... phải mặtphẳngphức Trang 12 Vietebooks Nguyễn Hồng Cương Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệthống Khảo sát hệ xem hệ có ổn ... Hurwitz: Điều kiện cần đủ để hệổn đònh (các nghiệm phương trình đặt trưng nằm bên trái mặtphẳng phức) tất đònh thức Hurwitz Dk dấu (k = n) Tiêu chuẩn Routh: Điều cần đủ để hệổn đònh tất phần tử cột ... cực nằm bên trái mặtphẳngphức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệthốngổn đònh * Dùng lệnh...
... +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệthống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: » num1 = [1 1]; » den1 = [1 0]; » num2 ... Hurwitz: Điều kiện cần đủ để hệổn đònh (các nghiệm phương trình đặt trưng nằm bên trái mặtphẳng phức) tất đònh thức Hurwitz Dk dấu (k = n) Tiêu chuẩn Routh: Điều cần đủ để hệổn đònh tất phần tử cột ... cực nằm bên trái mặtphẳngphức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệthốngổn đònh * Dùng lệnh...
... phải mặtphẳngphức Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: MATLAB điều khiển tự động _ s +1 s Trang 264 s + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh hệthống Khảo sát hệ xem hệ có ổn đònh ... Hurwitz: Điều kiện cần đủ để hệổn đònh (các nghiệm phương trình đặt trưng nằm bên trái mặtphẳng phức) tất đònh thức Hurwitz Dk dấu (k = n) Tiêu chuẩn Routh: Điều cần đủ để hệổn đònh tất phần tử cột ... cực nằm bên trái mặtphẳngphức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệthốngổn đònh * Dùng lệnh...
... phải mặtphẳngphức Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổnđịnhhệthống Khảo sát hệ xem hệ ... Điều kiện cần đủ để hệổnđịnh (các nghiệm phương trình đặt trưng nằm bên trái mặtphẳng phức) tất định thức Hurwitz Dk dấu (k = n) Tiêu chuẩn Routh: Điều cần đủ để hệổnđịnh tất phần tử cột ... cực nằm bên trái mặtphẳngphức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trục thực âm (Real Axis) , điểm nằm trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệthốngổnđịnh * Dùng lệnh...
... chương trình khảo sát ảnh hưởng khâu PID vào hệthống tuyến tính bậc tập tin chương trình không thực Chương trình 9: Viết lệnh dùng để khảo sát tính ổn đònh hệthống tuyến tính gián đoạn theo tiêu ... Chương trình 3: Viết chương trình khảo sát tính ổn đònh hệ tuyến tính liên tục dùng giản đồ Bode Chương trình 4: Tạo lệnh hurwitz để xét tính ổn đònh hệthống tuyến tính liên tục theo tiêu chuẩn Hurwitz ... Pm Đ In hàm truyền khâu bổ In hàm truyền hệthống Dừng S Kh¶o s¸t øng dơng MATLAB ®iỊu khiĨn tù ®éng ` Chương trình khảo sát ảnh hưởng khâu PID vào hệthống Bắt đầu Nhập Wn, z Wn = Đ S z=0 Đ S...
... cách khoa học hệthống biện pháp nhằm giải có sở kho học vấn đề quản lí lựa chọn không ngừng hoàn thiện cấu tổ chức máy, quản lí xếp, sử dụn tốt cán giáo viên, quản lí quy mô hệthống phận Thực ... đạt giải học bổng phong trào thể thao, thi GVDG, viết SKKN… nhà trường đ trì ổn định, bền vững nỗ lực phấn đấu thành tích thầy trò trường THCS Ân Thạnh, gó phần quan trọng việc khẳng định thương ... định thương hiệu xây dựng truyền thống nhà truờng Có thể minh hoạ ổn địn bền vững phong trào qua bảng thống kê đây: * Đối với học sinh : Học sinh giỏi huyện Năm học Của trường 04 - 05 17 05 - 06...
... truyền thống nhà truờng Có thể minh hoạ ổn định, bền vững phong trào qua bảng thống kê đây: * Đối với học sinh : Học sinh Học sinh Học sinh giỏi huyện giỏi tỉnh đạt giải học bổng Năm học Của Toàn Của ... trách nhiệm cá nhân trước phát triển nhà trường - Duy trì ổn định, bền vững phong trào, đặc biệt phong trào mũi nhọn Những giải pháp trì ổn định, bền vững phong trào mũi nhọn nhà trường 4.1 Đảm bảo ... cách khoa học hệthống biện pháp nhằm giải có sở khoa học vấn đề quản lí lựa chọn không ngừng hoàn thiện cấu tổ chức máy, quản lí xếp, sử dụng tốt cán giáo viên, quản lí quy mô hệthống phận Thực...
... NHỮNG HỆ CON ỔNĐỊNHVÀ KHÔNG ỔNĐỊNH 22 2.1 Đặt vấn đề 22 2.2 Sựổnđịnhhệ chuyển mạch vi phân đại số tuyến tính với hệổnđịnh 22 2.3 Sựổnđịnhhệ chuyển ... chuyển mạch ổnđịnh tiệm cận hệ dẫn đến ổnđịnh tiệm cận tín hiệu chuyển mạch với khoảng dừng đủ lớn 2.3 Sựổnđịnhhệ chuyển mạch vi phân đại số tuyến tính với hệổnđịnh không ổnđịnh Với hệ chuyển ... đại số, hệ chuyển mạch sử dụng luận văn Chƣơng 2: Sựổnđịnhhệ chuyển mạch vi phân đại số tuyến tính với hệổnđịnh không ổnđịnh Nội dung chương trình bày toán số kết nghiên cứu ổnđịnhhệ chuyển...
... đổ vỡ dây truyền hệthống QTDND Đồng thời góp phần vào việc củng cố, chấn chỉnh hệthống QTD để hệthống phát triển an toàn, ổnđịnh theo tinh thần thị số 57/CTTW Bộ trị Quyết định số 135/2000/QĐ-TTg ... loạt tổ chức tham gia BHTG khác từ góp phần đảm bảo cho hệthống ngân hàng hoạt động ổnđịnh Thứ tư, Tham gia vào việc tái cấu trúc hệthống ngân hàng thông qua nghiệp vụ tiếp nhận, xử lý: Đây ... toàn hệthống QTD nói riêng hệthống ngân hàng nói chung Việc chi trả kịp thời tiền gửi bảo hiểm QTD thể vai trò DIV việc bảo vệ quyền lợi người gửi tiền, tạo lập lòng tin người dân hệ thống...
... - Điều kiện ổn định: P Pth Ko Ko l hệ số an ton ổnđịnh Bi toán uốn dọc 2.1 Công thức ơle lực tới hạn dM dy (M+dM) M Pdy = Hay: P =0 dz dz Giả sửổnđịnh d2y tính chất M x = EJ ... vi phân đờng đn hồi y(z) d2y d2y d2 EJ + P = dz dz dz d4y P d2y + =0 dz EJ dz - Nghiệm tổng quát: Y = Asinkz + Bcoskz d Y +k Y =0 dz A B y = sin kz cos kz + C3 z + C4 = k k y ( z ) = ... P ta có: n 2 EJ =k k= P= EJ l l2 - Thay vo Trong đó: (n = 1, 2, 3, ) ứng với n = 1: EJ Pth = Tổng quát: Pth = m l 22 EJ l2 EJ Pth = (l ) - Tính ứng suất tới hạn th Pth EJ Ei E = = = th...
... hệổnđịnhhệ chuyển mạch khơng ổn định, có ví dụ hệ chuyển mạch tất hệổnđịnhhệ chuyển mạch ổnđịnh tùy thuộc vào tín hiệu chuyển mạch Hệ chuyển mạch ổnđịnh tiệm cận với chuyển mạch tùy ý hệ ... fq , q ∈ P ổnđịnhhệ chuyển mạch khơng ổnđịnh Khi hệổnđịnhhệ khơng ổnđịnhổnđịnh tùy thuộc vào tín hiệu chuyển mạch ban đầu Dưới hình 1.2 minh họa tín hiệu thay đổi hệ khơng ổnđịnh với ... tính ổnđịnh nghiệm hệ (1.27) Để ngắn gọn, ta nói hệ (1.26) ổnđịnh thay vào nói nghiệm z(t) = hệổnđịnh Giả sử (1.26) có nghiệm Khi ta có định nghĩa sau Định nghĩa 1.3.14 Hệ( 1.26) gọi ổn định...
... phân • Chương Trình bày định nghĩa ổnđịnh Lyapunov, số ví dụ mối quan hệ dạng ổn định, minh họa hình học phương pháp Lyapunov thứ , điều kiện cần đủ cho ổn định, ổnđịnhổnđịnh mũ Dù cố gắng thời ... \yt ^ f0 Từ định nghĩa trên, ta tìm mối quan hệổnđịnh hấp dẫn, điều thảo luận phần tới Hình 2.2: Hệ không ổnđịnh Xn Hình 2.3: Hệổnđịnh 2.2 Một số ví dụ ví dụ 2.2.1 (Ví dụ Ổnđịnh đều) Xét: ... liên hệ dạng ổnđịnh Đối với phương pháp Lyaponov thứ đưa minh họa hình học nhằm thể rõ nội dung, ý nghĩa phương pháp Ngoài chuơng cung cấp điều kiện cần đủ cho ổn định, ổnđịnh đều, ổnđịnh mũ ổn...
... Việc chứng minh Định lí 2.3 hoàn toàn tương tự Định lí 2.1 Định lí 2.2 Hệ 2.1 Hệ phương trình vi phân tuyến tính ổnđịnh nghiệm ổnđịnh không ổnđịnh nghiệm không ổnđịnhHệ 2.2 Hệ phương trình ... thức t a( )d x(t) = x0 et0 , hệổnđịnh t a( )d à(t0 ) < t0 Hệổnđịnh số à(t0 ) số không phụ thuộc vào t0 , ổnđịnh tiệm cận t a( )d = lim t t0 2.2 Tính ổnđịnhhệ phương trình vi phân tuyến ... công thức x(t) = x0 eat , t Khi hệổnđịnh (tiệm cận, mũ) a0 chọn không phụ thuộc vào trạng thái ban đầu t0 Ví dụ...
... kiểm tra tính ổnđịnhhệthống điều khiển liên tục Phần III Tính ổnđịnhhệthống điều khiển tự động liên tục I Ổnđịnhhệthống tuyến tính Điều kiện ổnđịnhhệthốngHệthốngổnđịnh lim e(t ... thốngổnđịnh theo hàm mũ với vận tốc b + Nếu hệthốngổnđịnh với giá trị đầu x (0) gọi hệthốngổnđịnh toàn cục Nhóm Page 11 Tính ổnđịnh kiểm tra tính ổnđịnhhệthống điều khiển liên tục - Định ... lập Xét ổnđịnhhệthống chủ yếu khảo sát hệthống trình độ Sựổnđịnhhệthống liên tục trình độ Một hệthống tuyến tính liên tục gọi ổnđịnh trình độ tắt dần theo thời gian, không ổnđịnh trình...
... đủ cho ổnđịnh moment cấp ổnđịnh moment mũ cấp Định lý 2.1.4 Giả sử {σk } dãy Markov với trạng thái thời gian nhất, hữu hạn tính ổnđịnh moment cấp 2, ổnđịnh ngẫu nhiên moment cấp ổnđịnh moment ... cho (1.2.4) ổnđịnh theo moment cấp Trước tiên, tìm điều kiện cần đủ để hệ ví dụ ổnđịnh Trong định lý này, (1.2.4) ổnđịnh moment cấp A ổnđịnh Schur Chứng minh Kí hiệu: A ≥ B để định nghĩa không ... tuân theo quy luật xích Markov Những hệthống thường gọi hệthống tuyến tính bước nhảy (MJLS) Tiếp theo việc mô hình hóa hệ thống, phải khảo sát ổnđịnhhệthống Điều thực dựa phân tích mô hình...
... , ∀t t0 Từ định nghĩa trên, ta tìm mối quan hệổnđịnh hấp dẫn, điều thảo luận phần tới 19 Hình 2.2: Hệ không ổnđịnh Hình 2.3: Hệổnđịnh 2.2 Một số ví dụ Ví dụ 2.2.1 (Ví dụ ổnđịnh đều) Xét: ... liên hệ dạng ổnđịnh Đối với phương pháp Lyaponov thứ đưa minh họa hình học nhằm thể rõ nội dung, ý nghĩa phương pháp Ngoài chuơng cung cấp điều kiện cần đủ cho ổn định, ổnđịnh đều, ổnđịnh mũ ổn ... định nghĩa ổnđịnh Lyapunov, số ví dụ mối quan hệ dạng ổn định, minh họa hình học phương pháp Lyapunov thứ 2, điều kiện cần đủ cho ổn định, ổnđịnhổnđịnh mũ Dù cố gắng thời gian lực em hạn chế...