ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI CƠ SỞ ĐÀO TẠO THÁI NGUYÊN NGUYÊN LÝ MÁY CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU NỘI DUNG 1.1 Những khái niệm 1.2 Bậc tự cấu 1.3 Xếp loại cấu phẳng Ths Vũ Thế Truyền CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.1 Những khái niệm 1.1.1 Bậc tự vật rắn: Là số khả chuyển động độc lập vật rắn Trong mặt phẳng Trong không gian y y S S O O x bậc tự z x bậc tự 1.2.2 Khâu chi tiết máy a Khâu: Gồm hay số chi tiết máy ghép cố định với * Khâu cố định (giá): Không chuyển động * Khâu động: Có chuyển động tương đối so với phận khác Khâu dẫn Khâu bị dẫn CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.1 Những khái niệm 1.1.2 Khâu chi tiết máy b Chi tiết máy: phận tháo rời máy hay cấu CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.1 Những khái niệm 1.1.3 Sự nối động khớp động * Khớp động Chỗ tiếp xúc khâu hạn chế chuyển động khâu với 2 Phân loại khớp quay * Theo dạng tiếp xúc: 2 khớp tịnh tiến - Khớp loại thấp: Tiếp xúc bề mặt 1 khớp vít - Khớp loại cao: Tiếp xúc điểm đường Khớp loại gì??? CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.1 Những khái niệm 1.1.3 Sự nối động khớp động * Khớp động Phân loại *Theo số btd bị hạn chế: Khớp động lọai k-> hạn chế k btd hay có k ràng buộc b Sự nối động Sự liên kết khâu với theo quy cách mà khâu có khả chuyển động tương đối để tạo thành cấu CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.1 Những khái niệm 1.1.4 Chuỗi động cấu a Chuỗi động: nhiều khâu nối với số khớp động tạo thành chuỗi động + Chuỗi động kín (closed) + Chuỗi động hở (open) + Chuỗi động phẳng (Planar) + Chuỗi động không gian (Spatial) b Cơ cấu: Là chuỗi động có khâu cố định chuyển động theo qui luật xác định Khâu cố định gọi giá (Base link) Ví dụ CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.2 Bậc tự cấu 1.2.1 Cơ cấu phẳng Bài toán thành lập cơng thức tính bậc tự W cấu? Xét cấu phằng có: n : Số khâu động Số bậc tự tối đa: 3n p5 :Số khớp lọai 5(TX Mặt) Số bậc tự bị hạn chế: 2.p5 p4 :Số khớp loại 4(TX điểm or đường) Số bậc tự bị hạn chế: 1.p4 Tính bậc tự W = ? W = 3n – (2.p5+p4) 1.2.2 Bậc tự thừa, ràng buộc thừa a Bậc tự thừa Xét cấu cam: Thực tế: W = W = 3n – (2.p5+p4) = 3.3-(2.3+1) = => Tại sao?? =>Vì cấu có bậc tự thừa Thừa lăn bỏ =>Cơ cấu có bậc tự thừa: W = 3n – (2.p5+p4 - s) s: số bậc tự thừa CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.2 Bậc tự cấu 1.2.2 Bậc tự thừa, ràng buộc thừa b Ràng buộc thừa Xét cấu phẳng: W = 3n – (2.p5+p4) = 3.4-(2.6+0) = =>Cơ cấu không chuyển động Thực tế cấu có chuyển động: W = =>Tại =>Vì cấu có ràng buộc thừa Thừa khâu bỏ cấu chuyên động =>Cơ cấu có ràng buộc thừa: W = 3n – (2.p5+p4) + r r : Số ràng buộc thừa Kết luận: Cơng thức tính bậc tự tổng quát cấu phẳng: W = 3n – (2.p5+p4) + r - s CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.2 Bậc tự cấu Ví dụ: Tính bậc tự cấu khâu lề Số khâu động : n = Số khớp lọai 5: p5 = Số ràng buộc thừa: s = Số bậc tự thừa : r =  Bậc tự cấu Ví dụ: Tính bậc tự cấu bàn tay máy W = 3x3-(2x4+0)-0 = Số khâu động: n = Số khớp lọai 5:p5 = Số khớp loại 4: p4 =1 Số ràng buộc thừa:s = Số bậc tự thừa: r =  Bậc tự cấu W = 3x3-(2x3+1)-1 = CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.2 Bậc tự cấu 1.2.3 Khâu dẫn, ý nghĩa bậc tự cấu a Khâu dẫn Là khâu có thơng số vị trí cho trước (có quy luật chuyển động cho trước) Khâu phát động Khâu nối trực tiếp với nguồn lượng làm cho máy chuyển động Ví dụ, động đốt trong: Khâu phát động pittông, khâu dẫn trục khuỷu Thường người ta chọn khâu dẫn trùng với khâu phát động b Ý nghĩa bậc tự cấu: - Biểu diễn số chuyển động độc lập cấu - Số bậc tự số khâu dẫn CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.3 Xếp loại cấu phẳng 1.3.1 Nguyên lý tạo thành cấu Cơ cấu có w bậc tự tạo thành w khâu dẫn với nhóm có bậc tự w = BTD cấu w + 0+ 0+ Khâu dẫn VD: nhóm có BTD = nhóm có BTD = 1 W = 3n – (2.p5+p4) = 3.2 – (2.3 + 0) = cấu: Tạo Cơ 1 cấu khâu Cơ cấu tay quay trượt CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.3 Xếp loại cấu phẳng 1.3.2 Xếp loại nhóm xếp loại cấu 1.3.2.1 Xếp loại nhóm a Nhóm tĩnh định (nhóm Atxua) Là nhóm cân hay chuyển động, có bậc tự phải tối giản b Phân loại nhóm tính định * Nhóm tĩnh định loại * Nhóm tĩnh định loại 1: khâu dẫn Đơn giản nhất: có khâu, khớp 1 * Nhóm tĩnh định loại 2 Có khâu, khớp loại Theo số cạnh khâu sở ta có loại 4, 5,6 Khâu sở Khớp chờ 1.3.2.2 Xếp loại cấu Loại cấu loại nhóm tĩnh định cao có cấu CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.3 Xếp loại cấu phẳng 1.3.2 Xếp loại nhóm xếp loại cấu 1.3.2.3 Nguyên tắc tách nhóm tĩnh định + Chọn trước khâu dẫn giá + Sau tách nhóm, phần cịn lại phải cấu hoàn chỉnh khâu dẫn + Tách nhóm xa khâu dẫn trước dần đến nhóm gần + Tách nhóm đơn giản trước, nhóm phức tạp sau Ví dụ: Tách nhóm tĩnh định cấu động diezen, cấu bơm động oxy CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.3 Xếp loại cấu phẳng 1.3.2 Xếp loại nhóm xếp loại cấu 1.3.2.3 Nguyên tắc tách nhóm tĩnh định CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1.3 Xếp loại cấu phẳng 1.3.2 Xếp loại nhóm xếp loại cấu 1.3.2.3 Nguyên tắc tách nhóm tĩnh định ... nhóm có BTD = 1 W = 3n – (2.p5+p4) = 3.2 – (2.3 + 0) = cấu: Tạo Cơ 1 cấu khâu Cơ cấu tay quay trượt CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1. 3 Xếp loại cấu phẳng 1. 3.2 Xếp loại nhóm xếp loại cấu 1. 3.2 .1 Xếp loại... cấu bơm động oxy CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1. 3 Xếp loại cấu phẳng 1. 3.2 Xếp loại nhóm xếp loại cấu 1. 3.2.3 Nguyên tắc tách nhóm tĩnh định CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1. 3 Xếp loại cấu phẳng 1. 3.2 Xếp loại... sở ta có loại 4, 5,6 Khâu sở Khớp chờ 1. 3.2.2 Xếp loại cấu Loại cấu loại nhóm tĩnh định cao có cấu CHƯƠNG CẤU TẠO CƠ CẤU 1. 3 Xếp loại cấu phẳng 1. 3.2 Xếp loại nhóm xếp loại cấu 1. 3.2.3 Nguyên