... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c...
... Nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID mờ điều khiển vị trí hệ thống quan trắc môi trường từ xa quang phổ hồng ngoại , tác giả thực việc tìm hiểu: - Tình hình nghiên cứu, ứng dụng hệ thống quan trắc ... 1- Quan trắc môi trường từ xa quang phổ hồng ngoại: Giới thiệu hệ thống quan trắc môi trường từ xa...
... 1- Quan trắc môi trường từ xa quang phổ hồng ngoại: Giới thiệu hệ thống quan trắc môi trường từ xa quang phổ kế biến đổi Fourier hồng ngoại Đặt toán việc điều khiển vị trí quan trắc cho hệ thống ... thực tiễn lý luận nêu trên, luận văn hướng đến việc Nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID mờ điều khiển vị trí...
... lượng mặt trời số ứng dụng thực tế Chương 2: Tổng quan hệ thống pin mặt trời Chương 3: Giới thiệu tóm tắt điều khiển PID điều khiển mờ Chương 4: Xây dựng thuật toán điều khiển cho hệ thống pin mặt ... điều khiển pin mặt trời điều khiển mờ Để nâng cao hiệu suất cuả hệ thống thu thập lượng pin mặt trời người ta áp dụng...
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS...
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... đề tài nghiên cứu 4 Nội dung luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan Robot điều khiển đại Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ lai cascade để điều khi...
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS...
... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... LƢỢNG HỆ THỐNG 58 3.1 Mô hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 58 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh...
... sau NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Hình 4:mô hình matlab Ta có step time 33 ta có đặc tính ra: Hình 5:đồ thị đặc tính ghép thành mô hình: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID ... sai lệch điều khiển với luật điều chỉnh 4.MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN: Ta có mô hình khiển với phản hồi âm Bộ điều khiển PID ghép nối tiếp với đối tượng: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU...
... CÁC TRUYỀN ĐỘNG CHÍNH TRÊN DÂY CHUYỀN BỆN CÁP 54 - BOBIN Các truyền động đƣợc liệt kê dƣới truyền động dây chuyền bện cáp 54 - Bobin : - Truyền động quay lồng bện - Truyền động máy dải dây - Truyền ... Nghiên cứu ứng dụng điều khiển Mentor II truyền động đồng tốc độ động dây chuyền bện cáp 54 - Bobin Đồ án gồm chƣơn...
... ñi u n m lai h th ng ñi u n b l c tích c c ñ gi m sóng hài Đ i tư ng ph m vi nghiên c u Đ i tư ng nghiên c u: - B l c tích c c - B ñi u n m lai PID - T i bi n t n Ph m vi nghiên c u: - Nghiên c ... u n m lai cho b l c tích c c trư ng h p ngu n pha lý tư ng, t i ñ i x ng - Mô ph ng ph n m m Matlab/Simulink h th ng ñi u n b l c tích c c cho t i bi n t n -54 Phương phá...