... xác định tín hiệu điều khiển cho h thống ổn định xung quanh điểm cân dựa phơng pháp ổn định Lyapunov [ ] Gọi vector trạng thái h thống T , T T với = qđ - q sai số tín hiệu mong muốn tín hiệu ... thống với điều khiển câu góc quay khớp thay đổi nhảy cấp từ radian đến radian Mô SIMULINK nh h nh vẽH nh 10 Mô h Simulink H nh 11 Kết mô - áp ứng đầu 19 H nh 12 Kết mô phỏng, sai lệch tĩnh ... trình động lực h c h thống: 16 H ( q ) q + C ( q , q ) q + Fq + g ( q ) = M Ta cần xác định đợc hsố phơng trình Đối với robot Planar ta có (bỏ qua thành phần F): hH ( q ) = 11 h2 1 h1 2 h2 2...
... cỏc khp Cỏc quan h ng hc ny l cỏc mc tiờu nghiờn cu ca ng hc Robot Vic nghiờn cu c ú the lin hnh theo hai phng phỏp: phõn tớch ng hc v tng hp ng hc Phõn tớcli ng hc quan tõm n vic a cỏc chuyn ... cho vic nubien cu v ỏnh giỏ kt qu phng phỏp mụ phng trờn mỏy tớnh cng nhu iiii thiu mụ h nh v quỏ trỡnh mụ phng Hexapod ó c chn tiờn mỏy t n h 4.1 Giúi thiu ng hc ch quan tõm n khớa cnh chuyn ... cn phi thc hin nhiu phộp tớnh xỏc nh hm lng phn ca cụng thc Lagrange Phng phỏp ny rt kh thi gii bi toỏn dng lc hc ngc cho cỏc Robot song song n gin v chuyn ng ca m h nh cng thp thỡ cỏc phộp...
... trường h p ngõ vào Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 182 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Thông số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương pháp điều chế Mạng lớp 15 ngõ vào 10 ... 15 ngõ vào triệt nhiễu Gauss Fading tốt Khi số ngõ vào nhiều khả triệt nhiễu Mạng Bayesian tốt Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 188 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Thông số Chuỗi ... lớp neuron h m truyền tansig, ngõ vào, có đường BER nằm thấp nhất, mạng có khả hoạt động tốt Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 181 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Thông số Chuỗi bit...
... ứng với h p đồng cung cấp dịch vụ riêng Ví dụ khách h ng S1D1 sửdụng lưu lượng UDP_EF, yêu cầu khách h ng phục vụ tốt Khách h ng S2D2 sửdụng lưu lượng UDP_AF Cuối khách h ng S3D3 sửdụng luồng ... khách h ng, khắc phục nhựơc điểm đó, nhà cung cấp dịch vụ sửdụng ưu kỹ thuật định lưu lượng MPLS để ápdụng cho DiffServ -64- Chương Các kịch kết mô kết h p DiffServ MPLS H nh 4.11 Trường h p ... thống sửdụng DiffServ 4.3.2.1 Mô tả Giải pháp mà nhà cung cấp dịch vụ đưa sửdụng DiffServ để cung cấp chất lượng dịch vụ ứng với khách h ng lưu lượng đường truyền tải Trong mô này, khách h ng...
... ha tr thành nguyên bào lympho T r i thành t bào m n c m v i kháng nguyên có ch c m t kháng th ñ c hi u g i kháng th t bào Các t bào lympho T th c hi n ch c quan tr ng: Ch c h tr lympho T có ... Phân l p virus phôi gà Phân l p virus t m u d ch nh p, d ch h u h ng b ng cách tiêm huy n d ch ñã ñư c x lý vào túi ni u phôi gà 9-11 ngày tu i a) Thu th p b nh ph m: b nh ph m có th d ch nh ... thu n l i ñ th c hi n ñư c ñ tài nghiên c u Ban lãnh ñ o toàn th cán b Chi c c Thú y, ñ ng nghi p ñang làm vi c lĩnh v c Chăn nuôi-Thú y c a t nh B c Ninh Nhân d p hoàn thành lu n văn, cho phép...
... dng phng phỏp thớch hp Cú phng phỏp s chớnh l: phng phỏp sai phõn hu hn (FDM), phng phỏp mụ phng in tớch (CSM) v phng phỏp phn t hu hn (FEM) Phng phỏp sai phõn hu hn Xột mt vựng in trng mt phng ... (W )] h hW X ( P) E hE + hW = Y ( P) (2.8a) hW (h h ) hE ( E ) + E W ( P) (W ) hE ( hE + hW ) hE hW hW (hE + hW ) hS (h hS ) hN (N ) + N ( P) (S ) hN (hN + hS ) hN hS hS (hN + hS ) ... nghip DEP = DWP = hE ( hE + h hW (hE + h D pp = ( W W ) ) ; D NP = ; DSP = h N ( h N + hS ) hS (hN + hS ) ; ; 1 + ) hE hW hN hS mt phng chiu ta cú th chia thnh li h nh vuụng nờn hE = hN = h...
... đầu vào mưa vượt thấm đồ số, phương pháp cho phép giải h n chế tính thưa thớt số liệu ápdụngthực tế mà mô h nh khác thường gặp Việc ápdụng mô h nh có tính khả thi cao đánh giá tác động thay ... không thấm nước [2] - Xác đinhhsố CN phần tử theo phương pháp trung bình trọng số từ đồsửdụngđấtHsố CN tra bảng dựa tiêu loại đất tình h nh sửdụngđất Ngoài thông số khác cần đưa vào ... tích phân phương trình đạo h m riêng mô tả trình vật lý diễn lưu vực, mô h nh thuỷ động lực h c có khả đánh giá thay đổi phạm vi không gian nhỏ lưu vực đến trình h nh thành dòng chảy Phương pháp...
... đồ số, phương pháp cho phép giải h n chế tính thưa thớt số liệu ápdụngthực tế mà mô h nh khác thường gặp Việc ápdụng mô h nh có tính khả thi cao đánh giá tác động thay đổi yếu tố tự nhiên tới ... không thấm nước [2] - Xác đinhhsố CN phần tử theo phương pháp trung bình trọng số từ đồsửdụngđấtHsố CN tra bảng dựa tiêu loại đất tình h nh sửdụngđất Ngoài thông số khác cần đưa vào ... cao hiệu việc mô lũ khai triển ápdụngh m nội suy bậc cao mô không gian thực nghiệm số công thức tính thấm mô h nh sóng động h c chiều, bàn tới công bố Các nghiên cứu báo h trợ kinh phí Chương...
... t lực chất lỏng sóng sánh tác động vào thành bình Lực tác động vào thành bình lực thiết bị tác động lên h chính, tính tích phân chênh áp theo chiều cao nhân đôi với chiều rộng 28 Theo [10], ... k1 chọn k1 1.2.2 H phương trình với chất lỏng thực Với chất lỏng thực, từ h phương trình (30)-(31), thêm thành phần u vào vế phải phương trình viết cho u, ta h cho trường h p hai chiều ... ĐẠI H C QUỐC GIA HNỘI VIỆN KHOA H C VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI H C CÔNG NGHỆ VIỆN CƠ H C Phan Thị Thu Phƣơng THIẾT BỊ GIẢM CHẤN SỬDỤNG CHẤT LỎNG: THIẾT LẬP BÀI TOÁN VÀ MỘT SỐ KẾT...
... Chƣơng TỔNG QUAN VỀ TÌNH H NH NGHIÊN CỨU MÔ PHỎNG MỘT SỐ CỰC TRỊ KHÍ H U VÀ HIỆN TƢỢNG KHÍ H U CỰC ĐOAN DỰA TRÊN MÔ H NH KHÍ H U KHU VỰC Chương trình bày cách h thống khái niệm cực trị khí h u ... nghiên cứu thống kê sửdụng sản phẩm mô h nh H ớng sửdụng sản phẩm từ h thống mô h nh khí h u gần tất yếu trọng đầu tư nhiều kết nhiều năm trở lại chứng minh khả nắm bắt h thống 40 mô h nh ... sửdụng để đánh giá việc hiệu chỉnh biến mưa nhiệt độ Kết cho thấy phương pháp hiệu chỉnh cao trung bình mà cao với khoảng thời gian dùng để hiệu chỉnh 30 năm đòi h i xấp xỉ h m phân bố phù h p...
... tháng tháng trung bình năm (1996−1998) Kết mô nhiệt độ lượng mưa ba thí nghiệm lấy trung bình cho tháng mùa đông mùa h , trình bày h nh 3-4, 6-7 Từ h nh h nh 2, nóichung khó nhận khác biệt hoàn ... h nh Tuy nhiên, chừng mực định, Reg+SST1 phần phù h p với CMAP (h nh 8) so với Reg+SST2 Điều chứng minh tiếnh nh đánh giá kết mô hai thí nghiệm cách so sánh với số liệu quan trắc thực tế Việt ... Reg+SST2 (sử dụng sst_mnmean) vào mùa đông (mùa h ) Mặc dù vậy, khác biệt hai trường h p không thật rõ ràng, vào mùa h Có thể cho rằng, nguồn số liệu SST không ảnh h ởng đáng kể đến kết mô mô h nh Tuy...
... đảo nhiệt đôthị thành phốH Chí Minh”, Tạp chí Phát triển Khoa h c Công nghệ, 11 (04-2008), tr 7992 Lương Văn Việt (2010), “Mô thay đổi nhiệt độ thành phốH Chí Minh theo qui hoạch đôthị đến ... H thống phần mềm mô h nh WRF WRF_ Mô h nh WRF chạy với số liệu sửdụngđất MODIS MODIS WRF_ Mô h nh WRF chạy với số liệu sửdụngđất USGS USGS MỞ ĐẦU Bề mặt trái đất thành phần h thống khí h u, ... khoảng 40% tuyết h nh thành có albedo lên tới 95% Ngoài ảnh h ởng đến thời tiết, khí h u thông qua tương tác với hoàn lưu xạ, bề mặt nguồn nhiệt chủ yếu cung cấp cho khí quyển, góp phần h nh...
... Phanh Quá trình phanh : Ràng buộc theo phương X Y; đồng thời thêm gia tốc theo phương X : 7000.mm/s2 H nh 4.8 Ràng buộc trình phanh H nh 4.9 ứng suất biến dạng khung xƣơng ô tô khách trình ... trình xoắn SVTH: Trần Thái Sơn & Trần H u Nghĩa GVHD: TS Nguyễn Thành Tâm Khóa Luận Tốt Nghiệp Chương 4: Phân tích kết mô … Trang H nh 4.7 Ứng suất biến dạng khung xƣơng xe khách trình chịu xoắn với ... trình phanh với ứng suất lớn 432 Mpa SVTH: Trần Thái Sơn & Trần H u Nghĩa GVHD: TS Nguyễn Thành Tâm Khóa Luận Tốt Nghiệp Chương 4: Phân tích kết mô … Trang 10 4.5 Quay vòng : Quá trình quay vòng...
... 100% sở Đoàn đẩy mạnh tuyên truyền phổ biến pháp luật an toàn giao thông; h nh thành văn ha giao thông thiếu niên Tổ chức cho đội h nh niên tham gia h ớng dẫn đảm bảo trật tự an toàn giao thông ... đồng chí TT Huyện ủyUBND huyện, đồng chí lãnh đạo ban, MTTQ đoàn thể huyện Các đồng chí lãnh đạo thị trấn đông đảo đoàn viên thiếu nhi huyện Trong tháng 8, BTV Huyện đoàn phối h p với H i cựu ... anh h ng, thân nhân gia đình liệt sỹ 100% sở Đoàn khối xã thị trấn có nghĩa trang liệt sỹ đền tưởng niệm đồng loạt tổ chức “Lễ thắp nến tri ân” vào tối 26/7 Với cấp huyện, BTV Huyện đoàn phối h p...
... sắc cho đại biểu thiếu nhi tham gia II Hoạt động cấpsở Hoạt động TNTN chỗ: Thực kế hoạch tổ chức hoạt động niên tình nguyện h năm 2011 BTV Huyện đoàn Lâm Thao H u h t sở Đoàn huyện tổ chức hoạt ... dạy phụ đạo cho em h c sinh TH – THCS, em h c sinh có hoàn cảnh khó khăn; thăm, tặng quà cho gia đình sách, vệ sinh nghĩa trang liệt sỹ, Đoàn TN xã tổ chức cho em thiếu nhi sinh hoạt h , tổ chức ... hoạt động h năm 2011 BCH Huyện đoàn Lâm thao, Nhà thiếu nhi huyện, BTV Huyện đoàn tổ chức Lễ khai mạc H lớp khiếu h năm 2011 cho em thiếu nhi toàn huyên tham gia Đến nay, lớp khiếu vào hoạt động...
... khởi động riêng 1.4.4.2 Quá trình h nh thành ha khí buồng đốt dự bị Bản chất h nh thành hoà khí buồng cháy dự bị sau: nhiệt lượng phần nhỏ nhiên liệu phun vào bốc cháy buồng dự bị tạo nên chênh ... cao ápĐịnh lượng, định thời định quy luật phun h thống nhiên liệu sửdụng công nghệ phun truyền thống cấu điều khiển kiểu khí, thủy lực hay điện từ bên bơm cao ápthực b Vòi phun Cách thống ... để h nh thành ha khí bốc cháy buồng đốt Dòng khí tạo trình nén có tốc độ lớn, nên ha khí h nh thành nhanh Vì vậy, trường h p nhiên liệu phun vào buồng đốt thời điểm trễ trình cháy kết thúc...