tài liệu máy in laser toàn tập p2

Do an CDT docx

... ứng dụng Robot hàn để phục vụ công việc học tập tương lai; biết cách tìm đọc tài liệu, đặc biệt tài liệu tiếng anh; kiến thức lập trình C# , ….Em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới Bộ môn hàn ... = Rot(x,φ) = 0 0 cosφ -sinφ 0 sinφ cosφ 0 Ty(ψ) = Rot(y,ψ) = 0 cosψ 0 -sinψ sinψ 0 cosψ 0 0 Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử Tz(θ) = Rot(z,θ) = PGS TS Bùi Văn Hạnh cosθ -sinθ sinθ cosθ 0 0 0 Trans(a,b,c) ... Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh - CDoc : lớp tài liệu (Document Class) ứng dụng, có nhiệm vụ nạp trì tài liệu Một tài liệu gì,từ thảo việc cài đặt thiết bị mạng…Tuy nhiên, mục đích...

34
978
10

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 ... Xác lập liệu đầu vào: [ai]; B[bi]; A[RB]; yP=f(xP); j=0 j=j+1 Si=Si+S0 XP=f(Si) YP=f(Si) Zp=f(Si) Tính ma trận: B[bi]; A[RB]; A[P] i=0 False i=i+1 i>=6 Tính dj true j>=N0 False true Mô In File ... có khớp tịnh tiến với bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi...

6
1,348
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 ... Xác lập liệu đầu vào: [ai]; B[bi]; A[RB]; yP=f(xP); j=0 j=j+1 Si=Si+S0 XP=f(Si) YP=f(Si) Zp=f(Si) Tính ma trận: B[bi]; A[RB]; A[P] i=0 False i=i+1 i>=6 Tính dj true j>=N0 False true Mô In File ... có khớp tịnh tiến với bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi...

6
565
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP

Danh mục: Kỹ thuật

... Phần giới thiệu thuật toán toàn phương (SQP) để thực việc 2.3 Thuật toán toàn phương tuần tự1 2.3.1 Cơ sở toán tối ưu 2.3.2 Cơ sở thuật toán toàn phương 2.3.3 Bài toán phụ toàn phương 2.3.4 Cập nhật ... phân tích tác giả chọn đề tài luận văn tốt nghiệp là: “Nâng cao độ xác kết toán động học ngược robot công nghiệp” Về mặt khoa học đề tài thuộc vào nhóm đảm bảo thông tin vận hành hệ thống điện ... thao tác chia thành 24 điểm chốt, với số liệu tính toán tự động nhờ chương trình matlab “insertdata.m” (phụ lục B) 3.6 Xây dựng toán tối ưu Các thông tin động học, thông số mô tả vị trí hướng...

22
487
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... „traincgb‟; giải thuật Scaled Conjugate Gradient „trainscg‟; giải thuật BFGS „trainbfg‟ ; giải thuật One Step Secant „trainoss‟ ; giải thuật Levenberg – Marquardt (TRAINLM) Tham khảo tài liệu[ 16] ... ANN) mô hình xử lý thông tin mô dựa hoạt động c a hệ thống thần kinh c a sinh vật, bao gồm số lượng lớn Nơron gắn kết để xử lý thông tin ANN giống não ngư i, học b i kinh nghiệm (thông qua huấn ... ngư i có khoảng 1011 nơron sinh học nhiều dạng khác nhau[2] Mô hình c a dạng nơron sinh học mô tả hình 2.2 trích từ tài liệu tham khảo[2] Cấu trúc chung c a nơron sinh học gồm có ba phần là: thân,...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... Phước Ninh Thay vào (3.18) ta có : cos  cos  sin  cos RPY( , , ) =    sin    cos  sin  sin  sin  cos cos  sin  cos  sin  sin sin  sin  sin  cos  cos cos sin sin ... sin  sin sin  cos cos  cos  sin    sin  cos    cos  cos sin  sin  cos cos  sin   sin  cos sin  cos  cos sin  sin  sin  sin cos 0 0 0 0  1 (3.17) Nhận ... cos  sin   sin  cos Rot(z,  ) =   0    cos  Rot(y,θ) =   sin    0 0 0  0  1 sin  0 cos 0 1 0 cos Rot(x,Ψ) =  0 sin  0  sin cos SVTH : Nguyễn Tài Thu –...

60
3,768
8

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... việc nghiên cứu mở rộng tay máy tương lai mô hình hóa vùng làm việc tay máy này, tối ưu hóa thiết kế tay máy song song có dẫn động phân bố bên không gian làm việc… Tài liệu tham khảo [1] Trần Thế ... working space, The 11th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, IEEE 2010, December 7-10, 2010, Singapore, (accepted) [7] L Guan, Y Yun, J Wang and L Wang, Kinematics ... Proc Of the Institution of mechanical engineers, 180 (Part 1, 15):371-386, 1965 [3] Jean - Pierre Merlet, Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, 2000 [4] Trần Công Tuấn, Nguyễn Minh Thạnh,...

4
1,230
16

bài toán động học ngược robot

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Giải hệ phương trình động học ngược  Ta có: Px=a1cosθ1 + a2cosθ12; Py=a1sinθ1 + a2sinθ12 Bình phương vế ta có: P2x+p2y=a21+a22+2a1a2cosθ2 = Chỉ có nghiệm ≤1 Nếu >1 vị trí không với tới II Giải ... giải: Ta có: qx=px+a3cosθ qy=py+a3sinθ Từ hình vẽ, ta có θ=θ1+θ2+θ3 Và Lấy thành phần phương trình theo phương x y ta có: Px=a1cosθ1 + a2cosθ12 Py=a1sinθ1 + a2sinθ12 Giải θ1 θ2 sau tìm θ3 II Giải ... tiếp θ5 từ phương trình (3): θ5 = sin-1(uxs θ1 - u – uyc θ1) Tương tự ta tìm θ2, θ3, θ4 ta tìm nghiệm động học đảo cho vị trí khâu tác động cho trước Kết thúc Tài liệu tham khảo Cơ sở nghiên cứu...

28
2,603
15

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... v x = vox v  v y = − gt + voy v0 x = v0Cosα v0 y = v0 Sinα ys v0 sin α O S v y v0 α vx v0 cos α v x = v Cosα v  v y = − gt + v Sinα  A(xs) x Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM ... đầu không phương với vectơ gia tốc • Toạ độ đỉnh S: ys = 2 v Sin α 2g • Thời gian chất điểm đến S: ( vy = ) vy = v0 Sinα − gts = v0 Sinα ts = g Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI ... phương với vectơ gia tốc • Hoành độ điểm S α Cos α v Sin 2α v Sin = x s = v t s Cos α = g 2g • Khoảng cách từ chỗ xuất phát đến chỗ rơi (tầm xa) v Sin 2α OA = x s = g Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG...

35
623
0

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... VCM2012 u2 2 P2 x (32) Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ y Phương trình vòng động học thứ P2 A2 B2 B3 A3 P3 P2          P2 A2  A2 B2  ... sin q3  F3  X cos q3  Y3 sin q3  mxP  X  X  X  myP  mg  Y1  Y2  Y3  Ij       p p p p h X sin j    Y1 cos j    X sin j    Y2 cos j   X c cos j  Y3 sin ... and Tobias Ortmainer: A new program to automatically generate the kinematic and dynamic equations of general robots in symbolic form Proceeding of the ISRM 2009, Bach Khoa Publishing House 2009,...

10
630
7

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... bánh xe (chuyển vị góc lắc đầu) mặt phẳng tiếp xúc x y' r0- bán kính vòng lăn bánh xe z' y sin sin sin = = V r0 C Trong đó: - tốc độ góc lăn bánh xe V x' = (6) z - trợt biến dạng quay quanh ... lăn không trợt Khi nghiên cứu đầu máy toa xe qua đờng cong trợt biến dạng lớn, dùng lý luận tuyến tính để tính lực trợt biến dạng có sai số tơng đối lớn Tài liệu tham khảo [1] Đại học giao thông ... K Garg Dynamics of Railway Vehicle Systems NewYork Academic Press, 1984 [3] C V Versinski - V N Dainilop Dinamika vagonov - Moskva Transport, 1978 [ ...

8
624
2

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... khin t xa cú hiu qu rt cao, vi bn mu l Handyman (1958) Trong giai on ny s i v phỏt trin ca mỏy tớnh in t ó to tin quan trng thỳc y s phỏt trin mnh m ca Robot Nhng c s u tiờn ca lnh vc iu khin ... loi mỏy bm nc iu khin bng mỏy vi tớnh PDP-10 trờn c s x lớ thụng tin t cỏc cm bin lc v hỡnh nh Cựng thi gian ny, IBM ch to thnh cụng Robot cú cm bin xỳc giỏc v cm bin lc iu khin bng mỏy vi tớnh ... Hexapod l mt i din in hỡnh ca Robot song song Robot v h thng sn xut linh hot FMS: FMS vit tt ca thut ng:Flexible Manufactoring System tm dch l h thng sn xut linh hot.T nhng nm 60 s xut hin ca vi tớnh...

102
580
0

SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS

Danh mục: Giáo dục học

... thức học sinh chênh lệch lớn Hình học môn học khó học sinh, đặc biệt học sinh trung bình, yếu, Đa số học sinh sợ học Hình học, khả tư duy, phân tích tổng hợp học sinh hạn chế, nhiều học sinh chưa ... ứng nhu cầu dạy học Đa số học sinh có ý thức học tập, hợp tác tốt, tạo điều kiện thuận lợi cho việc trao đổi, nghiên cứu, thực đề tài *Khó khăn: Chưa có nhiều tài liệu viết phương pháp giải toán ... làm cho học sinh tiếp nhận kiến thức cách mơ hồ không tự tin học vận dụng kiến thức vào tập vào thực tế d.Các nguyên nhân, yếu tố tác động: *Nguyên nhân thành công: Các tập đưa đề tài từ dễ đến...

31
808
5

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Danh mục: Hóa học

...

2
1,409
7

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Pcoxa - Fsina = Þ N = Pcoxa + F sina Fms = kN = k(mgcoxa + F sina) Chiếu phương trình lên trục Ox : Psina - F coxa - Fms = Þ F coxa = Psina - Fms = mg sina - kmg coxa - kF sina mg(sin a - kcoxa) ... F.cos 300 - T1 - F1ms = m1a1 : Fsin 300 - P1 + N1 = Chiếu xuống Oy Và F1ms = k N1 = k(mg - Fsin 300) 0 Þ F.cos 30 - T1k(mg - Fsin 30 ) = m1a1 Vật 2: ® ® ® ® ® (1) ® P2 + N + F + T2 + F2 ms = m a ... : -P2 + N2 = Mà F2ms = k N2 = km2g Þ T2 - k m2g = m2a2 Hơn m1 = m2 = m; T1 = T2 = T ; a1 = a2 = a Þ F.cos 300 - T - k(mg - Fsin 300) = ma (3) Þ T - kmg = ma (4) Từ (3) (4) T (cos 30 + m sin 30...

5
17,958
399

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... F sinα) -Chiếu phương trình (1) lên trục Oy, ta được: N − Pcoxα − Fsinα = ⇒ N = Pcoxα + F sinα -Chiếu phương trình (1) lên trục Ox, ta : Psinα − F coxα − Fms = ⇒ F coxα = Psinα − Fms = mg sinα ... kF sinα (2) Bước 4: Từ (2), suy ra: F= mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45° + 0,2 cos 45°) = = 30 N cos α + k sin α cos 45° + 0,2 sin 45° Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy hoàn toàn ... 15 I Kết đề tài nghiên cứu 15 II Ý kiến đề xuất 15 Tài liệu tham khảo 16 16 Tài liệu tham khảo Sách giáo khoa vật lý nâng cao 10 - NXB Giáo dục Chuyên đề tập vật lý...

17
1,159
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Danh mục: Báo cáo khoa học

... phương trình sau: sin θ11 = [l31 sin γ3 sin θ31 + l32 sin γ3 sin θ32 + a13q11 + b13q12 + c13q13 − l12 sin γ1 sin θ12 − x10 ] (10) l11 sin γ1 [l31 sin γ3 sin θ31 + l32 sin γ3 sin θ32 + a23q11 + ... i1 = ⎢ sin γ i ⎢ ⎢ ⎣ − sin γ i cosθi1 cos γ i cos θ i1 sin θi1 sin γ i sin θ i1 ⎤ ⎡cos γ i − sin γ i cosθi sin γ i sin θi ⎤ − cos γ i sin θ i1 ⎥ ; Qi = ⎢ sin γ i cos γ i cosθi − cos γ i sin θi ... Dw1q11 + Dw2q12 + Dw3q13 + Dw4 sin γ3 sin θ31 + Dw5 sin γ3 sin θ32 3 (16) + Dw6 sin γ1 sin θ12 + Dw7 sin γ sin θ22 − ∑ Dwi8 sin γi cos θi1 + ∑ Dwi9 sin γi cos θi2 + D0x sin θ21 = CK i =1 i =1 ry =...

54
1,117
2

Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... C2 sin = C1 sin C2 sin V y chuy n C1 = C2 = gcos (a 2 ) sin ng c a ch t i m h quy chi u khụng quỏn tớnh c mụ t b ng phng trỡnh: x= gcos gcos + (a 2 )ch( sin t ) 2 sin sin Vỡ ... M (m1 sin m2 sin )(m1cos1 + m2 cos ) ( M + m1 + m2 )(m1 + m2 ) (m1cos1 + m2 cos )2 a1 = a2 = a = g (m1 sin m2 sin ) + a0 (m1cos1 + m2 cos ) m1 + m2 H ng d n: Gi s m1 sin > m2 sin v t i ... khụng sinh cụng hay dAN = v dAF = qtc Ta cú: dA( P ) = Pcos dx = mgcos x ; dA( F ) = Fqtl sin dx = mx x sin qtl dAe = ( m x sin mgcos ) x (3) T (1), (2) v (3) ta cú: mxx = (m x sin mgcos...

65
636
0

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Danh mục: Vật lý

... ma.cosα - Fms cos2α - mg.sinα - Fms sin2α = → Fms = ma.cosα - mg.sinα ma − ( ma cos α − mg sin α ) cos α ma − ma cos α + mg sin α cos α Thay vào N = = sin α sin α → N = ma.sinα + mg.cosα Fms lực ... g( sin α − µ cos α ) ω l cos α g( sin α + µ cos α ) ≤ ≤ → µ sin α + cos α cos α − µ sin α →m  2g( sin α − µ cos α ) 2g( sin α + µ cos α ) ≤ ω2 ≤ ( µ.sin α + cos α ).l cos α ( cos α − µ.sin α ... học sinh thực nhiệm vụ học tập cách thuận lợi, tránh cho học sinh có cảm giác sợ môn vật lý Trên sở tạo cho học sinh say mê học tập học tập tốt môn vật lý Sau nhiều năm thực đề tài lớp học sinh...

40
4,718
20

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Danh mục: Toán học

... học sinh thực nhiệm vụ học tập cách thuận lợi, tránh cho học sinh có cảm giác sợ môn vật lý Trên sở tạo cho học sinh say mê học tập học tập tốt môn vật lý Sau nhiều năm thực đề tài lớp học sinh ... thức toán học vào giải tập vật lý không khó khăn cho học sinh Các thao tác tư đặc trưng học tập môn vật lý nói chung học sinh tiến hành thuận lợi linh hoạt Vì kết học tập học sinh lớp 10 trường đạt ... học chất điểm III/ Phương pháp giải tập phần Động lực học chất điểm: Khi hướng dẫn học sinh giải tập nên đưa angorit cách vận dụng linh hoạt tập cụ thể Đối với tập phần động lực học có phương pháp...

27
6,281
24