... đạo.
Hình 1.2 trình bày các lo i động cơ i n một chiều
Hình 1.2 Các lo i động cơ i n một chiều
a) Động cơ i n một chiều kích từ độc lập
b) Động cơ i n một chiều kích từ song song
c) Động cơ i n ... trên hình 1.4,
ta xây dựng mô hình mô phỏng động cơ i n một chiều trên nền Simulink
như sau:
Hình 1.5 Mô hình mô phỏng động...
... dụng phép
biến đ i tọa độ, ma trận biến đ i tọa độ thuần nhất D-H ta biểu diễn vị trí và hướng của
khâu thứ
i của robot đ i v i khâu thứ i- 1 b i ma trận:
iiiiiii
iii iiii
i1
i
iii
cq c sq ...
1
11
(,)(,)(,)(,)
i
iiiiiiiii
TRzqTzdTxaRx
(2.14)
Hay :
iiiiiii
iii iiii
i1
i
iii
cq c sq s sq a cq
s
qccq scqasq
T
0s c d
00 0 1
...
... hợp của bốn phép biến đ i theo bốn tham số D-
H trên, kí hiệu là
i1
i
T
được xác định như sau:
1
11
(,)(,)(,)(,)
i
iiiiiiiii
TRzqTzdTxaRx
(2.14)
Hay :
iiiiiii
iii iiii
i1
i
iii
cq ... i m tác động cu i của robot 89
Hình 4- 5: Sai lệch về quỹ đạo i m tác động cu i của robot 89
Hình 5- 1: Hình minh họa bình phương t i thiểu tuyến tính...
... - Hoạt động (Activity ): là một quãng th i gian
v i độ d i được xác định (khoảng th i gian truyền một g i tin,
th i gian đến giữa hai g i tin liên tiếp) và th i i m bắt đầu của
hoạt động đó ... http://www.inrialpes.fr/planete/people/ernst/Documents/simulator.html
[12] http://www.topology.org/soft/sim.html
[13] Kishor Shridharbhai Trivedi, Probability and Statistics...
... b i.
M i một g i tin muốn i vào mạng cần ph i nhận được một thẻ b i ở
nút mà g i tin đó vào và trả l i thẻ b i ở nút mà g i tin đó ra kh i mạng.
Như vậy, tổng số g i tin tồn t i đồng th i ... đã i ra kh i mạng.
Giả sử có ba nút liên tiếp trên mạng là (i- 1, i, i+ 1). Giả sử bộ đệm của i
đã bị đầy v i W g i tin. Nút i sẽ g i ACK cho nút i- 1 nếu nó đã g i...
... phân
biệt giữa Go-back-N và selective repeat (và chúng được g i chung là
sliding window).
Khi có l i xảy ra, việc truyền l i các khung l i của cơ chế cửa sổ trượt
được thực hiện theo hai cách ...
cần ph i thực hiện truyền l i thông tin. V i trường hợp thông tin bị sai,
có thể sửa sai bằng một trong hai cách:
Sửa l i trực tiếp bên thu: phía thu sau khi phát hiện l i...
... kiện sau:
siff
dirff
sirff
j j
jiij
j
ij
j
jiij
j
ij
j
jiij
;0
;
;
ijij
cf
jif
ij
,;0
Thuật toán Ford-Fulkerson
Thuật toán tốt nhất cho việc gi i b i toán ... cả các g i
tin đều có thể truy cập t i nguyên của mạng, và bộ đệm t i các nút X,
Y và Z có thể được sử dụng b i bất kỳ g i tin nào. Giả thiết m i trường
truyền không có l i, lú...
... sau:
)(
min
kjik
k
ij
ddd
dxy là độ d i của đường i ngắn nhất từ x t i y. Khó khăn của cách
tiếp cận này là ph i có một cách kh i động đệ quy nào đó vì chúng ta
không thể kh i động v i các ... trong đoạn giả mã trên có đầu vào là dãy
chứa các độ d i của các liên kết hiện có dist , i m cu i (i và j) của
liên kết m i được làm ngắn và độ d i m i của...
... đảm một l i gi i t i ưu cho một b i
toán khi và chỉ khi các l i gi i đó tạo ra một matroid.
Có thể thấy rằng, tính chất 1 và tính chất 2 là i u kiện cần và đủ để
đảm bảo tính t i ưu của thuật ... graph hữu hướng và giả sử rằng đã biết độ
d i của một cung giữa m i cặp nút i và j là lij. Các độ d i này không
cần ph i đ i xứng. Khi một cung kh...