... ta có hai chiều hướng đểgiải phương pháp số phương pháp giải tích với toán RobotRR đơn giản ta dùng phương pháp giải tích đơn giản dễgiải với toán robot nhiều bậc phương pháp số phương pháp ... q&).q& Trong đó: Do ma trận & H − C ma trận đối xứng ngược => q&T ( H&− C )q&= T V&L =−q&.Kd q&≤ (5.3) Từ (5.2) ,(5.3) cho thấy rằng, mức độ dương VL phụ thuộc vào Kp; mức độ V&L âm phụ thuộc vào ... kiện sau: (thông thường ta yêu cầu vận tốc góc khớp điểm đầu điểm cuối ) Từ điều kiện ta thay vào (3.1) giải ta hệ số a0 i a 1i a2 i a3i = qia =0 = 3(qib − qia ) tc2 = −2( qib −...
... Lớp: Công thôn Thiết bị bảo quản chế biến NSTP Hùng GVHD:T.S Đinh Vương MỤC LỤC ĐẶT VẤNĐỀ NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊNCỨU 2.1 Nguyên lý cấu tạo 2.1 Nguyên lý cấu tạo ... NSTP Hùng GVHD:T.S Đinh Vương NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 2.1 Nguyên lý cấu tạo Máy thái rau cỏ rơm thường gồm : Bộ phận thái có số dao kê 2, dao lắp vào đĩa trống 6, phận cung cấp gồm hai ... : Mdc = Mcttb + Mck + Mcc (2-3) Mck - mômen chạy không máy thái; Mcc – mômen cung cấp vật thái vào máy Có thể tính gần mômen Mcc, Mck theo tỷ lệ Mcttb : Mck : Mcc= 3:1:1; Khi : M dc ≈ M cttb...
... diện tích đỉnh piston: Vậy piston điểm chết lực quán tính đạt cực đại ta có: Và điểm chết lưc quán tính có giá trị nhỏ : Và EF= • Các bước vẽ đồ thị -Pj: Các bước vẽ tương tự vẽ đồ thị gia tốc tỷ ... thức Trong S diện tích bảo đường cong trục hoành,diện tích tính cách đếm ô ly đồ thị phương pháp khó ta vẽ autocad sau dùng lệnh để tính diện tích.với cách dùng autocad ta tìm S=12746,53mm2 Và ... chia thành 24 phần tương ứng với điềm 150 2) Tính tổng phụ tải tác dụng lên điểm 0,1,2, …23 .và ghi trị số vào ô thể miền ảnh hưởng nó.giả thiết miền ảnh hưởng 1200 nên cần phải ghi điểm tương ứng...
... năm thiết kế, mô tả tổng quát công thức sau: Q np =Q K p Trong Kp: biến suất dòng chảy năm thiết kế xác định bảng tra quy phạm, phụ thuộc vào (P, Cv, Cs) Qnp: lưu lượng dòng chảy năm thiết kế ... chảy năm tính ứng với tần suất thiết kế Tần suất thiết kế hay mức bảo đảm cấp nước P(%) phụ thuộc vào yêu cầu cung cấp nước Yêu cầu cung cấp nước Không cho phép gián đoạn giảm yêu cầu cấp nước Không ... trưng biểu thị: Lưu lượng dòng chảy chuẩn Q0 (m3/s): n ∑ Qquân năm thứ i; n số năm quan trắc Trong Q lưu lượng bình i Q0 = i =1 i Lượng dòng chảy chuẩn Wn (m3): W0= Q0 31,5.106 Mô đun dòng...
... liệu toán liệu điều khiển thuật giải (3-0) Kết giải toán thuật giải RST2ANU (1-2) Dữ liệu toán điều kiện khác sau đợc phân tích (2-3) Kết giải toán theo thuật giải RST2ANU (2.1-2.2) Yêu cầu phát ... toán tối u phi tuyến vấnđề phức tạp đợc giải thành công phần mềm Trong tình hình tại, phần mềm tối u phi tuyến sẵn thị trờng nớc, phần mềm RST2ANU nên đợc triển khai sử dụng đểgiải toán tối u lĩnh ... cách kích chuột vào nút RUN Trong chạy chơng trình, ô trạng thái phía nút RUN xuất dòng chữ SEARCHING Khi thuật giải chạy xong ô trạng thái trở READY cho biết sẵn sàng cho toán Trong trình chạy...
... mềm tính toán khoa học Đặt vấnđề Tối u hoá lĩnh vực kinh điển toán học có ảnh hởng đến hầu hết lĩnh vực, có nông nghiệp Trong thực tế, việc tìm giải pháp tối u cho vấnđề chiếm vai trò quan trọng ... liệu toán liệu điều khiển thuật giải (3-0) Kết giải toán thuật giải RST2ANU (1-2) Dữ liệu toán điều kiện khác sau đợc phân tích (2-3) Kết giải toán theo thuật giải RST2ANU (2.1-2.2) Yêu cầu phát ... toán tối u phi tuyến vấnđề phức tạp đợc giải thành công phần mềm Trong tình hình tại, phần mềm tối u phi tuyến sẵn thị trờng nớc, phần mềm RST2ANU nên đợc triển khai sử dụng đểgiải toán tối u lĩnh...
... dx x' t (2) Thay vào (1) ta đợc biểu thức phụ thuộc t: x' y" y ' x" C(M) = (3) ( x' + y ' ) (iii) Nếu đờng cong có phơng trình toạ độ cực: r=r() Chuyển toạ độ cực toạ độ Đề theo công thức: ... biểu thức (2) vào (8) đợc toạ độ khúc tâm I là: y ' ( x' + y ' ) X = x x' y" y ' x" (9) 2 Y = y + x' ( x' + y ' ) x' y" y ' x" Nếu L có phơng trình toạ độ cực: r=r() thay (4) vào (9) đợc ... (9) a Lấy vi phân hai vế ta đợc: ds= + f ' ( x) dx Công thức gọi công thức vi phân cung toạ độ Đềcác Nếu đờng cong cho phơng trình x=(y), cyd độ dài đờng cong là: d s= + ' ( y) dy c Ví dụ 6.7:...
... cấp phôi tự động Trong máy phận cấp phôi khâu đầu tiên, đầu vào để tạo sản phẩm Với phát triển ngày cao khoa học kỹ thuật vấnđề tự động hoá khâu trình sản xuất góp phần lớn vào việc tăng suất, ... phôi tự động phôi đưa vào đến đủ chiều dài cần thiết chạm vào cử hành trình, tác động lên rơle điều khiển cắt nguồn điện động làm quay lô cán để phôi không tiếp tục cấp vào Nhưng rôto động có ... vận tốc quán tính Vì để giảm bớt lực dịch phôi vào quán tính quay ta chọn tốc độ cán phôi vào nhỏ, khoảng (0,1 ÷ 0,3 )m/s, chọn tốc độ cán phôi vào v = 0,3 m/s = 300 mm/s, chọn loại động có phận...
... phỏp: phng phỏp Khalil v phng phỏp Reduced _ Gradient gii quyt bi toỏn ng hc ngc Robot d dn ng Trong quỏ trỡnh thc hin ỏn ny, kin thc v Robot cú hn, thi gian ớt v ti liu bng ting Vit cha cú ... khụng xỏc nh c trc z n Trc z n khụng xỏc nh nht trc x n li c xỏc nh theo phỏp tuyn ca trc z n Trong trng hp ny nu l khp quay ta nờn chn trc z n song song vi trc z n Ngoi ta cú th chn tu ý cho ... : di ng vuụng gúc chung gia hai trc khp ng i+1 v i - i : Gúc chộo gia hai trc khp ng i+1 v i Trong bn tham s trờn, cỏc tham s v i luụn luụn l cỏc hng s, ln ca chỳng ph thuc vo hỡnh dỏng v...
... 2004) Trong phạm vi viết đề cập đến nghiên cứu ứng dụng phần mềm Fluent tính toán thủy khí động lực học dòng nhiều pha Phơng pháp nghiên cứu 2.1 Mô hình rối điều kiện biên tính toán nhiều pha Đểgiải ... machines and hydro-aero equipments Keywords: Fluent software, hydro-aerodynamics, two phase flow đặt vấnđề Lý thuyết dòng phun rối hai pha giành đợc quan tâm nghiên cứu nhiều nhà khoa học lớn giới qua ... điều kiện biên sau: + Tại miệng vào: phân bố k phải đợc cho trớc k + Tại miệng hay trục đối xứng = 0; =0 n + Dòng chảy tự do: k = 0; = n + Gần thành rắn: phụ thuộc vào hệ số Reynolds 2.2 Phơng...
... Trong gia cụng c khớ: Thng ng dng cỏc mỏy hn t ng, mỏy khoan, cỏc dõy chuyn lp rỏp v.v Trong dõy truyn sn xut: Tham gia vo mt s khõu dõy truyn sn xut nh: phun sn, khõu bao bỡ, lm ngui v.v Trong ... ny, sn phm mang tờn Unimate ln u tiờn c a vo s dng nh mỏy General Motors Trong nm tip theo, ngi mỏy Daimber Benz xut hin c Trong nhng nm tip theo, cỏc nc khỏc cng bt u sn xut v ng dng Robot sn ... mi lnh vc ca cuc sng: Trong gia cụng cỏc sn phm c khớ: ng dng lm bn gỏ dao, bn gỏ phụi, ng dng rng rói cỏc mỏy gia cụng CNC Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Trong ngnh ti: cú cng...
... Trong đó: K a : hệ số phụ thuộc vào vật liệu cặp bánh Ti : mômen xoắn trục bánh chủ động (N.mm) [ H ] : ứng suất tiếp xúc cho phép mpa u1 : tỷ số truyền cấp nhanh ba = bw , bw : chiều rộng vành ... Chọn khớp nối: Theo tiêu chuẩn, chọn kích thớc khớp nối dựa vào công thức: Tt = k.T [T] Trong k hệ số chế độ làm việc, phụ thuộc vào máy công tác Tra bảng 16.1, k = 1,2 ữ 1,5 Chọn k = 1,5 Tt ... K46 Trờng ĐHBK Hà Nội Đồ án môn học Chi Tiết Máy Trong đó: Um : Tỉ số truyền thực, um = 4,667 T1 : Mô men trục I, T1 = 20487,9 (Nmm) bw : Bề rộng vành răng: bw = ba.aw = 0,3.120 = 36 (mm) Z M :...
... PHẦN 1: ĐẶT VẤNĐỀ I Đối tượng nghiên cứu II Tình hình nghiên cứu ngồi nước III Những vấnđề tồn PHẦN 2: GIẢIQUYẾTVẤNĐỀ I Mục đích đề tài ... Văn Trạng Trang Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường: Tính toán động học-động lực học mô chế độ làm việc phân phối công suất xe lai PHẦN 2: GIẢIQUYẾTVẤNĐỀ I MỤC ĐÍCH CỦA ĐỀ TÀI Giảm nhiễm ... 0,7 chiếc/1.000 dân năm 1985 lên 10 chiếc/1.000 dân vào năm 2020 lên 20 /1.000 dân vào năm 2060 Sự gia tăng mật độ tơ dẫn đến hai vấnđề lớn cần giải q tải sở hạ tầng nhiễm mơi trường Xe lai có...
... 0 5 234 (3.11) H (2) = 234 0 S5 S 234 C5 S 234 0 0 Sử dụng (3.11) giải toán điều khiển vận tốc Tuy nhiên vấnđềđề cập công trình khác Chơng trình mô 4.1 Giới thiệu chơng trình Đây chơng ... hớng xác định Do liệu vào vị trí đầu bàn T kẹp p T = px p y pz hớng tay kẹp R Từ công thức (3.3) (3.4) ta nhận thấy cột thứ ma trận R p không phụ thuộc vào mà phụ thuộc vào góc 1, 2, 3, góc ... với khớp i phụ thuộc vào biến khớp, r véc tơ vận tốc & điểm cuối tay kẹp so với hệ toạ độ nền, H ma trận đạo hàm ma trận Denavitn & Hartenberg hệ toạ độ với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, qi vận tốc...
... phỏp: phng phỏp Khalil v phng phỏp Reduced _ Gradient gii quyt bi toỏn ng hc ngc Robot d dn ng Trong quỏ trỡnh thc hin ỏn ny, kin thc v Robot cú hn, thi gian ớt v ti liu bng ting Vit cha cú ... khụng xỏc nh c trc z n Trc z n khụng xỏc nh nht trc x n li c xỏc nh theo phỏp tuyn ca trc z n Trong trng hp ny nu l khp quay ta nờn chn trc z n song song vi trc z n Ngoi ta cú th chn tu ý ... - : di ng vuụng gúc chung gia hai trc khp ng i+1 v i - i : Gúc chộo gia hai trc khp ng i+1 v i Trong bn tham s trờn, cỏc tham s v i luụn luụn l cỏc hng s, ln ca chỳng ph thuc vo hỡnh dỏng v...
... nằm ngang - Tính động lực qua đờng cong */ Trong toán có bớc : - Lập mô hình dao động - Viết hệ phơng trình cân phơng trình dao động - Lập trình đểgiải toán - Kết luận Khi tính động lực học ... có phơng trình (chỉ vào phần hình A0) Tính toán động lực theo phơng ngang Cũng nh phơng thẳng đứng ta viết đợc hệ phơng trình Có tất vật thể ta viết đợc 18 phơng trình */ Đểgiải toán dao động ... trình biến đổi ta đợc lực dẫn hớng (chỉ vào A0) Với phần mềm Matlab ta vẽ đợc đồ thị lực dẫn hớng ứng với bán kính cong từ xác định đợc tốc độ cho phép Và bảng tốc độ cho phép thông qua đờng cong...
... không đồng Bớc 5: Tính toán điều kiện biên: Kí hiệu đoạn ống, thành ống, đầu vào đầu đối tợng nghiên cứu, nhập thông số đầu vào Bớc 6: Tính toán thông số động học dòng hai pha tơng ứng với giá trị ... (m/s) Từ hình nhận thấy vận tốc đạt giá trị lớn vị trí phun nhiên liệu vào 82,6 m/s vận tốc nhỏ điểm bắt đầu cung cấp nhiên liệu vào phía buồng đốt 0,239 m/s Hình Biểu diễn hàm dòng Kết luận Những ... phơng trình liên tục động lợng, (tính xấp xỉ) lợng với chuyển đổi hình thái (cặp khác nhau), thêm vào phơng trình vô hớng đợc tính toán liên tục (từ đại lợng đơn tính sang đại lợng khác, tiếp tính...
... TKMH ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN MỤC LỤC THIẾT KẾ MÔN HỌC ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONGĐỀ TÀI TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Các thông số bản: Kiểu ... 154,1.10 −5 J (kG/cm2) Ta có bảng tính pj theo góc : Với J1 = R.ω Cosα ; J2 = R.ω λ Cos2α Và J= J1+J2 π.n 260 Trong ω= 30 = π ( rad/s) 13 TKMH ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN Ta có bảng tính Pj đây: α 10 20 30 ... động piston ta đạo hàm chuyển vị S theo thời gian ta vận tốc pitông V λ V = Rω(sinα + sin2α) (m/s) Trong đó: V - vận tốc piston (m/s); R- bán kính quay trục khuỷu; - tham số kết cấu; - góc quay...
... 0 5 234 (3.11) H (2) = 234 0 S5 S 234 C5 S 234 0 0 Sử dụng (3.11) giải toán điều khiển vận tốc Tuy nhiên vấnđềđề cập công trình khác Chơng trình mô 4.1 Giới thiệu chơng trình Đây chơng ... hớng xác định Do liệu vào vị trí đầu bàn T kẹp p T = px p y pz hớng tay kẹp R Từ công thức (3.3) (3.4) ta nhận thấy cột thứ ma trận R p không phụ thuộc vào mà phụ thuộc vào góc 1, 2, 3, góc ... với khớp i phụ thuộc vào biến khớp, r véc tơ vận tốc & điểm cuối tay kẹp so với hệ toạ độ nền, H ma trận đạo hàm ma trận Denavitn & Hartenberg hệ toạ độ với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, qi vận tốc...