... giá trị τ tốiưu tìm nằm khoảng động robot khả tạo tín hiệu điều khiển Giải thiết quỹ đạo mong muốn robot qd nằm vùng hoạt động cho phép robot Điều cho phép tìm giá trị τ tốiưu đảm bảo cho q →qd ... ta chọn KP, KI, KD để hệ thống ổn định mong muốn Hệ điều khiển coi hệ tuyến tính, hệ số KP, KI, KD lúc chọn thiết kế điều khiển PID với đối tượng tuyến tính cho hệ nhiều đầu vào/ra Các hệ số chọn ... KI, KD, đảm bảo cho hệ ổn định có tốc độ hội tụ nhanh trường hợp xác định với hệ điều khiển PID cho đối tượng tuyến tính Hình 1.2 mô tả hệ điều khiển tính momen có sử dụng ANN tốiưu tham số GAs...
... 28 Bng 3.1 Kt qu tớnh toỏn PI cho cỏc ging tng Múng vũm Trung tõm 51 Bng 3.2 Kt qu tớnh toỏn PI cho cỏc ging tng Mioxen vũm Trung tõm 53 Bng 3.3 Kt qu tớnh toỏn PI cho cỏc ging tng Mioxen vũm Bc ... xỏc nh c kớch th c ti u ca ct ng nõng cho cỏc nhúm ging khu vc v i tng khai thỏc khỏc nhau, lm c s cho vic la chn kớch th c ct ng nõng v ch cụng ngh phự hp cho cỏc ging khai thỏc du bng phng phỏp ... khoa hc cho vic tớnh toỏn kớch th c cỏc ct ng nõng hp lý da trờn ch tiờu chi phớ khớ riờng nh nht cho cỏc ging khai thỏc bng gaslift m Bch H í ngha thc tin Kt qu nghiờn cu ca lun ỏn l c s cho vic...
... củ ch t lưu c c giếng u C c trạng th i mô hình hó điều ki n củ p su t nhi t độ củ ch t l ng K t nghiênứu 4.5.1 Tính toán lựa chọnkíchthướctốiưu cột ống nâng cho giếng gaslift có lưu lượng ... giới hạn lưu lượng kh i th c để tốiưu hó chi ph kh vi c t nh to n nà c n thiết ph i đề c p cho gi i đo n kh i th c tương đối ài xem xét th i điểm tức th i 19 - ức độ hi u qu chi ph kh cho 1m3 ... slift cho toàn m trở n n ngà c p thiết đ i h i ph i có nghi n cứu nhằm tốiưu c u trúc thiết b l ng giếng c c chế độ công ngh phù hợp cho loại giếng mà đ m b o s n lượng kh i th c u Mụ đí h nghiên...
... tinh thể Co2Al2O4 có mầu xanh coban đặc trưng Mẫu nung ban đầu Mẫu nung 7000C Mẫu nung 4000C Mẫu nung 6000C Mẫu nung 10000C Hình 3: Phổ Rơn ghen mẫu phân hủy nhiệt độ khác (I ký hiệu đỉnh đặc ... 3.3.Xác định kíchthước hạt bột mầu kính hiển vi điển tử qt (SEM): Kiểm tra cỡ hạt bột mầu thu được, sau nung 10000C kính hiển vi điện tử qt (SEM) Trên hình ảnh chùm hạt bột mầu với kíchthước hạt ... hạt 30 – 40 nm Hình 4: Chùm hạt bột mầu CoAl2O4 với kíchthước hạt riêng (30 – 40nm) Trang 16 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 10, SỐ 10 - 2007 KẾT LUẬN Các đỉnh đặc trưng phổ X – ray mẫu bột mầu từ...
... tinh thể Co2Al2O4 có mầu xanh coban đặc trưng Mẫu nung ban đầu Mẫu nung 7000C Mẫu nung 4000C Mẫu nung 6000C Mẫu nung 10000C Hình 3: Phổ Rơn ghen mẫu phân hủy nhiệt độ khác (I ký hiệu đỉnh đặc ... 3.3.Xác định kíchthước hạt bột mầu kính hiển vi điển tử qt (SEM): Kiểm tra cỡ hạt bột mầu thu được, sau nung 10000C kính hiển vi điện tử qt (SEM) Trên hình ảnh chùm hạt bột mầu với kíchthước hạt ... hạt 30 – 40 nm Hình 4: Chùm hạt bột mầu CoAl2O4 với kíchthước hạt riêng (30 – 40nm) Trang 16 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 10, SỐ 10 - 2007 KẾT LUẬN Các đỉnh đặc trưng phổ X – ray mẫu bột mầu từ...
... nghiệp tìm cách tạo hình ảnh, phong cách riêng cho sản phẩm nhằm đem lại hình ảnh đẹp dễ sâu vào tâm trí khách hàng, nói cách khác họ tìm cách đưa thương hiệu vào nhận thức khách hàng Các doanh ... dụng tổ chức kiện công cụ PR hiệu Phương pháp nghiêncứu : Nghiêncứu đề tài sử dụng phương pháp: - Phương pháp nghiêncứu bàn: - Phương pháp nghiêncứu trường: điều tra vấn, quan sát điều tra ... thông tin thu thập doanh nghiệp để rút kết luận xác đáng nội dung nghiêncứu Phạm vi nghiên cứu: - Về thời gian, phạm vi nghiêncứu tập trung vào khoảng thời gian từ năm 2000 đến - Về không gian...
... độ chuyên môn nghiệp vụ cho nhân viên Cáchình thức đào tạo đa dạng, trọng hình thức đào tạo nội mang tính thực tiễn cao Việc sử dụng người luân chuyển đề bạt từ lên hình thức giúp Trường Đại ... nâng cao trách nhiệm tập thể cách tạo điều kiện cho nhân viên tham gia vào sách, kịp thời phản ánh tình hìnhcho cấp Để nhân viên đưa lời để nghị họ sau cấp định Làm cho công việc hấp dẫn thu hút ... giao cho nhân viên quyền lực, rõ ràng họ không chịu trách nhiệm nào, bảo đảm chất lượng sản phẩm? Với phương cách giao trách nhiệm cho công nhân, Honda loại sản phẩm không hợp quy cách từ khâu chọn...
... chế nghiêncứumẫunghiêncứu việc điều chỉnh lợi nhuận chưa đủ lớn đặc điểm mô hìnhnghiêncứu phải thu thập sở số liệu lớn Do đó, nghiêncứu thực chomẫu năm 2013 Hạn chế làm cho kết nghiêncứu ... phạm vi nghiêncứu * Đối tượng nghiêncứu Đối tượng nghiêncứu hành động điều chỉnh lợi nhuận bối cảnh phát hành thêm cổ phiếu * Phạm vi nghiêncứu - Về mặt không gian: Phạm vi nghiêncứu công ... tính a1, a2, a3 2.3.2 Chọnmẫu thu thập liệu - Nguyên tắc chọn mẫu: Mẫuchọn từ tổng thể nghiêncứu ban đầu công ty cổ phần niêm Hose có phát hành thêm cổ phiếu năm 2013 với hình thức phát hành...
... phạm vi nghiêncứu * Đối tượng nghiêncứu Đối tượng nghiêncứu hành động điều chỉnh lợi nhuận bối cảnh phát hành thêm cổ phiếu * Phạm vi nghiêncứu - Về mặt không gian: Phạm vi nghiêncứu công ... tiền nhà nghiêncứu đưa số mô hìnhnghiêncứu để nhận diện hành động điều chỉnh lợi nhuận 37 CHƯƠNG GIẢ THUYẾT VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊNCỨU 2.1 BỐI CẢNH NGHIÊNCỨU Phát hành thêm cổ phiếu hình thức ... chế nghiêncứu giống hạn chế tác giả Nguyễn Thị Minh Trang tác giả chọnmẫu công ty lập báo cáo lưu chuyển tiền tệ theo phương pháp trực tiếp làm cho việc chọnmẫu không thật ngẫu nhiên mẫu bỏ...
... h p Te - building g ẫ ghi có chi tiêu cho h g ị h ằ g0 D , i i* ị hặ { (2.3) hình nghi n c u 2.2.3 2.2.3.1 hình yếu tố ảnh hƣởng đến nhu cầu sử dụng loại hình du lịch kết hợp Team – building D ... ầ ị h g i h Các nhân ố h h g h ă g hi i h h ầ ị h : Gi i tính, T h g h h , Th hập h g háng Số ầ i ị h T g , ố Gi i í h ỷ ghị h i h ă g hi i h h ầ ị h g i Ng ễ Hồ g X , 2013 Nghiêncứu nhu cầu ... phí ị h i g g chi ối i ố ầ i ị h Nh T g Ng ễ ố Nghi, 2010 Các nhân tố ảnh hưởng đến nhu cầu du lịch du khách nội địa dịp Tết: Nghiêncứu trường hợp Thành phố Cần Thơ, T p hí h h ố 1(19), 2011...
... tốt Ngoài ra, nghiêncứu để tìm cách tổng hợp nhân tạo hợp chất cần thiết mà từ trước đến chiết xuất từ nguồn dầu mỏ Ngày ngành công nghệ vật liệu phát triển mạnh hứa hẹn nghiêncứu nhiều hợp ... tác chuẩn bị mặt Các hạng mục hạ tầng sở phục vụ cho xây dựng nhà máy đưa vào sử dụng Dự án khí – điện – đạm Cà Mau hoàn thành san lấp mặt cần thiết cho nhà máy điện phân đạm Các sở hạ tầng triển ... giảm cầu thực cách tìm nguồn lượng nhiên liệu khác với nguồn xăng dầu để vận hành máy móc, thiết bị Chẳng hạn đẩy mạnh việc nghiêncứu để sử dụng nguồn lượng mặt trời tương đối dồi cho loại phương...
... trình: Để tăng thu nhập mình, nước phát triển tăng tỷ lệ tiết kiệm (s) giảm tỷ lệ tăng dân số (n) Các sách làm giảm tỷ lệ tăng dân số (n): - Tuyên truyền, đẩy mạnh chương trình giới thiệu phương ... phương pháp phòng tránh thai - Có nhiều biện pháp khuyến khích sinh con, không khuyến khích có nhiều Các sách làm tăng tỷ lệ tiết kiệm (s): - Giảm thâm hụt nhậ sách để làm tăng tiết kiệm công - Khuyến...
... móc nối từ giai đo n chuẩn bị đến giai đo n tiêu thụ - Về thủ đo n : Chúng sử dụng thủ đo n tinh vi xảo quyệt nhằm tiếp cận chủ tài sản tài sản để thuận tiện cho hành vi chiếm đo t như: 12 + khu ... năm gần đây, tệ nạn gia tăng làm cho tình hình an ninh, trật tự địa bàn địa phương ổn định Tình hìnhtội phạm hình xảy địa bàn huyện Hương Khê Trong năm gần tình hìnhtội phạm địa bàn huyện Kim ... dục ý thức pháp luật cho người dân + Thủ trưởng quan, đơn vị cần thường xuyên tạo điều kiện cho cán có điều kiện thuận lợi tối đa cho việc nâng cao trình độ, chuyên môn bằng cách tham gia lớp tập...
... phỏng, làm hoạt hình, thiết kế web Flash, AutoCAD, Proengineer, Paint,…giúp cho việc thiết kế phim động, hình ảnh mô thêm linh hoạt, hiệu Nó dễ dàng cho phép tạo hình động từ hình đơn Hình 2.3 giao ... tử có hiệu trình học tập, cần có phương pháp nghiêncứu thích hợp, Đó là: - Tiếp cận thực tế, tham khảo, sưu tầm tài liệu nước mạng internet - Nghiêncứu lý thuyết kết hợp với thực tế Bằng việc ... thống phanh Hình 2.5 Sơ đồ dẫn động phanh ABS kiểu chữ T 382 Tuyển tập Báo cáo “Hội nghị Sinh viên Nghiêncứu Khoa học” lần thứ Đại học Đà Nẵng - 2008 Hình 2.6 Sơ đồ dẫn động phanh ABS hình chữ...
... định lực sản xuất mới, bao gồm ba giai đo n trình đầu tư thống nhất: Giai đo n – hình thành nguồn, khối lượng cấu cốn đầu tư bản; giai đo n hai – giai đo n “chín muồi” vốn đầu tư biến vốn thành ... xuất, từ tạo nên mối đa dạng loại hình sở hữu, nguyên nhân sâu xa đa dạng loại hình doanh nghiệp Bởi lẽ, loại hình sở hữu định loại hình doanh nghiệp Chúng ta có loại hình sở hữu: sở hữu toàn dân, ... Đầu tư gián tiếp hình thức bỏ vốn vào hoạt động kinh tế nhằm đem lại hiệu cho thân người có vốn cho xã hội, người có vốn không trực tiếp thường thực dạng: cổ phiếu, tín phiếu Hình thức đầu tư...
... vấn cho khách hàng pháp nhân làm để tăng thứ hạng tín dụng Đối tượng phạm vi nghiêncứu - Đối tượng nghiên cứu: Nghiêncứu hoạt động quản trị rủi ro tín dụng VCB Quảng Ninh - Phạm vi nghiên cứu: ... cho cán tín dụng ngân hàng tư vấn cho doanh nghiệp thẩm định phòng ngừa rủi ro chi nhánh Tình hìnhnghiên cứu: Mục đích nhiệm vụ nghiêncứu Mục đích nghiên cứu: luận văn góp phần nâng cao chất ... Mô hình thường sử dụng 7-12 hạng mục, hạng mục cho điểm từ 1-10 Ưu điểm: Mô hình loại bỏ phán xét chủ động trình cho vay giảm đáng kể thời gian định tín dụng Nhược điểm: Mô hình tự điều chỉnh cách...
... 1.1.2.4 Mô hình hệ số P/E với công ty có tăng trưởng EPS nhiều giai đo n Các công ty thông thường có nhiều giai đo n tăng trưởng EPS khác nhau, mô hình này, ta giả định có hai giai đo n tăng trưởng ... P/S cách chia tổng giá trị thị trường cổ phiếu cho tổng thu nhập công ty Chúng ta tính toán hệ số P/S cách chia giá cổ phiếu thời cho doanh thu cổ phiếu Hệ số P/S cho biết thị trường trả cho ... P/BV cho công ty tư nhân mà không trả cổ tức 1.2.2.2 Mô hình hệ số P/BV cho công ty tăng trưởng mạnh Hệ số P/BV cho công ty tăng trưởng mạnh liên quan tới tiêu Trong trường hợp đặc biệt mô hình...
... Management Board of the Southern Luzon State University, Thai Nguyen University,, the teacher of the school has helped me facilitate the learning process throughout I would like to express sincere gratitude ... thank Ministry of information and communications, Information and communication public manager school, colleagues and classmates DBA1 facilitated enthusiastic help and share my experience to help ... macro factors affecting the development of competitive telecommunications businesses, so we can choose the more appropriate solution The study will help policy makers to have a clearer view of...
... Phương pháp chọnmẫu tính cỡ mẫu • Phương pháp chọn mẫu: Tổng thể nghiên cứu: Các doanh nghiệp địa bàn tỉnh Thừa Thiên Huế sử dụng dịch vụ VNPT-CA Mẫu điều tra: Sử dụng phương pháp chọnmẫu ngẫu ... hỏi để nghiêncứu định lượng Phương pháp thu thập thông tin nghiêncứu định tính: Các thông tin thứ cấp sưu tầm từ tài liệu sách báo, internet, nghiêncứu công nhận luận văn, đề tài nghiêncứu khoa ... tiến hành thông qua bước: • Nghiêncứu định tính: Nghiêncứu dựa việc tìm hiểu mô hình VCSI, thực nghiêncứu định tính nhằm xác định rõ biến thang đocho yếu tố theo mô hình VCSI Thông qua việc...