điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo
Luận án tiến sỹ :Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo
... Điều khiển mạng nơ ron thích nghi Điều khiển trượt Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững Điều khiển thích nghi bền vững Ổn định tiệm cận toàn cục Mạng nơ ron nhiều lớp Mạng nơ ron Hàm sở ... khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi, mạng nơ ron nhân tạo, làm tảng cho việc phát triển giải thuật điều khiển thích nghi cho robot n bậc tự có mô hình phi tuyến bất định kiểu hàm số Nghi n ... 83 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON KẾT HỢP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 83 4.1 Cơ sở lý thuyết 83 4.1.1 Điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron sở kỹ thuật...
- 106
- 864
- 1
Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo (tt)
... khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi, mạng nơ ron nhân tạo, làm tảng cho việc phát triển giải thuật điều khiển thích nghi cho robot n bậc tự có mô hình phi tuyến bất định kiểu hàm số Nghi n ... hàm số Chương 2: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON TRÊN CƠ SỞ KỸ THUẬT BACKSTEPPING 2.1 Tổng hợp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron Xét đối tượng phi tuyến có cấu trúc ... hình trạng thái robot, sở nghi n cứu phương pháp điều khiển phi tuyến, thích nghi mạng nơ ron nhân tạo để từ đề xuất giải thuật điều khiển đạt mục tiêu điều khiển Do vậy, định hướng nghi n cứu luận...
- 24
- 764
- 5
Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo
... Điều khiển mạng nơ ron thích nghi Điều khiển trượt Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững Điều khiển thích nghi bền vững Ổn định tiệm cận toàn cục Mạng nơ ron nhiều lớp Mạng nơ ron Hàm sở ... khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi, mạng nơ ron nhân tạo, làm tảng cho việc phát triển giải thuật điều khiển thích nghi cho robot n bậc tự có mô hình phi tuyến bất định kiểu hàm số Nghi n ... 83 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON KẾT HỢP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 83 4.1 Cơ sở lý thuyết 83 4.1.1 Điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron sở kỹ thuật...
- 106
- 688
- 5
Nâng cao tính bền vững cho bộ điều khiển thích nghi phi tuyến khi tham số đối tượng thay đổi
... Bộ điều khiển C(0* ) c u Đối tƯợng điều khiển G s (S) y Hỡnh 1.2 H iu khin PPC 1.5 Tớnh bn vng ca b iu khin thớch nghi cú th nghi n cu v nõng cao c tớnh bn vng ca h thit k b iu khin ta cn phi ... thớch nghi theo mụ hỡnh mu tng quỏt cho h SISO Hinh 2.1 Mụ hỡnh iu khin s dng lut thớch nghi ` 2.2 H iu khin thớch nghi cho mụ hỡnh cú sai lch Hinh 2.2 Mụ hỡnh iu khin s dng lut thớch nghi cho ... thớch nghi bn vng Mc tiờu ca bi toỏn t l s dng lut iu khin thụng thng l iu khin theo mụ hỡnh mu, nhng ci tin lut thớch nghi kinh in thnh lut thớch nghi bn vng to nờn h iu khin thớch nghi bn vng cho...
- 23
- 252
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng learning feedforward trên cơ sở mạng nơ ron điều khiển vị trí cánh tay robot
... 2.4.2 Mạng nơ ron nhân tạo nhiều lớp 1) Nơ ron Hình sau cấu trúc nơ ron nhân tạo x1 x2 xn ω0 ω1 ∑ ω2 f ( ) y ωn Nơ ron nhân tạo Với: x = [1 x1 x2 x N ] ∈ R N +1 T 2) Mạng nơ ron nhân tạo nhiều ... LFFC sở mạng nơ ron đề cập, chương này, áp dụng kiến thức để thiết kế ứng dụng LFFC sở mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot bậc tự Để hoàn thành nhiệm vụ cần sơ lược kết sau: - Bộ điều khiển ... điện tử Kết luận Chương Từ sở lý thuết Chương Chương 2, tác giả xây dựng điều khiển cho cánh tay robot bậc tự kết hợp điều khiển Feedback LFFC sở mạng nơ ron Kết điều khiển kiểm chứng mô phần mềm...
- 35
- 411
- 0
tóm tắt luận án Nghiên cứu giải thuật học củng cố trong điều khiển thích nghi bền vững cho hệ phi tuyến
... củng cố gần hệ phi tuyến (𝑖𝑖) Mô thực nghi m đối tượng robot di động dạng xe d) Mở rộng giải thuật học củng cố điều khiển thích nghi bền vững cho toán điều khiển hợp tác nhiều hệ phi tuyến MIMO, ... đặc trưng cho động học phi tuyến, (𝑖𝑖) Mở rộng giải thuật ORADP điều khiển hợp tác thích nghi bền vững nhiều hệ phi tuyến, (𝑖𝑖𝑖) Ứng dụng giải thuật điều khiển để đồng hóa đội hình robot bầy ... bền vững hệ phi tuyến Chương mô thực nghi m robot di động dạng xe áp dụng giải thuật học củng cố điều khiển thích nghi bền vững Chương mở rộng giải thuật thích nghi bền vững để điều khiển hợp tác...
- 36
- 357
- 0
LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT HỌC CỦNG CỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO HỆ PHI TUYẾN
... Giải thuật điều khiển cho nhiều hệ phi tuyến (1.3) mà luận án nghi n cứu giải thuật học củng cố điều khiển hợp tác thích nghi bền vững phát triển mở rộng tảng giải thuật điều khiển hệ phi tuyến (1.2) ... Cùng với phát triển lý thuyết điều khiển thích nghi, bền vững, lý thuyết điều khiển tối ưu đại cho hệ phi tuyến vấn đề liên tục nghi n cứu nhiều thập kỷ qua Luật điều khiển tối ưu thiết kế không ... điều khiển thích nghi khác, giải thuật ORADP điều khiển WMR có số ưu điểm Thứ nhất, việc chia tách điều khiển động học (kinematic) động lực học (dynamic) sử dụng phổ biến điều khiển thích nghi cho...
- 175
- 588
- 2
Ứng dụng điều khiển thích nghi mặt trượt cho điều khiển chuyển động tay máy
... cho tay máy b ng 1.1 C u trúc b n ñ ng h c c a robot công nghi p ph n m m Matlab 1.1.1 C u trúc b n c a robot công nghi p Ý nghĩa khoa h c th c ti n c a ñ tài ng d ng ñ ñi u n robot b c t - Robot ... lý trên, tác gi ñã l a ch n vi c nghi n c u mô n, công ngh vi x lý, máy tính…, ñã cho phép th c hi n mô hình thi t k b ñi u n thích nghi m t trư t cho tay máy robot hình ñi u n có yêu c u tính ... pháp ñi u n tay máy ng d ng ñi u n thích nghi m t trư t cho ñi u n chuy n ñ ng tay máy Thi t k b ñi u n trư t b n cho tay máy, s ñó ng d ng thu t toán thích nghi cho ñi u n trư t tay máy 1.4.1 Phương...
- 13
- 446
- 2
nghiên cứu lý thuyết điều khiển thích nghi ứng dụng cho hệ truyền động quấn băng vật liệu
... - u Bộ điều khiển Đối tƯợng Ys cấu thích nghi Hỡnh 1.3 S cu trỳc h KTN theo mụ hỡnh mu ca MRAC 1.2.3.3 H iu khin thớch nghi t chnh (STR) H iu khin thớch nghi t chnh c phỏt biu ch yu cho h giỏn ... PPC cho i tng dng SISO tuyn tớnh dng c ch Hỡnh 1.8 r u Bộ điều khiển C( c ) 0* Đối tƯợng điều khiển G (S) s y Hỡnh 1.8 H iu khin PPC * C Cu trỳc ca h iu khin C ( ) v vect tham s ( * C ) c chn cho ... khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu v cỏc h t chnh ó t c nhiu kt qu T cỏc lut iu khin hin i cho nhiu b iu khin theo chng trỡnh cho cỏc cho cỏc h thng truyn ng in minh chng cho iu ú tụi nghi n cu...
- 99
- 312
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu lý THUYẾT điều KHIỂN THÍCH NGHI ỨNG DỤNG CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG QUẤN BĂNG vật LIỆU
... dụng lý thuyết điều khiển đại : điều khiển tối ưu, điều khiển bền vững (ĐKBV) điều khiển thích nghi (ĐKTN) Hệ điều khiển thích nghi hệ điều khiển tự động mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi ... I TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 1.1 - Lịch sử phát triển hệ diều khiển thích nghi 1.2 Đặc điểm chung hệ điều khiển thích nghi 1.3 - Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC): ... tính phi tuyến mạnh Để đáp ứng yêu cầu điều khiển sử dụng điều khiển thích nghi Vì chọn hướng nghi n cứu : Nghi n cứu lý thuyết điều khiển thích nghi ứng dụng cho hệ truyền động quấn băng vật liệu”...
- 16
- 376
- 0
Proceedings VCM 2012 101 đề xuất bộ điều khiển thích nghi nhiệt độ cho thiết bị HVAC để quản lý
... condensation with heat production Therefore, in any air conditioner there is: Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ - An exchanger evaporator where cooling associated with the ... information and detects excessive power (beyond the authorized power limit) Figure Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 743 of these loads (active and reactive power) The maximal ... 14 Times (H) 16 18 20 22 24 Total power without load control of the network Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ fixed by DNO, is 0.8 Smax (80 kVA), the maximal temperature...
- 8
- 298
- 0
Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển chuyển động thích nghi trên cơ sở logic mờ và mạng nơ ron nhân tạo
... thớch nghi m vi b ỏnh giỏ TSK kt hp vi PID cho mt lp i tng phi tuyn Thut toỏn th hai: iu khin thớch nghi trờn c s k thut kt hp PID v mng n ron RBF cho mt lp i tng phi tuyn Th hin thut toỏn c th cho ... Phm vi nghi n cu ca ti Phỏt trin cỏc thut toỏn iu khin thớch nghi cho mt lp i tng phi tuyn ng dng cỏc thut toỏn phỏt trin c cho bi toỏn iu khin chuyn ng tng i v bi toỏn iu khin ABS Mc tiờu nghi n ... khin thớch nghi trờn c s h m, mng n ron l hng ang c cỏc nh khoa hc v ngoi nc quan tõm 1.5 Nhng nghi n cu v HTK chuyn ng phi tuyn Cú nhiu cụng trỡnh nghi n cu v bi toỏn iu khin chuyn ng phi tuyn...
- 27
- 914
- 3
sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động trong robot công nghiệp
... nghnh Robot hc(Robotic) Trờn th gii nhiu ni ó xt hin nhng vin nghi n cu riờng v Robot Vit Nam, t nhng nm gia thp k 80 ó cú vin nghi n cu v Robot 1.3 S cu trỳc chc nng ca Robot: Vy Robot l gỡ? Cho ... loi robot v tr ( space robot) , robot t hnh ( walking robot) , robot cn cu( robot crale), to dng t cỏc modul robot song song 20 ỏn t nghip t CHN NG Lí TH HUYT IU KHI T N NG RễB BT CễN NGHIP ... tt nghip c lc lp rỏp Khi c lp thờm cỏc modul cm bin ny robot c gi vi nhiu tờn mi Vớd: robot nhỡn c ( vision robot) , robot lp rỏp ( assembli), robot cnh bỏo ( alarm robot) , thụng minh hoỏ robot...
- 133
- 1,150
- 1
Sử dụng PLC điểu khiển hệ thống truyền động trong robot công nghiệp
... thành robot tinh khôn nhờ áp dụng kết nghi n cứu hệ điều khiển n ron trí khôn nhân tạo 1.4.4.2 Cơ- tin-điện tử robot công nghi p Cơ- tin-điện tử robot công nghi p hai lĩnh vực khoa học kỹ thuật ... d Robot điều khiển theo chơng trình số: 59% e Robot đợc điều khiển có sử lý tinh khôn: 3% 1.4.4 Nội dung nghi n cứu phát triển Robot công nghi p: 1.4.4.1 Nhận xét trình phát triển robot công nghi p ... cẩu( robot crale), tạo dựng từ modul robot song song 21 Đồ án tốt nghi p Chơng Lý thuyết điều khiển tự động rôbốt công nghi p 2.1 Khái niệm chung hệ thống điều khiển tự động rôbốt công nghi p...
- 127
- 964
- 5
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp Sử dụng PLC điều khiển hệ thông truyền động trong robot công nghiệp ppt
... nghnh Robot hc(Robotic) Trờn th gii nhiu ni ó xt hin nhng vin nghi n cu riờng v Robot Vit Nam, t nhng nm gia thp k 80 ó cú vin nghi n cu v Robot 1.3 S cu trỳc chc nng ca Robot: Vy Robot l gỡ? Cho ... loi robot v tr ( space robot) , robot t hnh ( walking robot) , robot cn cu( robot crale), to dng t cỏc modul robot song song 20 ỏn t nghip t CHN NG Lí TH HUYT IU KHI T N NG RễB BT CễN NGHIP ... tt nghip c lc lp rỏp Khi c lp thờm cỏc modul cm bin ny robot c gi vi nhiu tờn mi Vớd: robot nhỡn c ( vision robot) , robot lp rỏp ( assembli), robot cnh bỏo ( alarm robot) , thụng minh hoỏ robot...
- 134
- 1,051
- 1
ĐỀ TÀI: Sử dụng PLC điều khiển hệ thông truyền động trong robot công nghiệp pot
... nghnh Robot hc(Robotic) Trờn th gii nhiu ni ó xt hin nhng vin nghi n cu riờng v Robot Vit Nam, t nhng nm gia thp k 80 ó cú vin nghi n cu v Robot 1.3 S cu trỳc chc nng ca Robot: Vy Robot l gỡ? Cho ... loi robot v tr ( space robot) , robot t hnh ( walking robot) , robot cn cu( robot crale), to dng t cỏc modul robot song song 20 ỏn t nghip t CHN NG Lí TH HUYT IU KHI T N NG RễB BT CễN NGHIP ... tt nghip c lc lp rỏp Khi c lp thờm cỏc modul cm bin ny robot c gi vi nhiu tờn mi Vớd: robot nhỡn c ( vision robot) , robot lp rỏp ( assembli), robot cnh bỏo ( alarm robot) , thụng minh hoỏ robot...
- 134
- 414
- 0
Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.
... thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn v chu ... ch ca KTN iu khin h phi tuyn mnh Chng 2: Tớnh bn vng ca KTN h phi tuyn Ni dung trung nghi n cu nhng c im ca h phi tuyn, phng phỏp mụ t h phi tuyn v ỏp dng KTN vo iu khin h phi tuyn Chng 3: Tng ... trung nghi n cu vic thit k cỏc b iu khin cho cỏc h phi tuyn, tho tớnh thớch nghi i vi cỏc tham s khụng bit trc thay i theo thi gian v bn vng i vi nhiu nh hng t mụi trng Trong ú cú cha phn t phi...
- 89
- 750
- 3
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG
... thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn v chu ... ch ca KTN iu khin h phi tuyn mnh Chng 2: Tớnh bn vng ca KTN h phi tuyn Ni dung trung nghi n cu nhng c im ca h phi tuyn, phng phỏp mụ t h phi tuyn v ỏp dng KTN vo iu khin h phi tuyn Chng 3: Tng ... trung nghi n cu vic thit k cỏc b iu khin cho cỏc h phi tuyn, tho tớnh thớch nghi i vi cỏc tham s khụng bit trc thay i theo thi gian v bn vng i vi nhiu nh hng t mụi trng Trong ú cú cha phn t phi...
- 89
- 524
- 0
Luận văn: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG pdf
... thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn v chu ... ch ca KTN iu khin h phi tuyn mnh Chng 2: Tớnh bn vng ca KTN h phi tuyn Ni dung trung nghi n cu nhng c im ca h phi tuyn, phng phỏp mụ t h phi tuyn v ỏp dng KTN vo iu khin h phi tuyn Chng 3: Tng ... trung nghi n cu vic thit k cỏc b iu khin cho cỏc h phi tuyn, tho tớnh thớch nghi i vi cỏc tham s khụng bit trc thay i theo thi gian v bn vng i vi nhiu nh hng t mụi trng Trong ú cú cha phn t phi...
- 89
- 396
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008