từ các đề xuất trên nhóm em đã chọn có cấu rtrr để robot có thể làm việc linh hoạt trong không gian làm việc c thiết kế cấu trúc robot
TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ppt
... b C c phương án thiết kế c u tr c khâu khớp Một số phương án: Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Từ đề xuất nhóm em chọn c c u RTRR để robot làm vi c linh hoạt không gian làm vi c ... th c: (1.1) Trong : f : Là số b c tự c u ♦ ♦ λ : B c tự vật rắn không chụi liên kết không gian làm vi c robot (λ = ứng với không gian làm vi c mặt phẳng, λ = ứng với không gian làm vi c không gian) ... toán vị trí robot thao t c linh hoạt chúng em lựa chọn c u robot b c tự để th c tính toán thiết kế Ví dụ: Số b c tự mô hình robot môn h c ♦ ♦ ♦ ♦ λ n fi = (Vì không gian làm vi c không gian ) =...
- 62
- 2,246
- 61
Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha trong hệ tọa độ trực giao quay đồng bộ (X,Y,0)
... = RsisX + c Phương trình động l c h c M − M c = J dω dt Trong đó: M = p'iYsψ Xs M :Mômen động c : Mc :Mômen c n phụ tải - J :Mômen quán tính C c phương trình biểu diễn sơ đồ c u tr c hình dưới.Sơ ... trình biểu diễn sơ đồ c u tr c hình dưới.Sơ đồ tiện lợi cho thiết kế điều khiển nhận dạng - Hình Sơ đồ c u tr c động không đồng hệ tr c tọa độ X,Y ... Hình Sơ đồ thay động không đồng hệ tr c tọa độ X,Y C : esX = -ωsψsY =0 esY = ωsψsX erX = -(ωs- ω)ψrY erY = (ωs- ω)ψrX Ta c phương trình a Phương trình từ thông ψ sX = LsisX + LM irX...
- 4
- 2,342
- 23
Thiết kế mạch vòng dòng điện cho bộ nghịch lưu 3 pha trên hệ tọa độ quay và hệ tọa độ tĩnh
... thiệu nghịch lưu c u pha – C u tr c Power Electronic Control • Hệ thống gồm nhánh van nửa c u C c van nhánh không dẫn • Bằng vi c đóng c t nhánh van tạo dạng điện áp xoay chiều c biên độ tần số ... Power Electronic Control Phương pháp điều chế vector không gian • Điều chế vector không gian phương pháp phân tích - tính toán để điều khiển độ rộng xung • Đư c dùng để tạo nên đại lượng xoay chiều ... u ( 2π a b c) j 3 with : α = e = − + j 2 i = ( i + α i + α i ) c a b Power Electronic Control Power Electronic Control X c định sector Power Electronic Control X c định thời gian t1 t2...
- 24
- 767
- 3
Tuyển tập 110 bài toán hệ tọa độ oxy có lời giải của thầy trần đình sỹ
... (E) điểm B, C Tìm điểm A elip (E) cho ∆ABC c diện tích lớn Giải -Do đường thẳng d c định B ,C cố định , c nghĩa c nh đáy BC tam gi c ABC c định - Diện tích tam gi c lớn khoảng c ch từ A ( E) ... Tam gi c ABC c AB=6 c định Vì tam gi c c diện tích lớn khoảng c ch từ C đến AB lớn - Dễ nhận thấy C trùng với đỉnh bán tr c lớn (3;0) Bài 37 b»ng Trong mỈt ph¼ng Oxy cho tam gi c ABC biÕt ... độ C D t = Bài 54 Trong mặt phẳng tọa độ độ Oxy, cho tam gi c ABC c C( 1;2), hai đường cao xuất phát từ A B c phương trình x + y = 2x – y + = Tính diện tích tam gi c ABC Giải - (AC) qua C( 1;2)...
- 48
- 1,489
- 4
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... nhảy c p từ đến rad/s Thiết kế điều khiển t c độ cho động khớp Ta c : -Vì ta c n mô hệ thống với g c quay thay đổi nhảy c p, ta cho g c số Chọn nh sau: =60o , suy không Thay giá trị vào ta đ c: ... toạ độ c định o0x0y0z0 c g c o0 đặt tâm tr c khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 c g c o1 đặt tâm tr c khớp động Hệ toạ độ o2x2y2z2 c g c o2 đặt tâm tr c khớp động cuối ... Gọi v t c độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, t c độ g c, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập phơng trình động l c h c cho robot Giả thiết...
- 24
- 1,881
- 9
Tài liệu Hệ tọa độ trong không gian_Chương 3 doc
... lại đ c lập làm vi c b’; c ) Tính ⎡u, v ⎤ = ? ⎡u, v ⎤ v ? ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ - Xem sách t /c lại ⇒ kết luận - C c tính chất 2, cho HS đ c SGK * Chú ý: HD: Hãy nh c lại c ng th c tính diện tích tam gi c liên ... ý g c - Làm vi c theo nhóm c đại diện báo kết tam gi c kh c g c hai đường thẳng C ng c : - Tích c hướng hai vectơ - Diện tích tam gi c , hbh Tiết 3: Hoạt động 8: Phương trình mặt c u Hoạt ... t/gi c ABC đường cao? H: Hãy nêu c ng th c tính diện tích tam gi c c S = p.r liên quan r? ⇒ tính r? c, d/ u c u HS giải theo nhóm báo kết (2 nhóm giải c, nhóm giải d) - Gợi ý: dùng t/chất tích c ...
- 5
- 348
- 0
Tài liệu Hệ tọa độ trong không gian_Chương 3.1 docx
... g c vectơ AB, AC Dựa vào cosA với c ch Tính g c A, Tương tự cho g c B C CosA= AB AC AB AC c) ĐS: AH = A 30 C nhận xét B H d)Tính g c tam gi c CosA= ⇒ A = 90 CosB = ⇒ B = 500 46' CosC= ⇒ C = 39014' ... lời C c nhóm th c Đại diện nhóm th c Bài tập 8: a) M(-1;0;0) Cho nhóm nhận xét Gv sửa chữa sai sót c b) Điều kiện để AB ⊥ OC ? thay toạ độ vectơ c AB = (2; 3;1) ta c đẳng th c( pt) nào? OC =(sin ... ta c n điều gì? c ch c/ m điểm A, B, C khơng thẳng hàng? Y /c nhóm th c Gọi đại diện nhóm lên bảng trình bày Cho nhóm nhận xét Gv sửa chữa sai sót c Hs nh c lại ct tính chu vi diện tích tam giác...
- 5
- 401
- 0
Báo cáo khoa học " SỰ KHÁC BIỆT GIỮA TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC PHẲNG UTM VỚI HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC PHẲNG ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI " docx
... chiu di cnh chiu lờn mt phng nh phộp chiu UTM; - Ti c c vựng c cao kh c nhau, khong c ch ca c c im sau chuyn v h ta vuụng g c khụng gian a din chõn tri gn nh trựng vi khong c ch thc, xột cho ... c ng thc (8) d i(1)g X 2i g Y 2i g Z 2i g (8) (1) Chiu di d i g l khong c ch khụng gian gia c c im c c ng cao trc a, coi l khong c ch thc (2) 3.2 X c nh khong c ch d i g gia c c im h ... c c vựng c cao kh c C th: - Ti vựng ng bng chn cao ca c c im mt li u bng 6m v ta trc a B, L, H ca 0 im bờn trỏi phớa di tng ng l 21 0'0", 105 45'0", 6m; - Ti vựng trung du chn cao ca c c...
- 5
- 842
- 2
BÁO CÁO " XÁC ĐỊNH GIỚI HẠN SỬ DỤNG HỆ TỌA ĐỘ ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI ĐỊA PHƯƠNG TRONG TRẮC ĐỊA CÔNG TRÌNH " docx
... 8.72 C thể thấy trường hợp g c xét c ch điểm quy chiếu hệ chân trời L=1 km chênh cao 55m (c nh 200m), biến dạng g c ngang chênh cao điểm c giá trị 13” Biến dạng lớn, phải xét tới bình sai kết ... Nếu ta chọn điểm quy chiếu c độ cao HG (HG >0), ta c mặt phẳng chân trời không tiếp x c với Ellipsoid (hình 1b hình 1c) Trong hệ tọa độ địa diện chân trời, g c tọa độ điểm quy chiếu thành ... (ho c N,E) thành phần thẳng đứng z (ho c U) Hình C c lựa chọn thiết lập hệ tọa độ chân trời Để đơn giản, ta xét cho vùng xét phần mặt c u c bán kính bán kính trung bình Rm Với trường hợp thể...
- 6
- 840
- 3
CHƯƠNG 3.1 HỆ TỌA ĐỘ, ĐỘ CAO pptx
... Phép chiếu điểm c c CƠ SỞ ĐỊNH VỊ C C ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM C NG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ C c loại phép chiếu đồ Phép chiếu điểm c c CƠ SỞ ĐỊNH VỊ C C ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM C NG ... ĐỊA LÝ C c loại phép chiếu đồ Phép chiếu hình nón C SỞ ĐỊNH VỊ C C ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM C NG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ C c loại phép chiếu đồ Phép chiếu hình nón C SỞ ĐỊNH VỊ C C ĐỐI ... ĐỊA LÝ C c loại phép chiếu đồ Phép chiếu hình trụ C SỞ ĐỊNH VỊ C C ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM C NG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ C c loại phép chiếu đồ Phép chiếu hình trụ C SỞ ĐỊNH VỊ C C ĐỐI...
- 63
- 417
- 1
BÌNH SAI KẾT HỢP TRỊ ĐO GPS VÀ TRỊ ĐO TOÀN ĐẠC ĐIỆN TỬ TRONG HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI
... din chõn tri vi h ta nh nc c thc hin theo c c cụng thc hon ton cht ch Cng cn lu ý rng c c g c bng b bin dng phộp chiu trc giao, o ú cn xột ti s ci chnh bỡnh sai g c bng trờn mt phng a din chõn ... cu C c yu t (kớch thc) ca mng li sau bỡnh sai bo m s phự hp tt nht vi yu t thc a iu ny rt cn thit i vi c ng t c thit k, thi c ng c c cụng trỡnh dõn dng v c ng nghip yờu cu chớnh x c cao 4 Trong ... trờn c c cnh thụng hng Nhng thc t khụng phi mi im li TCT u c iu kin thun li cho vic thu tớn hiu GPS, nh c c im nm gn chõn nỳi, gn c c cụng trỡnh cao tng hoc di c c tỏn c y to vv Trng hp ny, buc...
- 12
- 1,269
- 4
ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM pot
... Đường chuẩn đường xuất phát tự g c toạ độ tương đối hướng theo chiều dương tr c X G c dương g c ngư c chiều kim đồng hồ, g c âm g c chiều kim đồng hồ Nhập khoảng c ch tr c tiếp: nhập khoảng c ch ... DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ C C PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM Toạ độ c c tương đối: dòng nh c lệnh ta nhập @ D
- 7
- 619
- 1
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "BÌNH SAI LƯỚI GPS TRONG HỆ TOẠ ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI" pdf
... Điểm chọn trùng với điểm c thể lưới điểm c toạ độ toạ độ trọng tâm c độ cao độ cao trung bình tất điểm lưới Nên chọn điểm g c điểm lưới điểm g c điểm c dấu m c cụ thể, dễ nhận biết th c địa ... độ) Vi c bình sai lưới GPS th c với yếu tố g c toạ độ điểm g c hệ toạ độ địa diện chân trời, lý mà nên chọn điểm g c hệ toạ độ địa diện chân trời điểm c thể lưới Và nguyên t c, điểm g c c toạ ... g c toạ độ x,y,z điểm g c kết bình sai tự lưới GPS (không c điểm g c nào) hệ toạ độ địa diện chân trời cho kết hoàn toàn giống Nếu c thêm trị đo chiều dài c nh toàn đ c điện tử, hoàn toàn lập...
- 7
- 844
- 8
HỆ TOẠ ĐỘ TRONG KHÔNG GIAN(3 tiết) potx
... H c 12 (NC) - C c HS lại đ c lập làm vi c - Xem sách t /c lại Trang đ c SGK * Chú ý: HD: Hãy nh c lại c ng th c tính diện tích tam gi c liên - Làm vi c theo nhóm quan đến h/s sin, liên hệ với c ... diện tích nó? 15’ BA, BC Từ suy diện tích t/gi c ABC đường cao? S = p.r H: Hãy nêu c ng th c tính diện tích tam gi c c liên quan r? tính r? - Làm vi c theo nhóm c đại diện báo kết c, d/ ... c u * Chú ý: Trong dạng khai triển hệ số x2, y2, z2 số hạng chứa xy, yz, zx (điều kiện c n) HĐ7: Phân cho nhóm - Làm vi c theo nhóm 10’ c u báo kết - Yêu c u HS tự làm Hoạt động 9: C ng c Tgian...
- 9
- 437
- 0
Hệ tọa độ UTM (3) pot
... Tờn ca bn : u nhc im C ch chiếu ý nghĩa th c tế biểu diễn bề mặt Trái đất c c bị đứt đoạn nhng c giá trị chỗ: + Làm cho đồ gần với bình đồ + Cho phép ta chọn hệ tr c toạ độ thống khu v c Cho ... thứ 18, c ch g c toạ độ chuyển 446km, hay c ch kinh tuyến tr c phía Tây 500km - 446km = 54km X X M1 O M O 500km M2 Y Số hiệu chỉnh phép chiếu: Tr c bình sai, lới tr c địa nhà n c đ c chiếu xuống ... kinh tuyn chớnh - Xớch o l ng thng ,c c v tuyn l ng cong i xng qua xớch o - di kinh tuyn trc bng di tht , khụng b bin dng , chiu di cua c c on ng nm cng xa kinh tuyn trc b bin dng cng nhiu....
- 14
- 1,344
- 9
nghiên cứu tổng quan về công nghệ hàn điện. thiết kế trang bị điện điện tử điều khiển tự động máy hàn điện trên hệ toạ độ phẳng
... chiều kích từ đ c lập c cuọon khử từ nối tiếp Máy phát hàn loại c hai cuộn kích từ : cuộn kích từ đ c lập W c p điện từ nguồn chiều đ c lập c điều chỉnh dòng kích từ chiết áp VR cuộn khử từ ... điều chỉnh dòng điện hàn tương tự máy phát hàn hồ quang chiều kích từ đ c lập c cuộn khử từ nối tiếp c Máy phát hàn chiều c c c từ rẽ Máy phát hàn chiều c c c từ rẽ tạo đ c tính d c t c dụng ... thông d c Фd C c dẫn phần ứng g c phần tư AOZ DOC, tạo từ thông bù thêm cho từ thông cuộn kích từ W1 C c dẫn phần ứng nằm g c phần tư ZOC AOD tạo từ thông ngư c chiều với từ thông cuộn kích từ phụ...
- 42
- 873
- 4
xây dựng mô hình máy điện dị bộ rotor lồng sóc trên hệ tọa độ alpha-beta.mô phỏng bằng matlab
... áp hai c c tính điện áp +E sin chuẩn cao xung c a va la -E sin chuẩn thấp Sơ đồ simulink nghòch lưu nguồn áp pha C c đường đ c tính a.Điện áp vào b Đ c tính cua Usα Usβ c C c đường đ c tính đầu ... áp c a tần số cao, dến 10 kHz Phương pháp biến điệu bề rộng xungcos nhiều dạng, c dang là: biến điệu bề rộng xung c c tính hoặch hai c c tính Theo dạng điện áp c c tính khoảng điện áp sin chuẩn ... bão hoà từ Chưa xét tới tổn hao dòng quẩn tổn hao sắt từ Chưa xét đến tượng dãn dòng (xuất hài dòng b c cao, làm tăng giá trò hiệu dụng điện trở) Stator c kết tròn đối xứng Vi c đặt điện...
- 14
- 842
- 12
Cách chọn hệ tọa độ trong khong gian
... C c b c giải toán Ph ơng pháp toạ độ B c I: Chọn hệ tr c toạ độ gắn với toán Tín hiệu để chọn hệ tr c toán c chứa đờng thẳng vuông g c , ta chọn tr c chứa đờng thẳng vuông g c Phiên dịch ... phơng: Chọn g c đỉnh Ba c nh phát xuất từ đỉnh nằm tr c z A D B C B A D y C x II, Chóp tam gi c c g c tam diện đỉnh vuông Chọn g c hệ tr c trùng với đỉnh g c tam diện vuông z A Ba tr c chứa ba c nh ... nằm tr c C O B y D3 x Iii, Tứ diện C ch II: Hai tr c lần lợt chứa đờng cao c nh tơng ứng mặt BCD Tr c lại vuông g c với mặt BCD ( phơng với đờng cao AG) z Chú ý : Chóp tam gi c chọn nh c ch A D...
- 22
- 767
- 0
sáng kiến kinh nghiệm dùng phương trình tham số để giải tam giác trong hệ tọa độ oxy và oxyz “
... tham số CB C ch : - CB c VTCP VTPT d1 qua C BC + Giải hệ c tọa độ điểm B d Tương tự : + Viết phương trình tham số CA C ch 1: - Tìm hình chiếu N C d2 uu ur - CA c VTCP CN qua C suy phương ... (Ví dụ 1a) uu uu r +CB c VTCP CM (−1;1) qua C( 3;2) A x = − t nên CB c PTTS : y = + t GV : Trương Tử Trang t THPT Vĩnh Thạnh d1 d2 B uu ur u r ( c ch kh c BC c VTCP uBC = n1 = (−1;1) ) 1 ... AM c VTCP u1 = (1;1; −2) ; BN c VTCP u2 = (1; −2;1) r r u r u u u r uu u r ur r BC ⊥ u1 r ⇒ BC c VTCP u BC = [u1 , n] = (1; −1;0) BC ⊥ n u r uu u r ur u r AC ⊥ u1 r ⇒ AC c VTCP...
- 17
- 643
- 2
Tuyển chọn hệ tọa độ oxy trong các đề thi thử 2015 có lời giải
... 3 DC : x + y – 1= diện tích hình thang ABCD 12 Viết phương trình đường thẳng BC biết điểm C c hoành độ dương hoctoancapba.com hoctoancapba.com - Kho đề thi THPT qu c gia, đề kiểm tra c đáp ... AB, C( 5- 2c; c) AC 0,25 hoctoancapba.com - Kho đề thi THPT qu c gia, đề kiểm tra c đáp án, tài liệu ôn thi đại h c môn toán b 2c 1 b c Do G trọng tâm tam gi c ABC nên ... AD' phân gi c g c A D' trùng D CA qua C song song MD CA c vectơ phương MD = (4; –1) x 4t AC: y t 0,25 hoctoancapba.com - Kho đề thi THPT qu c gia, đề kiểm tra c đáp án, tài...
- 22
- 2,019
- 5
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008