... 1 : GIỚI THI U CHUNG VỀ ĐIỀUKHIỂNTỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiểntốiưu là một chuyên ngành cơ bản trong điềukhiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điềukhiển cho ... 1: Giới thi u chung về điềukhiểntốiưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp và giới thi u bài toán điềukhiển động học ngược robot Chƣơng 3 Giải bài toán điềukhiểntốiưu cho cánh tay robot Chƣơng ... từ điều kiện phải có của tín hiệu điềukhiểntối ưu: ~~,, uxQuxQ (1.3) Người ta xác định tính chất của điềukhiểntốiưu u(t), gọi là tính chất biến phân. Xét bài toán tối...
... việc điềukhiển và thực tế thi t bị điềukhiển hiện có. Chúng tôi tiến hành chia qui trình công nghệ làm 3 giai đoạn tơng ứng với 3 quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điềukhiển ... của kỹ thuật điều khiển tự động kinh điển. Việc tự động hoá quá trình sản xuất, quá trình công nghệ dựa trên nền tảng điềukhiển cục bộ. Mỗi bộ điềukhiển có một chức năng điều khiển riêng ... khiển các thi t bị điềukhiển có một vai trò rất quan trọng, là phần cứng và là nền tảng để hiện thực hoá các thuật toán, các chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thi t bị điều khiển...
... một số kiểu điềukhiển Kiểu điềukhiển Chức năng Điều khiển chuyên gia giám sát-Thay thế điềukhiển kiểu Rơle - Thời gian đếm - Thay cho các Panel điêukhiển mạch in - Điềukhiển tự động, ... quá trình Điều khiển dÃy - Thực hiện các phép toán số học - Cung cấp thông tin (Bus truyền thông) - Điềukhiển động cơ chấp hành - Điềukhiển động cơ bớc Điều khiển mềm dẻo - Điều hành ... khiển các thi t bị điềukhiển có một vai trò rất quan trọng, là phần cứng và là nền tảng để hiện thực hoá các thuật toán, các chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thi t bị điều khiển...
... 30Chương 1 : Điềukhiểntốiưu 1.1 CHẤT LƯỢNG TỐIƯU 1.1.1 Đặc điểm của bài toán tốiưu 1. Khái niệm Một hệ điềukhiển được thi t kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tốiưu theo ... : Điềukhiểntốiưu Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối với tín hiệu điềukhiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... : Tốiưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .Dễ dàng thấy được giá trị tốiưu của u là :u* = 1 (4)Giá trị tốiưu của L là : L* = L(1) = - 21(5) Trang 48Chương 1 : Điềukhiểntối ưu...
... lượng điềukhiển ta thực hiện theo chế độ trượt. Giai đoạn đầu và cuối điềukhiển theo chế độ tốiưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điềukhiển gần tốiưu từ ... 74.4. Điềukhiển ở chế độ gần tốiưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tốiưu . Quá trình điềukhiển thường ... nhiên đối với đường cong điều khiển tốiưuthì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ đạo điềukhiểntốiưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...
... Chn thi t b hp thành. B5 : Gii m và ti u hoá. Hình 4.5: e μB y’ lut điu khin Giao din đu vào Giao din đu ra Thi t b hp thành X eu y BKMITNG THI T ... 4.3. Thi t k PID m Có th nói trong lnh vc điu khin, b PID đc xem nh mt gii pháp đa nng cho các ng dng điu khin Analog cng nh Digital. Vic thi t k b PID ... điu khin m ♦ Các bc thi t k h thng điu khin m. + Giao din đu vào gm các khâu: m hóa và các khâu hiu chnh nh t l, tích phân, vi phân … + Thi p b hp thành : s trin...
... Lagrange không xác đnh làm ti thi u hoá J và tho mãn g=0, điu này có th làm tng đng là ti thi u H nhng không cn điu kin nào. iu kin cn thi t đ ti thi u hóa đc cho bi 000=+++=∂∂TTTWLVLPAPASHγγ ... ti thi u hoá hip phng sai ca sai s P trng thái bn vng. Ta có ch tiêu cht lng (PI) J=)(21Ptrace (3.122) Do đó nu P nh thì J s nh. chn L sao cho J đt đc ti thi u ... h thng hi tip đin hình, t đó đa ra ý tng thi t k tha hip gia mc tiêu cht lng và điu khin bn vng nhm tha mãn các yêu cu thi t k. Xét h thng hi tip âm nh hình 3.17,...
... theo có thӇÿѭӧcgiҧiquyӃtbҵng thi tkӃ phân sӕ cӵc (miêu tҧ ngҳngӑnvӅ thi tkӃ phân cӵc ÿѭӧc cho trong phө lөc A (TLTK[1])). Mô hình kèm theo là cách ÿѫngiҧn ÿӇ thi tlұp hay giҧimӝtvҩn ÿӅ ÿiӅukhiӇntuǤÿӝng. ... cҫnthiӃt ÿӇ có ÿѭӧcluұt ÿiӅu khiӇnhiӋuchӍnh tham sӕ thӵctӃ.ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+jhttp://www.khvt.com Trang 25Phѭѫng pháp tiӃpcұn gradient không cho kӃtquҧcҫnthiӃt ... thӭc này không thӇ dùng vì thông sӕÿӕitѭӧng a và b chѭabiӃt. Vì vұycҫnphҧilàmxҩpxӍÿӇ có ÿѭӧclu thi uchӍnh tham sӕ thӵctӃ. ĈӇ thӵchiӋn ÿiӅunày, ÿҫu tiên cҫn quan sát vӟigiátrӏ tӕi ѭucӫa tham...
... u Trang 9 T (1.7) ta xác đnh đc x t giá tr u đã có, đ bin thi n dx đc xác đnh bi (1.9) t giá tr bin thi n du đã có . Nh vy , ma trn Jacobi fx không k d và : duffdxux1−−= ... ma trn un . Mt đim cc tr hoc đim dng xut hin khi s bin thi n dL vi thành phn th nht tin v 0 vi mi bin thi n du trong quá trình điu khin . Vì vy , đ có đim cc tr ... do , tín hiu điu khin ti u thi gian ti thi u ch ly các giá tr ±1 ( ví d 1.12 ), trong khi tín hiu điu khin ti u nhiên liu ti thi u nhn các giá tr 0 , ±1 . iu kin ràng...
... Trang 17Chương 1 : Điềukhiểntốiưu 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUKHIỂNTỐI ƯU 1.2.1 Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange1. Giới thi uNhiệm vụ của điềukhiểntốiưu là giải bài toán tìm ... : Điềukhiểntốiưu Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đốivới tín hiệu điềukhiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... dấu “*” . Trang 18Chương 1 : Điềukhiểntốiưu 3. Tốiưu hoá tĩnh và độngChúng ta cần phân biệt hai dạng bài toán tốiưu hoá tĩnh và tốiưu hóa động . Tối ưu hóa tĩnh là bài toán không phụ...
... hai đi lng bin thi n đc lp vi nhau , theo (1.10) . Bng cách đa ra mt tha s bt đnh λ , chúng ta chn λ sao cho dx và du có th đc xem là hai đi lng bin thi n đc lp vi ... do , tín hiu điu khin ti u thi gian ti thi u ch ly các giá tr ±1 ( ví d 1.12 ), trong khi tín hiu điu khin ti u nhiên liu ti thi u nhn các giá tr 0 , ±1 . iu kin ràng ... đây là đim cc tiu nh đã thc hin trong phn trc . Vit chui Taylor m rng cho đ bin thi n ca L và f nh sau : [] [])3(21OdudxLLLLdudxdudxLLdLuuuxxuxxTTTuTx+⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡=...
... khi thi t kế cơ cấu, ngoài đảm bảo độ bền, độ tin cậy, đôi khi người ta còn chú trọng đến tính tốiưu về tiêu tốn năng lượng của cơ cấu. Bài báo này giới thi u về một phương pháp thi t kế bộ điều ... phản biện: TS. Đào Ngọc BiênTạp chí Khoa học và Công nghệ Hàng hải số 20- 11/2009 THI T KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂNTỐIƯU CHO CƠ CẤU NÂNG CỦA CẦU TRỤCDESIGN OPTIMAL CONTROL FOR LIFTING MECHANISM OF BRIDGE ... University Press 2004.[2]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điềukhiển tuyến tính, Nxb KH & KT, Hà Nội 2005.[3]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điềukhiển phi tuyến, Nxb KH & KT, Hà Nội 2008.[4]....