... Lý thuyết động bước Đề cập kiến thức động bước giới thiệu loại động bước như: động biến từ trở, động đơn cực, độnghai cực, động nhiều pha Chương 2: Vật lý học động bước Nói vật lý học động bước ... hợp độnghai cực, đầu nối vào cực dương cực âm hệ thống cấp điện động Chú ý rằng, bước, có đầu thay đổi cực Sự thay đổi làm ngắt điện mấu nối vào đầu đo (bởi hai đầu mối có điện cực) áp điện vào ... 300mA, ta nên chọn mạch dẫn động kép SN7451, 7452 7453 Texas Instruments, loại bao gồm vài mạch logic với mạch dẫn động 3.5 Độnghaicựcmạchcầu H Mọi thứ trở nên phức tạp với động bước nam châm...
... ULN2003 IC UNL2003 có đầu vào (từ chân -> 7) có chức nhận tín hiệu dòng vào cần khuyếch đại IC UNL2003 có đầu (từ chân -> 16), tín hiệu qua chân đ-ợc khuyếch đại theo yêu cầu, làm nhiệm vụ kết nối ... phộp ngt TMR1IE B nh thi Timer1 cú th c cu hỡnh hot ng mt hai ch sau: nh thi mt khong thi gian (timer) m s kin (Counter) Vic la chn mt hai ch c xỏc nh bng cỏch t hoc xoỏ bit iu khin TMR1ON ... thc Cú rt nhiu loi LCD vi nhiu hỡnh dỏng v kớch thc khỏc nhau, trờn hỡnh 3.1 l hai loi LCD thụng dng Hỡnh 3.1 Hỡnh hai loi LCD thụng dng KHOA IN T VIN THễNG - TRNG I HC DN LP HI PHếNG ================================================================================...
... ULN2003 IC UNL2003 có đầu vào (từ chân -> 7) có chức nhận tín hiệu dòng vào cần khuyếch đại IC UNL2003 có đầu (từ chân -> 16), tín hiệu qua chân đ-ợc khuyếch đại theo yêu cầu, làm nhiệm vụ kết nối ... phộp ngt TMR1IE B nh thi Timer1 cú th c cu hỡnh hot ng mt hai ch sau: nh thi mt khong thi gian (timer) m s kin (Counter) Vic la chn mt hai ch c xỏc nh bng cỏch t hoc xoỏ bit iu khin TMR1ON ... thc Cú rt nhiu loi LCD vi nhiu hỡnh dỏng v kớch thc khỏc nhau, trờn hỡnh 3.1 l hai loi LCD thụng dng Hỡnh 3.1 Hỡnh hai loi LCD thụng dng KHOA IN T VIN THễNG - TRNG I HC DN LP HI PHếNG ================================================================================...
... ULN2003 IC UNL2003 có đầu vào (từ chân -> 7) có chức nhận tín hiệu dòng vào cần khuyếch đại IC UNL2003 có đầu (từ chân -> 16), tín hiệu qua chân đ-ợc khuyếch đại theo yêu cầu, làm nhiệm vụ kết nối ... phộp ngt TMR1IE B nh thi Timer1 cú th c cu hỡnh hot ng mt hai ch sau: nh thi mt khong thi gian (timer) m s kin (Counter) Vic la chn mt hai ch c xỏc nh bng cỏch t hoc xoỏ bit iu khin TMR1ON ... thc Cú rt nhiu loi LCD vi nhiu hỡnh dỏng v kớch thc khỏc nhau, trờn hỡnh 3.1 l hai loi LCD thụng dng Hỡnh 3.1 Hỡnh hai loi LCD thụng dng KHOA IN T VIN THễNG - TRNG I HC DN LP HI PHếNG ================================================================================...
... suât nhỏ nên em dùng mạchcầu H đảo chiều động IC L298 Hình Khảo sát hoạt độngmạchcầu H Hình Nguyên lí hoạt độngmạchcầu H 3.1.2.2 Mạchcầu H L298D L298D chip toch1 hợp mạch gói 15 chân L298D ... truyền độngMạch điện tương đương phần ứng phần thân tự rotor thể hình 1.2.1 Hình Sơ đồ mạch điện động chiều Trong ví dụ này, giả sử đầu vào hệ thống nguồn điện áp (V) áp dụng cho phần ứng động cơ, ... CHIỀU 1.1 Khái quát động điện chiều Hiện động điện chiều dùng phổ biến hệ thống truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động chiều từ vài watt đến hàng mê-ga watt Đây loại động đa dạng linh...
... ASDA-A-Catalog dsPIC30F4011/4012 Data Sheet System-Dynamics-2Ed - William J Palm III Kỹ thuật điều khiển tự động – Nguyễn Thị Phương Hà Bài giảng Vi Điều Khiển – Võ Tường Quân THANK YOU! ...
... đặt lối vào khối mạch logic để thiết lập mức logic lối vào khối mạch thiết bị nối với lối vào Điện trở kéo lên lắp đặt giao diện hai khối mạch logic không loại logic, đặc biệt hai khối mạch cấp ... thảy cổng ( port ) vào bit : PortA, PortB, PortC, PortD, PortE, PortF, PortG, tương ứng với 56 đường vào Các cổng vào AVR cổng vào hai chiều định hướng, tức chọn hướng cổng hướng vào (input ) hay ... theo yêu cầu cấp dòng toàn giải hoạt độngmạch Với lôgíc CMOS lôgíc MOS sử dụng điện trở có giá trị lớn nhiều, 28 Đồ án tốt nghiệp thường từ vài ngàn đến triệu Ohm dòng rò rỉ cần thiết lối vào nhỏ...
... mẫu r (t ) * Một hệ thống lấy mẫu v giữ mẫu xem nh l kết hợp lấy mẫu v mạch giữ bậc không (zero-order hold/ZOH) nh hình 1.5 Mạch giữ bậc không n y có khả nhớ thông tin cuối thu đợc mẫu Ví dụ ZOH ... thời gian, cần sử dụng phơng pháp khác Phơng pháp 2: Khai triển thành phân số riêng Tơng tự nh kỹ thuật biến đổi Laplace ngợc, h m Y ( z ) đợc khai triển th nh phân số riêng Sau dùng bảng biến đổi ... để xác định hệ số phân số riêng đợc khai triển Sau xét số ví dụ Ví dụ 1.21: Xác định biến đổi z ngợc h m truyền sau G ( z) = 2z2 z z 3z + Thông thờng khai triển G ( z ) / z th nh phân số riêng...
... z + 0, 717 ) ( z 1)( z 0,368) Hệ thống cóhaicực z = v z = 0,368 Hệ thống cóhai zero, z = 0, 717 v âm vô Quỹ tích bắt đầu haicực v kết thúc hai zero Phần trục thực z = 0,368 v z = l quỹ ... tiệm cận k Sô tiệm cận số cực n p trừ số không nz Góc tiệm cận đợc xác định nh sau: = 180 r , r = 1, 3, 5, np nz Giao tiệm cận với đợc xác định nh sau: = (Tổng cực F ( z ) - Tổng không F ... tắt nh sau: Quỹ tích cực (poles) F ( z ) v kết thúc không (zeros) F ( z) Quỹ tích gốc đối xứng qua trục thực Quỹ tích gốc bao gồm điểm trục thực tới phần bên trái số lẻ cực v không Nếu F ( z...
... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin ... khiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điều khiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ thống mặt phẳng p đợc viết nh sau: Y ( p) = e ap p + pq (3.6) Trong a v q đợc chọn...
... chậm sau thời điểm lấy mẫu thứ k hai chu kỳ v ek l giá trị e ( t ) thời điểm lấy mẫu thứ k a0 ek rk z rk 1 a1 uk b1 b2 rk z Hình 4.2 Thực thi h m truyền bậc hai theo sơ đồ song song Sau l m ... (4.8) Hay Trong R( z) = E ( z) + b1 z + b2 z (4.9) Phơng trình (4.8) l đầu h m truyền bậc hai dạng biến đổi z dạng lấy mẫu thời điểm k khác ta viết lại phơng trình (20) nh sau: uk = a0 rk ... rk ek uk rk z Hình 4.1 Thực thi h m truyền bậc theo sơ đồ song song H m truyền bậc haicó dạng nh sau: U (z) a0 + a1 z D2 ( z ) = = + b1 z + b2 z E ( z ) (4.7) U ( z ) = a0 R ( z...
... đồ khối nh hình 5.5 Tải Tham chiếu Tín hiệu sai lệch Bộ điều khiển PID Mạchđộng lực Động Phản hồi (tỷ lệ với tốc độ động cơ) S Máy phát tốc Hình 5.5: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tốc độ 5.9 ... V ứng với 500 vòng/phút 5.4 Tải động Khối Dynamometer dùng l m tải cho động điện: -Công suất: 0-3 N.m 0-2500 r/min, 175 W Khi phần ứng động l 200 VDC v rô to động đợc nối với tải (dynamometer) ... chỉnh tay N.m tốc độ động l 940 vòng/phút 5.5 Van đóng cắt mạch băm Van đóng cắt mạch băm l MOSFET công suất: Điện áp v o định mức 700 VDC, dòng định mức 1,5A Sơ đồ khối mạch mở MOSFET nh hình...
... thuộc vào vị trí cực hàm truyền Đối với hệ thống liên tục, hệ đợc xem ổn định cực nằm bên trái mặt phẳng p Bằng cách ánh xạ mặt phẳng p vào mặt phẳng z, hệ thống điều khiển số đợc xem ổn định cực ... khiển dead-beat điều khiển mà tín hiệu đầu có dạng nhảy cấp giống nh tín hiệu đầu vào nhng trễ so với đầu vào vài chu kỳ lấy mẫu Hàm truyền hệ kín là: Từ phơng trình (4) ta thấy, biến đổi z bao ... f tần số dao độngmạch TH giá trị Timer Từ công thức (39), ta dễ dàng suy ra: TH = 256 DAC 0808 (40) Giả sử cần ta cần tạo nên tốc độ truyền liệu nối tiếp 9600 baud tần số dao động cấp cho vi...
... khụng th nhn thy s khỏc tỏc ng khỏc gia hai mc pH ny Cú th, thi gian x lớ v theo dừi ca chỳng tụi ngn nờn khụng th nhn thy c s tỏc ng khỏc ca hai mc pH ny Qua hai bng kt qu Bng 4.4 v Bng 4.5, chỳng ... lon khun Theo Nguyn Vnh Phc (1977), c th kho mnh, hai nhúm vi sinh vt bt buc v tu nghi luụn th cõn bng cú li nh c ch cnh tranh sinh hc Khi mt hai h ny mt cõn bng thỡ d gõy s ri lon h vi khun ... Clostridium, Samonella (Tụ Minh Chõu, 2000) Hai nhúm vi sinh vt trờn luụn trng thỏi cõn bng ng v cng l iu kin cn thit bo m cho sc kho vt ch Cng cú th hai nhúm vi khun khỏc tranh chp cựng mt cht...
... dao động Timer1 Một chip vi mạch dao động tinh thể kết hợp chân T1OSI (đầu vào) T1OSO (bộ khuếch đại đặt) Nó kích hoạt cách thiết lập bit timer1 Cho phép tạo dao động, T1OSCEN (T1CON ) dao động ... dao động Lựa chọn công suất thấp, đó, tốt cho ứng dụng nhiễu 2.3.3 Lưu ý thiết kế dao động TIMER1 Các vi mạch dao động timer1 thu hút lượng trình hoạt động Do tính chất công suất thấp dao động, ... nhanh chóng thay đổi gần Các vi mạch dao động, thể hình 12-3, nên đặt gần tốt với vi điều khiển Không nên cómạch qua phạm vi vi mạch dao động khác với VSS VDD Một vi mạch tốc độ cao phải đặt gần...
... hi u ñi u n vào • STB (Srobe input ) M c th p c a tín hi u vào ñ c d li u vào c ng vào ch t • IBF ( Input bufer Full ) M c cao c a tín hi u ch r ng tín hi u ñã ñư c ghi vào c ng vào ch t • ... 2.1 Các l nh vào d li u 2.1.1 Các l nh vào b ng h p ng : L nh ñ nh n d li u t thi t b vào/ra INput m t l nh ñ g i s li u thi t b vào/ra OUTput Có b n cách dùng khác c a m i l nh này: hai lo i chuy ... ch ñ vào b n c a vi m ch, ñ m b o d li u ñư c ñưa ho c ghi vào c ng riêng bi t Trong ch ñ này, vi m ch có ch c sau : - Vi m ch ho t ñ ng g m hai c ng bit hai c ng bit - Các c ng có th c ng vào...
... u CHƯƠNG 2: GHÉP N I VÀO RA SONG SONG ðI U KHI N B NG CHƯƠNG TRÌNH 2.1 Các l nh vào d li u 2.1.1 Các l nh vào b ng h p ng 2.1.2 Các l nh vào b ng Turbo C 2.1.3 Các l nh vào b ng Turbo Pascal ... 2.1 Các l nh vào d li u 2.1.1 Các l nh vào b ng h p ng : L nh ñ nh n d li u t thi t b vào/ra INput m t l nh ñ g i s li u thi t b vào/ra OUTput Có b n cách dùng khác c a m i l nh này: hai lo i chuy ... ch ñ vào b n c a vi m ch, ñ m b o d li u ñư c ñưa ho c ghi vào c ng riêng bi t Trong ch ñ này, vi m ch có ch c sau : - Vi m ch ho t ñ ng g m hai c ng bit hai c ng bit - Các c ng có th c ng vào...