... 30 3.4.1 Phương pháp cực đại: 30 3.4.2 Phương pháp điểm trọng tâm: 32 3.5 Bộ điều khiển mờ: .34 3.5.1 Bộ điều khiển mờ bản: 34 3.5.2 Tổng hợp điều khiển mờ: ... µB’(y) giá trị mờ B’ (tập mờ) Có hai phương pháp giải mờ chủ yếu phương pháp cực đại phương pháp điểm trọng tâm, sở tập mờ B’ ký hiệu thống Y 3.4.1 Phương pháp cực đại: Giải mờ theo phươn...
... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y...
... thc hin iu khin biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng quỏ trỡnh mt cỏch ti u nht ... -0.5 10 a) Đáp ứng đầu -1 Times (sec) 10 b) Đáp ứng đầu Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn...
... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y...
... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y...
... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) biến điều khiển Bộ điều khiển truyền thẳng biến cần điều khiển Quá trình Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biế...
... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………… …....
... lên phương pháp để nâng cao chất lượng điều khiển bám xác quỹ đạo, độ ổn định cao, phương pháp điều khiển đơn giản, dễ áp dụng vào thực tế 1.6.2 Phương pháp nghiên cứu: • Nghiên cứu lý thuyết điều ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO C...
... CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN THEO MÔ HÌNH DỰ BÁO 1.1.Giới thiệu điều khiển mờ theo mô hình dự báo 1.1.1 Lịch sử phát triển Phương pháp điều khiển theo mô hình dự báo, gọi tắt MPC, ... mô hình hoá điều khiển trình công nghiệp gọi công nghệ phát triển theo mô hình dự báo 1.1.2 Khái niệm mô hình dự báo Phương pháp điều khiể...
... 126 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………...
... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghi n cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………...
... L= (1 1 1) M= (0 1 0) N= (1 0 1) Tính BWT Kiểm tra đầu y* y rút kết luận khả nhận dạng mạng BAM Câu 12 Cho mạng HOPFIELD với hàm tương tác đầu g(.) nhận giá trị {1 0}; mẫu vào {A, B, C}, mẫu {L, ... Vector nhãn (mẫu ra) L= (1 1 1) M= (0 1 0) N= (1 0 1) Giả sử mạng dùng làm nhớ liên kết chiều Vẽ mô hình hình học tính W Câu 13: cho mạng Adaline dùng để ghi nhớ mẫu sau đây: 10 − 10...
... mệnh đề hợp thành 61 3.6 Giải mờ 65 3.6.1 Phương pháp cực đại 65 3.6.2 Phương pháp điểm trọng tâm 67 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN MỜ 69 4.1 Cấu trúc điều khiển ... TRONG ĐIỀU KHIỂN 2.1 Ứng dụng mạng nơron để điều chỉnh tham số PID 2.1.1 Đặt toán Cho hệ điều khiển có phản hồi (có điều khiển PID), đối tượng điều khiển, dùng mạng nơron lớp truyền thẳng để điều ... Điều kh...
... Trung tõm Hc liu HTN Bộ điều khiển mờ Đối tựơng http://www.lrc-tnu.edu.vn 26 E Bộ điều khiển mờ Đối tựơng Hỡnh1.3: H iu khin m theo lut PI Cỏc b iu khinHình 2.13: Hệ điều khiển l b iu khin m theo ... mt khõu tớch phõn s cú mt b iu khin m theo lut t l vi phõn PD d dt E E' E Bộ điều khiển mờ Đối tựơng Hỡnh1.4: Hệ điều khiển mờ theo luật Hình 2.14:H iu khin m theo lut PD...