xây dựng mô hình thực nghiệm hệ thống giảm chấn tích cực
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... thông qua mô phỏng; - Triển khai thực nghiệm, hiệu chỉnh thông số hệ thống thực, so sánh đánh giá kết mô kết thực nghiệm 1.8 Mong muốn đạt - Xây dựng mô hình toán đối tượng điều khiển; - Xây dựng ... THỰC NGHIỆM 4.1 Giới thiệu hệ thống xe hai bánh tự cân Arduino Mạch logic Mạch công suất Nguồn Động Hình 4.1: Mô hình thực nghiệm Trên mô hình thực nghiệm trên, hệ thống sử dụng hai động để truyền ... hệ thống điều khiển thông số điều khiển; - Mô hệ thống; - Thực nghiệm mô hình xe hai bánh thuộc phòng thí nghiệm Điện – Điện tử Trường Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên 8 Chương II: MÔ...
- 28
- 1,187
- 3
Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng
... applications SRAM 96 KB (two banks: 64KB and 32KB) Clock Speed 84 MHz 2.4.2 Mch iu khin ng c Mch cu H dựng IC kớch FET chuyờn dng IR2184 cho phộp iu khin ng c vi dũng liờn tc 10A v dũng tc thi lờn n ... Dũng nh 30A (200 ms) in ỏp cp t 24V Cú Led bỏo ngun cho mch Cú Led bỏo chiu ng c Bo v ngn mch Dựng IC kớch FET chuyờn dng IR2184 13 2.4.3 Cm bin IMU GY-86 Cm bin IMU GY-86 bao gm cỏc cm bin ... khin ng c v cỏc b xung ỏp, iu ỏp S dng PWM iu khin nhanh chm ca ng c hay cao hn na, PWM cũn c dựng iu khin s n nh tc ng c Ngoi lnh vc iu khin hay n nh ti thỡ PWM cũn c s dng iu ch cỏc mch...
- 43
- 1,879
- 4
Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... C1 Hình 2.1 Mơ hình quay đơn giản 12 Hình 2.2 Mơ hình quay hồi chuyển 13 Hình 2.3 Hình ảnh quay hồi chuyển 14 Hình 2.4 Hình ảnh cù đơn giản 14 Hình 2.5 ... 22 Hình 2.14 Sơ đồ lực tác động lên quay[20] 24 Hình 2.15 Mơ hình quay 27 Hình 2.16 Mơ hình hai quay 29 Hình 2.17 Hình ảnh quay hồi chuyển 31 Hình 2.18 Hình ... kết mơ hình thử nghiệm xe hai bánh tự cân dạng hai bánh dọc (In - line wheels), có kết cấu kiểu xe máy, xe đạp hai bánh, dựa ngun lý quay hồi chuyển nhằm xây dựng mơ hình thực nghiệm, phân tích...
- 75
- 1,313
- 7
Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... thông qua mô phỏng; - Triển khai thực nghiệm, hiệu chỉnh thông số hệ thống thực, so sánh đánh giá kết mô kết thực nghiệm 1.8 Mong muốn đạt - Xây dựng mô hình toán đối tượng điều khiển; - Xây dựng ... xem xét nghiên cứu [12] Mô hình toán mô tả hệ thống thực Bởi vậy, thông số hệ thống quán tính quan trọng để tạo mô hình xác Quán tính hệ thống xác định tính toán [13] kiểm nghiệm [14] 1.5.3 Chiến ... Hình 1.10 Xe bánh tự cân Trevor Blackwell [9] 1.5.2 Mô hình toán [10] Mô hình toán hệ thống đưa nhằm thiết kế điều khiển Rất nhiều nghiên cứu áp dụng hệ phương trình Lagrange để xây dựng mô hình...
- 77
- 1,429
- 3
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... nghiên cứu [12] Mô hình toán mô tả hệ thống thực Bởi vậy, thông số hệ thống nhƣ quán tính quan trọng để tạo mô hình xác Quán tính hệ thống đƣợc xác định tính toán nhƣ [13] kiểm nghiệm nhƣ [14] ... dựa sở mô hình mẫu (Model Reference Adaptive Systems MRAS) 17 Chƣơng II MÔ HÌNH TOÁN HỌC Mô hình toán học [23] Động học robot đƣợc mô tả mô hình toán học nhằm giúp cho việc phát triển hệ thống ... bất định mô hình đƣợc xem xét từ quan điểm mô hình hệ thống vật lý Các động học không mô hình bất định tham số có ảnh hƣởng tiêu cực đến hiệu suất bám chí dẫn đến không ổn định 1.5 Tình hình nghiên...
- 78
- 842
- 2
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
... chiều dựng đứng Hình ảnh thực tế mô hình robot bánh tự cân Hình 3.1: Mô hình robot nhìn từ trƣớc 33 Hình 3.2: Hình robot chụp nhìn từ xuống Hình 3.3: Hình robot nhìn hai bên 34 Chú thích hình ... 2.1.1 Mô hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng hệ phƣơng trình trạng thái mô tả hệ thống robot bánh tự cân : góc nghiêng xe l ,r : góc tới lần lƣợt bánh trái, bánh phải Hình 2.1: Mô ... nghiệm phần mềm mô Trong khuôn khổ luận văn, học viên sử dụng phần mềm Matlab/Simulink 4.2 Phƣơng pháp thực nghiệm Thực chế tạo khí, mạch điện để kiểm chứng mô hình thực Qua đáp ứng thực hệ thống, ...
- 84
- 1,155
- 6
THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... NGHIỆM 4.1 Giới thiệu hệ thống xe hai bánh tự cân Hình 4.1 Mô hình thực nghiệm 4.2 Cấu trúc phần cứng 4.3 Cấu trúc điều khiển hệ thống 4.4 Sơ đồ điều khiển hệ TRMS thực kết thực nghiệm Output with ... 3.4 Mô hệ thống Hình 3.12: Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống xe hai bánh 13 Kết mô với PID thường cho hệ thống xe hai bánh: Hình 3.13: Kết mô với PID thường nhiễu Hình 3.14: Kết mô ... tài sử dụng để thiết kế điều khiển sở mô hình mẫu để điều khiển hệ thống thực hệ thống rađa, máy bay không người lái… Những kiến nghị nghiên cứu - Xây dựng mô hình điều khiển hoàn thiện với mục...
- 20
- 782
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... nghiệm khảo sát đặc tính mô hình xe hai bánh dọc Nghiên cứu thực nghiệm thực để kiểm chứng khả giữ cân cho mô hình Tất kết mô trực tiếp từ số liệu thu thập từ hoạt động hệ Các thiết lập thử nghiệm ... chuyển để thiết kế xe hai bánh tự cân Trong có mô hình sử dụng quay mô hình sử dụng hai quay Các mô hình có đặc điểm sau: Mô hình sử dụng có đặc điểm: Mô hình gồm quay gắn khung, quay quay khung ... tự cân bằng” thực nhằm xây dựng mô hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tự cân xe Kết đề tài sử dụng làm sở cho nghiên cứu toán điều khiển, chế tạo thử nghiệm xe 1.2...
- 26
- 799
- 2
thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng
... Tiếp cận từ mô hình lắc ngược đến mô hình thật đề tài • Mô mô hình MatLAB từ mô hình lắc ngược − Tiếp cận mô hình thực, gồm có: • Thiết kế khung sườn khí mô hình • Mạch điều khiển bánh xe • Mạch ... khoa học công nghệ, mô hình xe bánh tự cân thực bước đệm quan trọng để có kinh nghiệm việc tính toán mô hình chế tạo robot hai chân.Ngoài mô hình bổ sung cần thiết giải pháp công nghệ di chuyển ... toán thông số đầu vào ra, dựa để xây dựng mô phỏng, đến việc thiết kế mô hình, thực phần điện tử điều khiển, viết chương trình điều khiển với mục đích cuối tạo mô hình xe di chuyển cân hai bánh...
- 74
- 1,287
- 6
Nghiên cứu Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... bao gm mch ngun ng lc iu khin ng c, board iu khin chớnh dựng l Arduino Due c trang b lừi ARM Hai board cu H iu khin hai ng c Cm bin IMU dựng o gúc nghiờng ca xe Chng 3: Xõy dng thut toỏn iu khin ... ngó gim dn tc quay Theo mt cỏch ngn gn cm bin quay hi chuyn c dựng tham chiu v gúc khong thi gian tc thi ú cm bin gia tc li c dựng tham chiu khong thi gian di Thc cú mt cỏch rt n gin gii ... chng trỡnh by: Xõy dng thut toỏn iu khin chớnh xỏc, linh hot phự hp vi mụ hỡnh h thng B lc Kalman dựng tỏch ly nhng thụng s m cm bin IMU tr v cung cp cho vi iu khin chớnh x lý Thut toỏn PID giỳp...
- 39
- 2,784
- 4
Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... bao gm mch ngun ng lc iu khin ng c, board iu khin chớnh dựng l Arduino Due c trang b lừi ARM Hai board cu H iu khin hai ng c Cm bin IMU dựng o gúc nghiờng ca xe Chng 3: Xõy dng thut toỏn iu khin ... ngó gim dn tc quay Theo mt cỏch ngn gn cm bin quay hi chuyn c dựng tham chiu v gúc khong thi gian tc thi ú cm bin gia tc li c dựng tham chiu khong thi gian di Thc cú mt cỏch rt n gin gii ... Hỡnh 2.3 Cn iu khin 11 Hỡnh 2.4 Khp xoay v gi ca cn iu khin 12 Hỡnh 2.5 Bin tr dựng iu khin chuyn hng ca xe 12 Hỡnh 2.6 Hp gim tc 13 Hỡnh 2.7 Bỏnh xe ...
- 50
- 1,204
- 7
Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng
... bậc hệ thống chu trình đóng thơng tin phản hồi trạng thái đầy đủ giống hệ thống Biểu đồ hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái đầy đủ khơng nhiễu trình bày hình 3.5 Hình 3.5 Biểu đồ hệ thống ... - Bộ điều khiển số LQR Hình 3.4 Mơ hình truyền cùa hàm trạng thái 3.2.1 Thiết kế cổ điển đại Hệ thống điều khiển thiết kế nhằm tự thực thi mệnh lệnh tới đâu hệ thống Hệ thống điều khiển cần thiết ... hướng r, n Đối với hệ thống nhiều ngõ vào (nghĩa r>1), số lượng tham số thiết kế có nhiều cách chọn vị trí cực n 3.2.4 Thiết kế hệ thống ổn định gán cực cho ngõ vào đơn Nếu hệ thống biểu mẫu điều...
- 109
- 2,959
- 21
XÂY DỰNG mô HÌNH và mô PHỎNG hệ XE HAI BÁNH tự cân BẰNG DÙNG kỹ THUẬT điều KHIỂN TRƯỢT
... DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Xe bánh t b ng Hình 1.2: Mô hình xe bánh t b ng Hình 1.3: Mô hình Robot JOE 10 Hình 1.4: Xe Segway 10 Hình 2.1: Nguyên ... (3.29) ta th c hi n mô ph ng mô hình xe hai bánh t b ng Matlab nh sau: Hình 3.2: S đ mô hình xe hai bánh mô ph ng MatLab - Các tr ng h p mô ph ng sau ki m chứng k t qu mô hình toán h thống: + Tr xét ... Ti p c n mô hình t ng đ ng, mô hình l c ng c đ n mô hình Robot hai bánh t b ng Xơy d ng ph ng trình toán cho h thống vƠ ti n hƠnh mô ph ng phần m m Malab Simulink - Xơy d ng mô hình th c nghi...
- 76
- 680
- 0
Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình
... lƣợng Việc giảm bậc có ý nghĩa giảm thời gian đáp ứng hệ Mô hình động lực học mô hình toán học xe hai bánh tự cân 2.1 Mô hình động lực học xe hai bánh Mô hình xe hai bánh đƣợc xây dựng dựa nguyên ... trƣng có phần thực âm) Tuy nhiên thực tế, nhiều mô hình toán học bậc cao mô hình không ổn định, nhƣ mô hình điều khiển bậc cao mục báo này, thuật toán giảm bậc cần giảm bậc đƣợc cho hệ tuyến tính ... Br rxp , Cr qxr với r n Sao cho mô hình mô tả phƣơng trình (19) thay mô hình mô tả phƣơng trình (18) ứng dụng phân tích, thiết kế, điều khiển hệ thống Radian 0.01 0.005 -0.005 -0.01 đó,...
- 9
- 909
- 8
Tại sao phải thiết kế nội thất nhà ppt
... kiệm lượng cho nhà tốt cho sức khỏe Ngoài việc bố trí vật dụng chỗ giúp cho phòng tận dụng diện tích, đường lối lại thoải mái Design theo đối tượng sử dụng Phòng uyên ương màu dâu chín Một nhà...
- 5
- 501
- 0
thiết kế phần cứng xe 2 bánh tự cân bằng
... kết nối với mô- đun thu tín hiệu RF để biết nút nhấn nhấn 4.2.8 Hình ảnh hai mô hình robot hai bánh tự cân thực hiện: (Hình 4.17, Hình 4.18) Hình 4.17: Mô hình robot hai bánh thực nghiệm – phiên ... – Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Hình 4.1: Mô hình phần cứng robot hai bánh cân thực nghiệm Bảng 4.1: Giá trị thông số mô hình robot hai bánh tự cân thực nghiệm Ký hiệu M WL = M WR = M W MB ... Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo – Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Hình 4.18: Mô hình robot hai bánh thực nghiệm – phiên 1.0 – 10/2010 Đây phiên robot dùng để viết báo cáo luận văn ...
- 22
- 1,531
- 41
thiết kế mô hình xe 2 bánh tự cân bằng
... +lsin) +g Sau ta có phương trình mô tả hệ thống ta se xây dựng mô hình Simulink để mô mô hình lắc ngược 25 Trong với khối f(u) đại diện cho phương trình mô tả hệ thống: xddot: đạo hàm bậc củ vị ... phân tích van cảm biến Cho phép mô trước tải xuống để thực thi Giá cao, phải huấn luyện Ở ta sử dụng phương pháp điều chỉnh thủ công 2 .Mô Matlab: Đầu tiên ta xây dựng mô hình xe dựa vào mô hình ... hậu nghiệm ước lượng giá trị x thời điểm k Giá trị tiên nghiệm thu dựa vào mô hình hệ thống (1), giá trị hậu nghiệm giá trị thu sau có kết đo đạc (2) Khi sai số ước đoán tiên nghiệm hậu nghiệm...
- 68
- 1,974
- 7
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25