nganh ky thuat dieu khien tu dong hoa la gi

Giáo trình kỹ thuật điều khiển tự động cho ngành Điện Tử - Viễn Thông

Kỹ thuật điều khiển tự động

... lái tự ng tu thyKỹ thuật điều khiển tự động â THMChỳ thích:Desired heading: hướng mong muốnActual rudder angle: Góc bánh lái thựcHướng thực được đo bởi một la bàn con quay (hoặc la bàn từ ... lý. Chương 3. Phân tích trong miền thời gian: Gi i thiệu các phương pháp kinh điển phân tích đặc tính động của hệ thống điều khiển như biến đổi Laplace, hàm truyền và phân tích các đáp ứng ... thiết kế hệ thống điều khiển không gian trạng thái: Gi i thiệu phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển sử dụng mô hình không gian trạng thái. Chương này cũng gi i thiệu một số phương pháp thiết...

Tài liệu Bài giảng: Kỹ thuật điều khiển tự động doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... xo (1.13)Ở đây: t : biến thời gian liên tục. k : biến thời gian gi n đoạn.Chỉ số e: (continuous- Time) - thời gian liên tục. d: (discrete - Time) - thời gian gi n đoạn.Nếu hệ thống chịu tác ... Là tỷ số của biến đổi Laplace của đầu ra với biến đổi Laplace của đầu vào với gi thiết toàn bộ các điều kiện đầu đồng nhất bằng không (điều kiện dừng). Tên các tác gi : 5.1 Tính điều khiển ... thống điều khiển tuyến tính.2.1. Hàm truyền đạt * Định nghĩa: Hàm truyền đạt (The Transfer function) của một hệ thống tuyến tính được định nghĩa là tỷ số gi a biến đổi Laplace của biếu ra...

Tài liệu Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 6 docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... gian (time-delay relay)g(yy)Rơ le thời gian được thiết kế để trì hoãn thời gian đóng/mở tiếp điểm khi được kích hoạt.Time relayTime delay when the coil is energized Time delay when the ... 4/3Solenoid a is energizedSolenoids are deenergizedSolenoids are deenergizedSolenoidbis energizedâ C.B. PhamKỹ thuật điềukhiểntựđộng 6-27Solenoid b is energized6.3. Phần tử ... néng yXi lanh khớ nộnXi lanh thylcâ C.B. PhamK thut iukhintng 6-256.3. Phần tử tác động thủy lực, khí néng yVan điềukhiển: 3/2Solenoid is deenergizedSolenoid is energizedSolenoid...

Tài liệu Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 7 docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... itihocgiỏtriuchnh, h thng iukhinphi mbo3 mctiờu sau:ãGimthiugiỏtr sai lch lnnht.Giai onchuyntipãGimthiuthigianxỏclp.ãGimthiu sai lch d.Giai on chuyn tipGiai đoạn xác lập Gi trị ... dựng c ngayã Biu thi gian (timing diagram)â C.B. PhamK thut iukhintng 7-4 H thng mỏy khoan t nggy gãBc 6:â C.B. PhamK thut iukhintng 7-19H thng mỏy khoan t nggy gãBc 7: ... điều khiển tỷ lệ PỷChếđộđiềukhiểnPthìđơngiảnvàlàcơầếềểsở cho hầuhếtcácbộđiềukhiển. Tuynhiên chếđộnày luôn có mộtvấn đề cơbản: tồntạigiátrị sai số xác lp.â C.B. PhamK thut iukhintng...

Tài liệu Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 8 docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... PhamK thut iukhintng 8-12 Tiêu chuẩn đạisố Routh-HurwitzThí dụ:xácđịnh khoảng gi trị K để h thng luụn n nhGii:â C.B. PhamK thut iukhintng 8-9c tớnh lm vicHm truyn vũng h /vũngkớn)()(GGãHmtruynvũngh)()(sGsGo=)(1)()(GsGsGc=ãHmtruynvũnghãHmtruynvũngkớn)(1)(sGc+ygH ... PhamK thut iukhintng 8-13Phngphỏp quonghimsggKhi gi trKthayi,nghimscabiuthcmus(cahmtruynhthngvũngkớn)Khi gi trKthayi,nghimscabiuthcmus(cahmtruynhthngvũngkớn)s ... PhamKỹ thuật điềukhiểntựđộng 8-15Phươngpháp quỹđạonghiệmsốgỹgHệ thống luôn ổn định vớimọigiátrị Kâ C.B. PhamK thut iukhintng 8-16 Tớnh n nhâ C.B. PhamK thut iukhintng 8-3Tớnh n nhâ...

Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 1 pot

Danh mục: Điện - Điện tử

... khiểngKhi có sự thay đổi tải hoặc gi trị điều chỉnh, hệ thống iu khin phi m bo 3 mc tiờu sau:ãGim thiu gi tr sai lch ln nht.ãGim thiu thi gian xỏc lp.ãGim thiu sai lch d.â C.B. PhamK ... khiển- Tác động: sử dụng gi trị điều khiển để tác động những biến khác trong quá trình theo hướng làm gi mgiátrị sai lchâ C.B. PhamK thut iukhintng 1-9hng lm gim gi trị sai lệch.1.4. ... PhamK thut iukhintng 1-171.5. Tu yn tớnh v phi tu yny yã Tr: l tớnh phi tuyến dẫn đến gi trị tín hiệu ra Y không trùng nhau khi tín hiệu vào Xtăng hay gi m.Nonlinear element with hysteresisâ...

Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 2 docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... điện, dòng lưu chất, dòng nhiệt, hoặc vận tốc trong một n v thi gian (gi y).ã Thi gian tr: l khong thời gian gi a thời điểm xuất hiện tín hiệu vào và thời điểm ấthiện tín hiệ ra t ơng ... 1500 (kg). Gi i: ta cóXác định lực trung bình cần thiết để gia tốc khối A từ 0 (m/s) đến 27.5(m/s) trong khoảng thời gian 6 (s). Xe AMột xe B cần một lực trung bình 8000 (N) để gia tốc từ ... 0. 001 (Pa.s).Gii: ãChuyn i nv:ãChuyn i n v: ãVntc trung bỡnh:Vn tc trung bỡnh: â C.B. PhamK thut iukhintng 2-14 2.1. Phn t inã Thi gian tr: l khong thi gian cần thiết...

Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 3 pot

Danh mục: Điện - Điện tử

... 3-18 3.2. Biến đổi LaplaceThí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau: Gi iThí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện ban đầu bằng 0: Gi iThí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm trên khi ... 3.2. Biến đổi LaplaceThí dụ: Một phần tử có thời gian trễ được mô tả như sau: fi(t) = 4t và fo (t) = 4(t -6),hãy biến đổi Laplace cho tớn hiu ra ca phn t.GiiGiiã Bin i La place ngcpgChuyn ... Bin i LaplaceGiiThớ d:Bin đổi Laplace cho hàm sau vớitấtcả điềukiện ban đầubằng 0:Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả iu kin ban u bng 0:Giiâ...

Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 4 pptx

Danh mục: Điện - Điện tử

... những gi trịHệ thống decibels mở rộng những gi trị khuếch đại nhỏ và nén lại những gi trị khuếch đại lớn.A = 1 (khụng tng / gim)A=0dbãA = 1 (khụng tng / gim) ... thông thấp tích cực một tầng có hệ số suy gi m là 25 đối với tín hiệu tần số 60 Hz. Tính gi trị điện trở R khi tụ điện C trong mch RC cú gi tr 10 àF.GiiGii:â C.B. PhamK thut điềukhiểntựđộng ... hai tớn hiu vo c cõn bngãCỏch ly giangun tớn hiuvicỏcgiỏtr intrRRâ C.B. PhamK thut iukhintng 4-14ãCỏch ly gia nguồn tín hiệu với các gi trị điện trở Ra, Rf…...

Kỹ thuật điều khiển tự động _ Chương 5 doc

Danh mục: Điện - Điện tử

... ttin.Thớd:mtRTDbchkim100csdngtronghthng. Gi trintrccThớd:mtRTDbchkim100csdngtronghthng. Gi trintrccl 110 .Xỏcnh nhit hinti.Gii:Gii: Gi trintr thay i: 110 100 = 10 RTDb ... yThí dụ:mộtbộ mã hóa tuyệt đối được Gi i:Thí dụ: một bộ mã hóa tuyệt đối được sử dụng để xác định vị trí góc của một trục xoay với yêu cầu độ phân gi i ít nhấtlà1oXác ... hki100hhitl039/0CãRTDbchkim100hsnhitl:0.39/0C Gi t hitthi10/0392560C Gi trnhitthayi:10/0.39=25.60CRTD bạch kim có gi trị 100 Ω là ở nhiệt 00C. Do gi tr nhit hinti: 25.60Câ...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 1 doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... hơn. Tác gi xin chân thành cảm ơn các thầy gi o, cô gi o thuộc Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện - Điện tử và Ban Công tác Gi o trình, Trường Đại học Bách khoa - Đại học Quốc gia TPHCM, ... kế 1- Heä thoáng tuyeán tính - Heä thoáng phi tuyeán Hệ thống tuyến tính không tồn tại trong thực tế, vì tất cả các hệ thống vật lý đều là phi tuyến. Hệ thống điều khiển tuyến tính là mô ... học Quốc gia TPHCM đã tạo điều kiện và gi p đỡ nhiệt tình để hoàn thành quyển sách này. Thư góp ý xin gửi về: Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Bách khoa - Đại...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 2 docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... trong đó: s - là biến phức (bieán Laplace) s j= σ + ω L - là toán tử biến đổi Laplace F(s) - là ảnh của hàm f(t) qua phép biến đổi Laplace. Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu ... Tính chất của phép biến đổi Laplace Tính tuyến tính Nếu hàm f1(t) có biến đổi Laplace là {}f t F s( ) ( )=1 1LLLL và hàm f2(t) có biến đổi Laplace là{}f t F s( ) ( )=2 ... HÀM TRUYỀN ĐẠT VÀ ĐẠI SỐ SƠ ĐỒ KHỐI 2.2.1 Phép biến đổi Laplace 1- Định nghóa Cho f(t) là hàm xác định với mọi t ≥ 0, biến đổi Laplace của f(t) là: { }stF s f t f t e dt( ) ( )...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 3 docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... số gi a biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0. Cần nhấn mạnh rằng mặc dù hàm truyền được định nghóa là tỉ số gi a biến đổi Laplace ... toán học khác gi p cho việc nghiên cứu hệ thống tự động dễ dàng hơn. Nhờ phép biến đổi Laplace, ta có thể thực hiện được điều này. Gi sử điều kiện đầu bằng 0, biến đổi Laplace hai vế phương ... 2LLLL (2.18) Phần trên vừa trình bày biến đổi Laplace của các hàm cơ bản. Biến đổi Laplace của các hàm khác có thể tra bảng biến đổi Laplace ở phụ lục A. 2.2.2 Hàm truyền đạt 1- Định nghóa...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 4 potx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... đồ khối tương đương khá đơn gi n. Độc gi tiếp tục biến đổi để đi đến kết quả cuối cùng. g Nhận xét: Phương pháp biến đổi sơ đồ khối là một phương pháp đơn gi n và trực quan dùng để tìm ... tả toán học khác gi p cho việc nghiên cứu hệ thống dễ dàng hơn. Phương pháp hàm truyền chuyển quan hệ phương trình vi phân cấp n thành phân thức đại số nhờ phép biến đổi Laplace. Nghiên cứu ... phân, tuy nhiên hàm truyền có một số khuyết điểm sau: - Chỉ áp dụng được khi điều kiện đầu bằng 0. - Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không thể áp dụng để mô tả hệ phi tuyến...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 5 doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... gi cần tham khảo thêm tài liệu hướng dẫn của Matlab. Sau khi kích hoạt phần mềm Matlab, cửa sổ Command Window hiện lên cho phép chúng ta nhập lệnh vào. Cần chú ý một số điểm sau: * Matlab ... G=tf(TS,MS) % ham truyen co tu so la (s+2) va mau so la (s+2)(s+3) Transfer function: s + 2 s^2 + 5 s + 6 >> G=minreal(G) % triet tieu thanh phan (s+2) o tu so va mau so Transfer ... phương pháp không gian trạng thái. Vì quyển sách này là tài liệu gi ng dạy nên cả hai phương pháp mô tả toán học hệ thống sẽ được sử dụng song song. Hình 2.16 Quan hệ gi a các cách mô...