... hạn xe Gyrocar, xe Lit Motors Trong thực tế, có haimơhìnhxehaibánhtựcân bằng: mơhìnhxehaibánh ngang (Segway) mơhìnhxehaibánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, ... cho xehaibánh dọc tựcân Đề tài “Thiết kế, chế tạo thửnghiệmmơhìnhxehaibánhtựcânbằng thực nhằm xây dựng mơhình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tựcânxe ... kết mơhìnhthửnghiệmxehaibánhtựcân dạng haibánh dọc (In - line wheels), có kết cấu kiểu xe máy, xe đạp hai bánh, dựa nguyên lý quay hồi chuyển nhằm xây dựng mơhình thực nghiệm, phân tích...
... hạn xe Gyrocar, xe Lit Motors Trong thực tế, có haimơhìnhxehaibánhtựcân bằng: mơhìnhxehaibánh ngang (Segway) mơhìnhxehaibánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, ... cho xehaibánh dọc tựcân Đề tài “Thiết kế, chế tạo thửnghiệmmơhìnhxehaibánhtựcânbằng thực nhằm xây dựng môhình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tựcânxe ... quay BánhxeHình 3.1 Sơ đồ nguyên lý xehaibánhtựcân dùng quay hồi chuyển Trên hình 3.1, quay treo khung xe Muốn cho quay quay bên khung xecần gắn động cho quay lắp bánhxe vào cho xe chuyển...
... [Nm] haibánhxe trái, phải VTL ,VTR Phản lực mặt đất tương tác lên haibánh [Nm] xe trái, phải HTL , H TR Lực ma sát bánhxe trái, phải với mặt [Nm] đường • Xét bánhxe bên trái (bánh xe bên ... trọng tâm thân robot đến L 0.36 [m] trục z haibánhxe D Khoảng cách haibánhxe CL , CR 0.35 [m] Moment tác dụng động kết nối với [Nm] bánhxe trái, bánhxe phải g Gia tốc trọng trường 9.8[ ms −2 ... W Khối lượng bánh xe, bánhxe trái bánhxe 0.5 [kg] phải có khối lượng MB Khối lượng qui đổi trọng tâm thân [kg] robot Góc lật thân robot [rad] δ Góc quay [rad] RW Bán kính bánhxe 0.075 θ =...
... tính chất quay hồi chuyển bánhxe quay.Còn xebánhtựcân bằng, loại xe có trục động gắn với bánhxe trùng xecân ,trọng tâm xecần giữ xe. Ta gọi góc trục thẳng đứng xe so với phương thẳng đứng ... robot di chuyển ba bánh xe, với bánhxe lắp ráp đồng trục bánh lái nhỏ.Còn xebánh , thường đầu xe có bánh truyền động đầu xe lại gắn bánh bẻ lái Việc thiết kế xe hay bánh làm cho xe thăng ổn định ... điểm zero,khi xe lại trở lại điểm cân bằng. Quá trình diễn tương tự trường hợp xe chạy lùi phía sau(pitch
... dạng bánhxe xuống dốc, trọng lực dồn vào bánh sau khiến xe bị lật úp Đồ án tốt nghiệp Trang 12 Hình 1.2 - Robot dạng bánhxe xuống dốc Robot dạng bánhxe lên dốc, trọng lượng dồn vào bánh trước ... dồn vào đuôi xe làm khả bám trượt ngã Robot dạng bánhxe di chuyển địa hình phẳng trọng lượng chia cho bánh lái bánh dẫn nhỏ Hình 1.1 - Robot dạng bánhxe di chuyển địa hình phẳng Robot dạng bánh ... điểm vốn có robot hai ba bánhkinh điển Các robot hai ba bánh kinh điển, theo có cấu tạo gồm bánh dẫn độngvà bánhtự (hay khác) để đỡ trọng lượng robot Nếu trọnglượng đặt nhiều vào bánh lái robot...
... chỉnh thơng qua mô phỏng; - Triển khai thực nghiệm, hiệu chỉnh thông số hệ thống thực, so sánh đánh giá kết mô kết thực nghiệm 1.8 Mong muốn đạt Kết luận Chương I Tác giả giới thiệu xehaibánh ... điều khiển cho xehaibánhtựcân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1.4.2 Bất định mơhình [2] 1.5 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.5.1 Một số dạng xehaibánhtựcân dùng robot ... khiển PID thích nghi - Bộ lọc SVF 3.4 Mô hệ thống Hình 3.12: Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống xehaibánh 13 Kết mô với PID thường cho hệ thống xehai bánh: Hình 3.13: Kết mơ với PID thường...
... gi a haibánhxe , L c ma sát gi a bánhxe trái, bánhxe ph i v i mặt đ ng [Nm] , Ph n l c mặt đất t ng tác lên haibánhxe trái, bánhxe ph i [Nm] , L c t ng tác gi a thơn xe vƠ haibánhxe trái, ... ngăcủa xehaibánh cơnăb ng Xehaibánht cânb ngho tđ ngk th pgi amơhìnhconl cng xe cv ih haibánh c ukhi nđ cl pnhau ` ` Cơnăb ng ` B ănghiêng Cáchăđi uăkhi n Hình 2.1Nguyênlýho tđ ngcủaxehaibánht cânb ... irobothaichânvàrobotgiốngng tr c,dođókh cph cđ cnh ngnh i.Đâylàd ngrobotcóhaibánh l c đ ng cđi mvốncócủacácrobothaihoặcbabánh kinhđi n.Cácrobothaihoặcbabánhkinhđi n,theođócócấut og mbánhd nđ ng vàbánht...
... Ti Na & Nguyễn Tấn Hậu Dựa tảng Robot haibánhtựcân nhiều tác giả phát triển thành mơhìnhxehaibánhtựcân Một số đề tài thực thành công xehaibánhtựcân di chuyển địa hình phẳng tác giả ... 1.5 Xehaibánhtựcân Mai Tuấn Đạt 7 Về lý thuyết tác giả tiếp cậntừmơhình tương đương – mơhình lắc ngược đến mơhình thật xehaibánhtựcânMơmơhình VN Nastran MatLAB cho xetựcânhai ... tải trọng xe người điều khiển Loại bánhxe 100/90/10 sử dụng cho thiết kế xehaibánhtựcân bằng, loại bánh mâm chuyên dùng cho xe máy với thơng số kích thước sau: 100 bề rộng lốp xe tính mm,...
... 1.4 Robot haibánhcân Trà Ti Na Nuyễn Tấn Hậu Hình 1.5 Xehaibánhtựcân Mai Tuấn Đạt Hình 1.6 Xehaibánhtựcân Phan Ngọc Anh Tùng Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống khí xe .10 ... Ti Na & Nguyễn Tấn Hậu Dựa tảng Robot haibánhtựcân nhiều tác giả phát triển thành mơhìnhxehaibánhtựcân Một số đề tài thực thành công xehaibánhtựcân di chuyển địa hình phẳng tác giả ... 1.5 Xehaibánhtựcân Mai Tuấn Đạt 7 Về lý thuyết tác giả tiếp cậntừmơhình tương đương – mơhình lắc ngược đến mơhình thật xehaibánhtựcânMơmơhình VN Nastran MatLAB cho xetựcân hai...
... vững xehaibánhtựcân bằng, tác giả so sánh chất lƣợng điều khiển xehaibánhtựcân với phƣơng pháp điều khiển PID thơng số mơhìnhxehaibánh thay đổi Sơ đồ mô hệ thống điều khiển xehaibánh ... học xehaibánhtựcân 2.1 Mơhình động lực học xehaibánhMơhìnhxehaibánh đƣợc xây dựng dựa nguyên tắc cân sử dụng bánh đà theo ngun lý lắc ngƣợc [2] Có thể mơ tả ngắn gọn nguyên lý cânxe ... mơhìnhxehaibánh điều khiển cânbằngbánh đà, mơhìnhxehaibánh sử dụng bánh đà theo nguyên lý quay hồi chuyển [3] để tạo mơmen cân cho xebánh đà thƣờng phải quay với tốc độ lớn, bánh đà...
... dạng bánhxe xuống dốc, trọng lực dồn vào bánh sau khiến xe bị lật úp Hình 1.2: Robot dạng bánhxe xuống dốc Robot dạng bánhxe lên dốc, trọng lƣợng dồn vào bánh trƣớc khiến lực ma sát giúp xe ... ROBOT BÁNHTỰCÂNBẰNG HIỆN NAY 1.2.1 Các mơhình robot bánhtựcânphòng thí nghiệm 1.2.2 Một số sản phẩm thực tế dựa mơhình robot bánhtựcân 1.2.3 Tình hình nghiên cứu robot haibánhtựcân ... mơhìnhxehaibánhtựcân bằng: Điều khiển xehaibánhtựcân theo thích nghi theo độ dốc học viên Nguyễn Trung Hiếu [6] Đề tài thực thành công giải thuật điều khiển LQR cho hệ xetựcân Tuy...
... Mơhình hóa xehaibánhtựcân đầu vào điện áp động Trong mơhìnhxetựcân bằng, phân tích bánhxe trƣớc Vì bánhxe nhƣ nhau, nên ta phân tích bánhxe phải Hình 2.2: Mơhìnhbánhxe trái phải ... lượng bánhxe (kg) khối lượng thân xe (kg) mơ-men qn tính bánhxe mơ-men qn tính thân xe lực tác động bánh thân xe (N) khoảng cách tâm bánhxe trọng tâm xe (m) khoảng cách tâm haibánhxe (m) mô- men ... bánhXehaibánh nhƣng hai trục bánhxe song song nhƣ xe đạp việc cân đƣợc trì nhờ vào chuyển động xe, xe đứng n khơng thể cân đƣợc Nguyên tắc cânxehaibánh đồng trục xe dịch chuyển hƣớng nghiêng...
... xehaibánhtựcân bằng, bao gồm phần mạch điện khí Ngồi ra, luận văn trình bày cách thức xây dựng điều khiển PID điều khiển LQR cho hệ xehaibánhtựcân Kết điều khiển PID LQR mô chạy tốt môi ... bánhxe xuống dốc, trọng lực dồn vào bánh sau khiến xe bị lật úp Hình 1.2: Robot dạng bánhxe xuống dốc Robot dạng bánhxe lên dốc, trọng lượng dồn vào bánh trước khiến lực ma sát giúp xe bám ... mơhìnhxehaibánhtựcân bằng: Điều khiển xehaibánhtựcân theo thích nghi theo độ dốc học viên Nguyễn Trung Hiếu [6] Đề tài thực thành công giải thuật điều khiển LQR cho hệ xetựcân Tuy...
... 1.2 Thế xehaibánhtựcân (two wheels self balancing) 1.3 Tại phải thiết kế xehaibánhtựcân .3 1.4 Ưu nhược điểm xehaibánhtựcân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter tựcânhaibánh ... xe tạo Đối với xebánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng khơng di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển haibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe có hai ... tạo xehaibánhtựcân dùng robot xehaibánhtựcân Việt Nam Nhưng giới, vài nước, kỹ thuật viên số sinh viên nghiên cứu cho đời dạng xehaibánh Dưới số thông tin chúng 1.6.1 Một số dạng xe hai...
... đế bánhxe tạo Đối với xebánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng không di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển haibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe ... có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, trọng tâm xe (bao gồm vật đặt xe) cần giữ nằm bánhxe Điều giống ta giữ gậy dựng thẳng đứng cân lòng bàn tay Thực ra, trọng tâm tồn xe ... nghiêng, góc quay bánh xe, vận tốc góc quay, sau tạo lệnh cho động DC để điều chỉnh tốc độ bánhxe +BaliBot Balibot, robot haibánhcân bằng, mẫu robot haibánh có trọng tâm phía bánhxe Khơng có hệ...
... Th xehaibánh t cân b ng (two wheels self balancing) 1.3 T i ph i thi t k xehaibánh t cân b ng .3 1.4 u nh c m c a xehaibánh t cân b ng 1.4.1 u m c a xe scooter t cân b ng hai ... đ bánhxe t o i v i xebánh có c u trúc nh xe đ p, vi c th ng b ng khơng di chuy n hồn tồn khơng th , vi c th ng b ng c a xe d a tính ch t quay h i chuy n haibánhxe quay Còn đ i v i xehaibánh ... i xehaibánh t cân b ng, lo i xe ch có haibánh v i tr c c a haibánhxe trùng nhau, đ cho xecân b ng, tr ng tâm c a xe (bao g m c ng i s d ng chúng) c n đ c gi n m gi a bánhxe i u gi ng nh...
... hồi chuyển haibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người sử dụng chúng) cần giữ nằm bánhxe Điều giống ... thiết kế xehaibánhtựcân [1] 1.2 Nguyên lý cânxehaibánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xehaibánhtựcân [1] 1.3.1 Ưu điểm xehaibánhtựcân ... bánh: haibánh lái lắp ráp đồng trục bánh đuôi nhỏ Có nhiều loại khác kiểu thơng dụng Còn xe bánh, thường đầu xe có haibánh truyền động đầu xe lại gắn haibánh lái Việc thiết kế ba hay bốn bánh...
... khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển haibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, trọng tâm xe (bao gồm ngƣời ... phải thiết kế xehaibánhtựcân [1] 1.2 Nguyên l cânxehaibánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xehaibánhtựcân [1] 1.3.1 Ƣu điểm xehaibánhtựcân ... xe giảm xuống Do tốc độ cảm nhận phản ứng thăng ngƣời khác nhau, nên xehaibánhtựcân đƣợc thiết kế cho ngƣời sử dụng 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xehaibánhtựcân [1] 1.3.1 Ưu điểm xehaibánhtự cân...