý thuyết vỏ mỏng đàn hồi, phòng nghiên cứu toán lý thuộc ủy ban khoa học kỹ thuật nhà nước, Hà Nội [3] Nguyễn Văn Khang (1998), Dao động kỹ thuật, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội Tiếng Anh [4] R B Bhat, C Rajalingham and G D Xistris (1997), “Vibration of rectangular plates by reduction of the plate partial differential equation into simultaneous ordinary differential equations”, Journal of Sound and Vibration 203, pp 169 – 180 [5] L R Deobald and R F Gibson (1988), “Determination of elastic constants of orthotropic plates by a modal analysis/ Rayleigh – Ritz technique”, Journal of Sound and Vibration 124, pp 269 – 283 [6] S M Dickinson (1978), “The buckling and frequency of flexural vibration of rectangular isotropic and orthotropic plates using Rayleigh’s method”, Journal of Sound and Vibration 61, pp 1- [7] S M Dickinson and C S Kim (1985), “Improved approximate expressions for the natural frequencies of isotropic and orthotropic rectangular plates”, Journal of Sound and Vibration 103, pp 142 – 149 [8] L Gaul, S Hurlebaus, J T –S Wang (2001), “ An exact series solution for calculating the natural frequencies of orthotropic plates with completely free boundary”, Journal of Sound and Vibration 244, pp 747 – 759 [9] D J Gorman (1980), “A comprehensive study of the free vibration of rectangular plates resting on symmetrically distributed uniform elastic - 44 - edge supports”, Journal of Applied Mechanics 56, pp 893 – 899 [10] D J Gorman (1982), Free Virbration Analysis of rectangular Plates, Elevier North Holland, Inc [11] D J Gorman (1993), “Accurate free vibration analysis of the completely free orthotropic rectangular plate by the method of superposition”, Journal of Sound and Vibration 165, pp 409 – 420 [12] D J Gorman (1999), Vibration Analysis of Plates by the Superposition Method, World Scientific Publishing, Singapore [13] R F S Hearmon (1959), “The frequency of frexural vibration of rectangular orthotropic plates with clambed or supported edges”, Journal of Applied Mechanics 26, pp 537 – 540 [14] K Y Lam and K M Liew (1994), “Effects of arbitrarily distributed elastic point constraints on vibrational behaviour of rectangular plates”, Journal of Sound and Vibration 174, pp 23 – 36 [15] C –C Lin and J T –S Wang (1999), “A method for exact series solution in structural mechanics”, Journal of Applied Mechanics 66, pp 380 – 387 [16] J W S Rayleigh (1945), The Theory of Sound, Dover Publications Inc, New York [17] Ian H Sneddon (1972), The Use of Integral Transforms, McGraw - Hill Inc [18] Ian H Sneddon (1981), The Application of Integral Transform in Elasticity, McGraw - Hill Inc [19] G B Warburton (1954), “The vibration of rectangular plates”, Proceedings of the institution of Mechanical Engineers 168, pp 371-384 [20] T Y Yang (1972), “A finite element analysis of plate on two parameters foundation model”, Computer and Structure (2), pp 573 – 616 [21] A E Zafrang (1995), “A new fundamental solution for boundary element analysis of thick plate on Winkle foundation”, International Journal of Numerical Engineering (38), pp 887 – 903 - 45 - Tiếng Đức [22] E E F Chladni (1802), Die Akustik, Leipzig [23] S Iguchi (1953), “Die Eigenschwingungen und Klangfiguren der vierseitig freien rechteckigen Platte”, Ingenieur – Archiv 21, trang từ 303 – 322 - 46 - PHỤ LỤC PL1 Chương trình Matlab tính định thức cho trực hướng clc disp('Chuong trinh tinh omega w Tam truc huong'); disp(' '); m = input( 'Nhap vao gia tri cua m=n= '); n=m; a=4.5; b=4.5; G=9*10^9; h=0.2; k=5.5*10^7; v1=0.25; v2=0.0836; ro=340; E1=53.8*10^9; E2=18*10^9; w=0; detmt=1; tic; while detmt>0 Dx=E1*h^3/(12*(1-v1*v2)); Dy=E2*h^3/(12*(1-v1*v2)); D1=v1*Dy; Dxy=G*h^3/12 ; H=D1+2*Dxy; lamda=k-h*ro*w^2; %Lap cac ham anfa(m); beta(n); Amn; Bmn; Cmn anfa = zeros(m); beta=zeros(n); C=zeros(m,n); A=zeros(m,n); B=zeros(m,n); - 47 - for i=1:m for j=1:n anfa(i) = (i)*pi/a; beta(j) = (j)*pi/b; C(i,j)=2/(a*b*(Dx*anfa(i)^4 +2*H*anfa(i)^2*beta(j)^2+Dy*beta(j)^4+lamda)); A(i,j)=2*C(i,j)*(1+(-1)^i)*(Dx*anfa(i)^2+D1*beta(j)^2); B(i,j)=2*C(i,j)*(1+(-1)^j)*(D1*anfa(i)^2+ Dy*beta(j)^2); end end %Lap cac ham Aon la (Ao(i,j);Bon la Bo(i,j); anfa0 = zeros(m); beta0=zeros(n); C0=zeros(m+1,n+1);A0=zeros(m+1); B0=zeros(n+1); for i=1 for j=1:(n+1) anfa0(i) = (i-1)*pi/a; beta0(j) = (j)*pi/b; C0(i,j)=2/(a*b*(Dx*(anfa0(i))^4 +2*H*anfa0(i)^2*beta0(j)^2+Dy*beta0(j)^4+lamda)); A0(i,j)=2*C0(i,j)*(1+(-1)^(i-1))*(Dx*anfa0(i)^2+D1*beta0(j)^2); B0(i,j)=2*C0(i,j)*(1+(-1)^j)*(D1*anfa0(i)^2+ Dy*beta0(j)^2); end end %Lap cac ham Amo la (Amo(i,j);Bmo la Bmo(i,j); anfam0 = zeros(m); betam0=zeros(n); Cm0=zeros(m+1,n+1);Am0=zeros(m+1); Bm0=zeros(n+1); for i=1:(m+1) for j=1 anfam0(i) = (i)*pi/a; betam0(j) = (j-1)*pi/b; - 48 - Cm0(i,j)=2/(a*b*(Dx*anfam0(i)^4 +2*H*anfam0(i)^2*betam0(j)^2+Dy*betam0(j)^4+lamda)); Am0(i,j)=2*Cm0(i,j)*(1+(-1)^i)*(Dx*anfam0(i)^2+D1*betam0(j)^2); Bm0(i,j)=2*Cm0(i,j)*(1+(-1)^(j-1))*(D1*anfam0(i)^2+ Dy*betam0(j)^2); end end %Lap ma tran vuong m+n+2 matran=zeros(m+n+2,m+n+2); for i=1:m for j=i tg=zeros(m); tg(j)=0; for k=1:m tg(j)=tg(j)+anfa(k)^2*A(k,j); end matran(i+1,j+1)=(A0(1,j)*beta(j)^2*H)/2+ Dx*tg(j)+H*beta(j)^2*sum(A(:,j)); end end % Ma tran A tu cot thu n+3 for i=1:m for j=1:n matran(i+1,n+j+2)=(Dy*beta(i)^2+H*anfa(j)^2)*A(j,i); end end % Phan tu dau tien cua ma tran tg0=0; for i=1:m tg0=tg0+anfa(i)^2*Am0(i,1) ; end; - 49 - matran(1,1)=Dx*tg0; % Cot thu n+2 for j=1:n matran(j+1,n+2)=(Dy*beta(j)^2*A0(1,j))/2; end % Nua duoi cua matran (chua B(i,j)) % Ma tran B tu hang thu n+3 cot thu for i=1:m for j=1:n matran(i+n+2,j+1)=(Dx*anfa(i)^2+H*beta(j)^2)*B(i,j); end end % Ma tran phan chua B tu (hang thu n+3 cot thu 1) den (hang m+n+2 cot 1) for i=1:m matran(i+m+2,1) = Dx*anfa(i)^2*Bm0(i,1)/2; end %Ma tran phan chua B tu (hang thu n+3 cot thu n+3) den (hang m+n+2 cot m+n+2) for i=1:m for j=i tg1=zeros(m); tg1(j)=0; for k=1:m tg1(j)=tg1(j)+ beta(k)^2*B(i,k); end matran(i+n+2,j+m+2)=H*anfa(i)^2*Bm0(i,1)/2+H*anfa(i)^2*sum(B(i,:))+Dy*t g1(j); end end % Phan tu (n+2,m+2) cua ma tran tg2=0; - 50 - for i=1:m tg2=tg2+ beta(i)^2*B0(1,i); end matran(m+2,n+2)=Dy*tg2; % -w=w+1; detmt=det(matran); end disp('ma tran m+n+2 phan tu=') disp(matran); disp('Gia tri n=m=');disp(n) disp('De dinh thuc cua ma tran cap') disp(m+n+2) disp('trên = thi Gia tri gan dung cua tan so vong omega w=') disp(w); disp('Khi gia tri tuong ung cua tan so f là') disp(w/(2*pi)) toc; disp('Nhan phim "Enter" de thoat'); pause; PL2 Chương trình Matlab tính định thức cho đẳng hướng clc disp(' -Chuong trinh tinh omega w -disp(' '); m = input('Nhap vao gia tri cua m=n= '); n=m; a=4.5; b=4.5; E=2.3*10^10; h=0.2; k1=5.5*10^7; v=0.18; ro=2500; w=0; '); - 51 - detmt=1; tic; while detmt>0 D=E*h^3/(12*(1-v^2)); K=k1/D; lamda=K-h*ro*w^2/D; %Lap cac ham anfa(m); beta(n); Amn, Bmn, Cmn anfa = zeros(m); beta=zeros(n); C=zeros(m,n); A=zeros(m,n); B=zeros(m,n); % % for i=1:m for j=1:n anfa(i) = (i)*pi/a; beta(j) = (j)*pi/b; C(i,j)=2*(anfa(i)^2+beta(j)^2)/(a*b*((anfa(i)^2+beta(j)^2)^2+lamda)); A(i,j)=2*C(i,j)*(1+(-1)^i)*(anfa(i)^2+v*beta(j)^2); B(i,j)=2*C(i,j)*(1+(-1)^j)*(v*anfa(i)^2+beta(j)^2); end end %Lap cac ham Aon la (Ao(i,j);Bon la Bo(i,j); anfa0 = zeros(m); beta0=zeros(n); C0=zeros(m+1,n+1);A0=zeros(m+1); B0=zeros(n+1); for i=1 for j=1:(n+1) anfa0(i) = (i-1)*pi/a; beta0(j) = (j)*pi/b; C0(i,j)=2*(anfa0(i)^2+beta0(j)^2)/(a*b*((anfa0(i)^2+beta0(j)^2)^2+lamda)); A0(i,j)=2*C0(i,j)*(1+(-1)^(i-1))*(anfa0(i)^2+v*beta0(j)^2); B0(i,j)=2*C0(i,j)*(1+(-1)^j)*(v*anfa0(i)^2+beta0(j)^2); end end %Lap cac ham Amo la (Amo(i,j);Bmo la Bmo(i,j); anfam0 = zeros(m); betam0=zeros(n); Cm0=zeros(m+1,n+1);Am0=zeros(m+1); Bm0=zeros(n+1); for i=1:(m+1) for j=1 anfam0(i) = (i)*pi/a; betam0(j) = (j-1)*pi/b; Cm0(i,j)=2*(anfam0(i)^2+betam0(j)^2)/(a*b*((anfam0(i)^2+betam0(j)^2)^2+la mda)); Am0(i,j)=2*Cm0(i,j)*(1+(-1)^(i))*(anfam0(i)^2+v*betam0(j)^2); Bm0(i,j)=2*Cm0(i,j)*(1+(-1)^(j-1))*(v*anfam0(i)^2+betam0(j)^2); - 52 - end end %Lap ma tran vuong m+n+2 matran=zeros(m+n+2,m+n+2); for i=1:m for j=i matran(i+1,j+1)=A0(1,j)/2+sum(A(:,j)); end end % Ma tran A tu cot thu n+3 for i=1:m for j=1:n matran(i+1,n+j+2)=A(j,i); end end % Phan tu dau tien cua ma tran matran(1,1)=sum(Am0(:,1)); % Cot thu n+2 for j=1:n matran(j+1,n+2)=A0(1,j)/2; end % Nua duoi cua matran (chua B(i,j)) % Ma tran B tu hang thu n+3 cot thu for i=1:m for j=1:n matran(i+n+2,j+1)=B(i,j); end end % Ma tran phan chua B tu (hang thu n+3 cot thu 1) den (hang 2n+2 cot 1) for i=1:m matran(i+m+2,1)=Bm0(i,1)/2; end %Ma tran phan chua B tu (hang thu n+3 cot thu n+3) den (hang 2n+2 cot 2n+2) for i=1:m for j=i matran(i+n+2,j+m+2)=Bm0(i,1)/2+sum(B(i,:)); end end % Phan tu (n+2,m+2) cua ma tran matran(n+2,m+2)=sum(B0(1,:)); % -w=w+1; detmt=det(matran); end - 53 - disp('ma tran m+n+2 phan tu=') disp(matran); disp('Gia tri n=m=');disp(n) disp('De dinh thuc cua ma tran cap'); disp(m+n+2) disp('phan tu tren =0 thi Gia tri gan dung omega w=') disp(w); disp('Khi gia tri cua tan so f ='); disp(w/(2*pi)) toc; disp('Nhan phim "Enter" de thoat'); pause; - 54 - - 55 - - 56 - ... áp dụng cho chữ nhật trực hướng đẳng hướng - 21 - CHƯƠNG GIẢI BÀI TOÁN DAO ĐỘNG CỦA TẤM MỎNG TRỰC HƯỚNG TRÊN NỀN ĐÀN HỒI VỚI BIÊN HOÀN TOÀN TỰ DO 3.1 Bài toán Xét mỏng chữ nhật trực hướng không... phương trình vi phân dao động uốn mỏng trực hướng áp dụng phương pháp biến đổi tích phân cosin hữu hạn kép để xác định tần số dao động riêng mỏng trực hướng đặt đàn hồi theo mơ hình Winkler Do. .. mãn phương trình đạo hàm riêng điều kiện biên Xác định tần số riêng dao động tự chữ nhật mỏng trực hướng biên hồn tồn tự khơng đặt tải phương pháp biến đổi tích phân hữu hạn kép đặt Phương pháp