... trí: Với Do ta phân tích cho khớp quay nên ta có ma trận Jacobi hướng: Vậy ma trận Jacobi hoàn chỉnh là: PHẦN 3: THIẾTKẾDÂYCHUYỀNPHÂNLOẠISẢNPHẨMSỬDỤNGABBIRB2400 – 16 Tổng quan Ngày ... tiến hành phânloạisảnphẩm với màu đỏ xanh lam đưa từ dâychuyềnsản xuất phân đóng gói thông qua băng tải, sảnphẩm sau phânloại đặt bàn nằm cạnh nhau, vị trí đóng gói sảnphẩm băng chuyền đặt ... băng 16 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công chuyền, việc phânloại đóng gói sảnphẩm vào thùng công nhân thực Bây xây dựng hệ thống tự động phânloạisảnphẩmsửdụng robot IRB 2400...
... khâu chiều dài a3 Mô hình robot thiếtkếphần mềm Solidwork sau: Phần đế ta extrude theo trục Z theo mô hình thiếtkế hình 2 .16 42 Hình 2.17: Phần đế robot 43 Khâu thiếtkế mặt phằng XOZ ... hình vẽ ứng dụng không xử lý liệu nên Database Support ta chọn None 32 Hình 2 .3: Thiết lập Bước 3: Ta chọn hình vẽ - Chọn None ứng dụng không sửdụng tài liệu phức hợp Hình 2.4: Thiết lập Bước ... công cụ mạnh lập trình ứng dụng cho hầu hết lĩnh vực có giao diện đáp ứng nhu cầu người sửdụng việc thiếtkế giao diện chương trình mô 30 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, THIẾTKẾ BÀI TOÁN MÔ PHỎNG CHUYỂN...
... n =0 H 1 H 2 H 3 H H C1+2 +3+ 4 +5 S1+2 +3+ 4 +5 S C1+2 +3+ 4 +5 = 1+2 +3+ 4 +5 0 0 a C1+2 +3+ 4 +5 +a C1+2 +3+ 4 +a C1+2 +3 +a C1+2 +a1C1 a S1+2 +3+ 4 +5 +a S1+2 +3+ 4 +a3 S1+2 +3 +a S1+2 +a1 S1 ... q2 q1 a3 q3 x3 x0 x2 z3 x1 a2 a1 q4 x4 z4 Hỡnh 1.7 Bng thụng s: Trc i q1 di a1 i q2 a2 q3 a3 Pi q4 0 b Phng trỡnh xỏc nh v trớ bn kp ca Robot D n =0 H 1 H 2 H 3 H C1+2 +3 S1+2 +3 a C1+2 +3 +a C1+2 ... Denavit-Hartenberg y3 x3 y2 a3 q3 x2 z2 x0 z1 q2 q1 y1 x1 y0 Hỡnh 1.6 Trc i Pi/2 di q1 i Pi/2 Pi/2 q2 Pi/2 q3 a3 b V trớ bn kp: T biu thc (1.2) ta cú th xỏc nh ma trn chuyn D n : D n = H1 H H sin q3 cos q3 a3...
... c ma trn chuyn D n : D n = H 1 H 2 H 3 H C1+ 2+ 3+ S1+ 2 +3+ S C1+ 2 +3+ = 1+ 2 +3+ 0 0 a C1+ 2+ 3+ + a3 C1+ 2 +3 + a C1+ + a1C1 a S1+ 2 +3+ + a3 S1+ 2 +3 + a S1+ + a1 S1 õy kt qu ma trn ... 2 H 3 H 4 H C1+ 2+ 3+ 4+ S1+ 2+ 3+ 4+ S C1+ 2+ 3+ 4+ = 1+ 2 +3+ 4+5 0 0 a5 C1+ 2 +3+ 4+5 + a C1+ 2 +3+ + a3 C1+ 2+ + a C1+ + a1C1 a5 S1+ 2 +3+ 4+5 + a S1+ 2 +3+ + a3 S1+ +3 + a S1+ + a1 S1 ... cos q3 a3 sin q3 + q = cos q3 sin q3 a3 cos q3 + q1 0 T ú: 18 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775 .36 8 p x = a3 sin q3 + q py = p z = a3 cos q3 + q1 c D liu...
... v hng ca O3x3y3z3 i vi O2x2y2z2 : 2H3 cos q3 sin q3 H3 = Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử - 32 - sin q3 cos sin q3 sin cos q3 cos cos q3 sin sin cos 0 a3 cos q3 a3 sin q3 d3 Tính ... Đồ án tốt nghiệp trình thiếtkế robot MMR sin q3 a3 cos q3 cos q3 a3 sin q3 0 cos q3 sin q3 H3 = (2 .3) Ma trn mụ t v trớ v hng ca O4x4y4z4 i vi O3x3y3z3 : 3H4 cos q4 sin q4 H4 ... + 0.2 63 sin(q1) cos(q2) cos(q3) - 0.2 63 sin(q1) sin(q2) sin(q3) + 0.2 83 sin(q1) cos(q2) + 0.045 sin(q1) - yp f3 := 0. 13 (sin(q2) cos(q3) + cos(q2) sin(q3)) cos(q4) + 0. 13 (-sin(q2) sin(q3) + cos(q2)...
... ur u u r a 23 = cos(e2 , e '3 ) = cos + ữ = sin u u r r a31 = cos(e3 , e1 ) = u ur r u a32 = cos (e3 , e '2 ) = cos ữ = sin uCnh r ur u Nguyn Quang a 33 = cos(e3 , e '3 ) = 17 ỏn ... chuyn chiu di mi chõn 3. 2 Gii bi toỏn ngc: Ma trn nh hng giỏ c nh: Nguyn Quang Cnh 32 ỏn tt nghip a11 a12 a a R p = 21 22 a31 a32 0 C tin k thut a 13 a 23 a 33 a14 a24 a34 Vộc t to tõm giỏ ... gúc : Ta cú: Z a11 a12 a 13 A = a21 a 22 a 23 a 31 a 32 a 33 Y' Z' Y O=O' X'=X Hỡnh 2.6 u ur r u a12 = cos(e1 , e '2 ) = cos 90 = u ur r u a 13 = cos(e1 , e '3 ) = cos 90 = u ur u u r...
... Thiếtkế mô hình 3D Thiếtkế khâu robot Mô hình 3D tổng thể Mô hình động học Tính toán động học 3. 1 Thiết lập ... 12 Lập trình quỹ đạo: 13 Thiếtkế quỹ đạo: 15 3.3 Mô động học robot 16 Lập trình: 16 Chương trình mô phỏng: 17 Tài ... tiếp sản xuất khách hàng dễ dàng chọn lựa đặt mua Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn q5 Mô hình robot hình 1.1: q4 q3 q6 q2 q1 Hình 1.1 Thiếtkế mô hình 3D Thiếtkế khâu...
... động trọng tâm tam giác B1B2B3 trục u hướng với PB1 Các tam giác A1A2A3, A4A5A6 B1B2B3 tam giác với OA1 = OA2 = OA3 = h, OC1 = OC2 = OC3 = g PB1 = PB2 = PB3 = q Các phần tử ma trận phải thỏa điều ... 1) Các điểm A1, A2, A3, A4, A5 A6 nằm mặt phẳng x-y, điểm B1, B2 B3 nằm mặt phẳng u-v Trên hình 2, gốc O hệ tọa độ cố định định vị trọng tâm tam giác A1A2A3 tam giác C1C2C3; trục x chiều với OA1 ... với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển có bậc tự B1 q B3 A3 C3 (a) Bệ cố định - Cơ cấu gồm:...
... mang đầu dao Lưỡi dao cắt Bàn dao 4 .3. 3Thiếtkế động học cho phận đỡ sản phẩm: Sau cắt, sảnphẩm vd đẩy tự chảy Ở có phận đỡ sảnphẩm có nhiệm vụ đưa sản L phẩm đến tay người công v sp nhân bốc ... lại chu trình Sảnphẩm (7) sau cắt phận đỡ sảnphẩm (8) ( hệ thống băng tải quay với tốc độ n 2) đưa với tốc độ VSP Những sảnphẩm công nhân xếp, đóng gói đưa qua khâu dâychuyềnsản xuất Tất ... cấu 0 phân tích 15 15 * Sơ đồ bố trí kết cấu: SVTH: Hoàng Văn Thùy – Lớp 03C1C Trang: 34 Đồ Án Tốt Nghiệp ThiếtKế Máy Cắt Thép Tấm Hình 4.15 Sơ đồ kết cấu cấu kẹp phôi chọn Đầu kẹp Tấm kim loại...
... chiếu R1 hệ quy chiếu R0 a11 a12 A = a21 a22 a31 a32 Khi ta có hệ thức: a 13 a 23 a 33 u (0) = Au (1) P P (1 .3) Thế (2 .3) vào (2.2) ta được: (0) (0) rP = rA + Au (1) P x ... a21 a22 z (0) z (0) a a P A 31 32 (0) P (0) A (1.4) a 13 u (1) a 23 u Py a 33 u (1) Pz (1) Px Nếu sửdụng khái niệm tọa độ ta có: (0) xP a11 a12 ... tọa độ thao tác: a11 ( x) a12 ( x) a 13 ( x) a ( x ) a ( x) a x 22 23 ( ) Tn ( x) = 21 a31 ( x) a32 ( x) a 33 ( x) 0 a14 ( x) a24 ( x) a34 ( x) (1.27) Từ ta có phương trình...
... 3, 72 104796 N.mm 33 9 n2 P Trục III :T3= 9,55 106 9,55.10 3, 58 36 2 738 N.mm n3 94,2 Mô men tác dụng lên đầu trục III : T3= T3 = 18 136 9 N.mm Trục I : T1= 9,55 106 Mô men tác dụng lên trục công ... 31 ,4 = 471417 N.mm 4,bảng tổng kết Ta lập đ-ợc bảng kết tính toán sau: Trục Thông số P(kW) n (vg/ph) T(N.mm ) Trục động Khớp 1425 I II III U1 = 4,2 Công tác U2 = 3, 6 Ux =3 3, 83 1425 3, 72 33 9 ... Công suất tác dụng lên trục +, Công suất tác dụng lên trục +, Công suất tác dụng lên trục F v = 1,55 kw 1000 2,89 III : P3= Pct = = 3, 58 kw xol 0,912.0,99 23 P II : P2= = 3, 58 = 3, 72 kw ol br...