mô hình hóa và nhận dạng hệ thống

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... hình  Chương 7: Thực hiện nhận dạng hệ thống  Chương 8: Nhận dạng hệ thống kín Tiểu luận: Nghiên cứu các ứng dụng mô hình hóa và nhận dạng Gi Gi ớ ớ i thi i thi ệ ệ u môn h u môn h ọ ọ c c 27 October ... 14 Mô Mô h h ì ì nh nh ho ho ù ù a a  Mô hình hóa là phương pháp xây dựng mô hình toán của hệ thống bằng cách dựa vào các qui luật vật lý chi phối hoạt động của hệ thống  Ba bướcmơhìnhhóa:  Phân ... 9 He He ä ä tho tho á á ng ng đ đ o o ä ä ng ng Hệ thống động (Dynamic System) là hệ thống trong đó tín hiệu ra khơng chỉ phụ thuộcvàotínhiệuvàoở hiệntại mà cịn phụ thuộcvàotínhiệuravàtínhiệu vào trong q khứ. Quan hệ vào ra của hệ thống...

24
842
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... bảo toàn Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT mô tả hệ thống Tuyến tính hóa Đại số sơ đồ khối Đánh giá mô hình 27 October 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 MÔ HÌNH H MÔ HÌNH H Ó Ó A V A ... giớihạncủahệ thống cầnmơhìnhhóa  Cắtkếtnốigiữahệ thống khảosátvớimơitrường ngồi  Mỗikếtnốibị cắt được thay thế bằng mộtcổng để mơ tả sự tương tác giữahệ thống và mơi trường. Hệ thống Môi trường U Y biên ... TPHCM 11 Kh Kh á á i i ni ni ệ ệ m m  Phân tích chứcnăng là phân tích hệ thống cần mô hình hóa thành nhiềuhệ thống con, mỗihệ thống con gồm nhiềubộ phậnchức năng (functional component).  Khi phân...

93
676
5

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... pháp nhận dạng mô hình không tham số là phương pháp xác định trực tiếp đáp ứng xung g(k) hoặc đặc tính tần số G(e j ω ) của hệ thống (mà không cần sử dụng giả thiết về cấu trúc mô hình của hệ thống) . ... đặc biệt thích hợp để nhận dạng đáp ứng xung trong trường hợp hệ thống có nhiễu đo lường ngẫu nhiên và biên độ tín hiệu vào giới hạn. ☺ Nhận dạng tốt đáp ứng xung của hệ phi tuyến quanh điểm ... máy với tín hiệu vào là hàm nấc  Dữ liệu dùng để nhận dạng mô hình tuyến tính: uuu −= ~ yyy −= ~ 24 November 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14 Nh Nh ậ ậ n d n d ạ ạ ng mô h ng mô h ì ì nh không...

85
784
5

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 4

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3  Giới thiệu bài toán nhận dạng mô hình có tham số  Mô hình hệ tuyến tính bất biến  Mô hình hệ phi tuyến No No ä ä i i dung dung ch ch ö ö ông ông 4 4 1 ... ÐHBK TPHCM 35 Mô h Mô h ì ì nh Hammerstein v nh Hammerstein v à à mô h mô h ì ì nh Wiener nh Wiener  Mô hình Hammerstein: khâu phi tuyến tĩnh ghép nối tiếp khâu tuyến tính. Mô hình tuyến tính f u(k) y(k) f(u(k)) Mô ... e(t) )(1 Ω =R (H)03.0 =L 02.0= m K 02.0 = e K )(kg.m 02.0 2 =J (Nms)05.0 =B  Sử dụng bộ công cụ nhận dạng hệ thống của Matlab, nhận dạng mô hình phù hợp nhất của động cơ DC trong các trường hợp: (a) M d (t)= 0, e(t)...

45
716
4

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 5

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... tr u tr ú ú c mô h c mô h ì ì nh nh  Mô hình tuyến tính  ARX, ARMAX, FIR, OE, BJ,  Mô hình chuỗi hàm cơ sở trực giao,  Mô hình phi tuyến:  Mô hình Wienner, mô hình Hamerstain  Mô hình hồi qui ... lượng đệ qui được sử dụng trong các hệ thống điều khiển thích nghi, nhằm đảm bảo chất lượng điều khiển khi thông số mô hình thay đổi Đối tượng Điều khiển Mô hình u(k) y(k) 29 December 2009 © H. ... bất biến và y và u là các đại lượng vô hướng thì kết quả lọc sai số dự báo ε tương đương với lọc dữ liệu y và u trước, sau đómới đưa dữ liệu đã lọc vào bộ dự báo.  Bộ dự báo cho hệ tuyến...

33
821
4

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 MÔ HÌNH MÔ HÌNH H H Ó Ó A V A V À À NH NH Ậ Ậ N D N D Ạ Ạ NG NG H H Ệ Ệ TH TH Ố Ố NG NG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn ĐiềuKhiểnTựĐộng, Khoa Điện–ĐiệnTử ĐạihọcBáchKhoaTP.HCM Email: ... ω ω ω u v N j N n eGCov Φ Φ ≈ θ 2 0 )() ˆ ,( ωω j N j eH N n eHCov ≈ θ  Trường hợp S ∈ M và tiêu chuẩn ước lượng là chuẩn toàn phương  Nếu nhận dạng hệ hở: 0)( = ωΦ ue 29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16 Đ Đ ị ị nh ... 0. Sơ đ Sơ đ ồ ồ thu th thu th ậ ậ p d p d ữ ữ li li ệ ệ u t u t ổ ổ ng qu ng qu á á t t Hệ thống cần nhận dạng Chỉnh định u(k) y(k) e 0 (k)r(k) y 0 =const { } )(),(,),1(),1( NuNyuyZ N …=  Ký hiệu...

21
637
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 7

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... dựa vào dữ liệu thực nghiệm.  Mô hình hộp đen: (blackbox model) tuyến tính hay phi tuyến?  Hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến tính nếu:  Quan hệ vào ra của hệ thống chỉ phụ thuộc vào ... Hoàng - ÐHBK TPHCM 33  Chọn cấu trúc mô hình bao gồm 2 vấn đề:  Chọn loại mô hình  Chọn bậc mô hình  Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: nhận dạng mô hình có chất lượng tốt với chi phí thấp ... h ì ì nh nh  Mô hình hộp xám (gray-box model):  Xây dựng mô hình tham số vật lý của hệ thống bằng cách dựa vào hiểu biết về các qui luật vật lý bên trong hệ thống, sau đó ước lượng tham số mô hình...

49
588
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P2

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... tả sự tương tác giữa hệ thống và môi trường. Hình 2.1: Hệ thống có một cổng liên kết với môi trường Hệ thống Môi trường U Y biên của hệ thống Chương 2: MƠ HÌNH HĨA  Huỳnh ... tưởng hóa bằng cách mơ hình hóa tập trung. Hình 2.10: Mô hình ván nhảy • Ngun tắc tuyến tính hóa: tất cả các hệ thống thực đều là hệ phi tuyến ⇒ lý tưởng hóa bằng cách tuyến tính hóa. ... lập hệ thống - Liên kết ngoài • Xác định giới hạn của hệ thống cần mô hình hóa, cắt kết nối giữa hệ thống khảo sát với môi trường ngoài, mỗi kết nối bị cắt được thay thế bằng một cổng để mô...

38
568
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P3

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ © Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động 1 Chương 3 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM ... xây dựng mô hình toán học của hệ thống dựa trên dữ liệu vào ra quan sát được. Hình 3.1: Hệ thống • Tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống tại sau khi lấy mẫu là chuỗi là u(k) và y(k). ... tự nhiên ta tìm mô hình toán học rời rạc mô tả hệ thống. Hệ thống u(t) y(t) u(k) y(k) v(t) Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ © Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự...

33
695
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P4

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... biến 4.3. Mô hình hệ phi tuyến 4.1 GIỚI THIỆU BÀI TOÁN NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ Mô hình ARX Cho hệ thống có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t). Hình 4.1: Hệ thống Giả ... Hình 4.2: (a) Mô hình Hammerstein (b) Mô hình Wiener Trong nhiều trường hợp hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến tính ghép nối tiếp với khâu phi tuyến tĩnh ở đầu vào và/ hoặc ... – Bộ môn Điều khiển Tự động 1 Chương 4 CẤU TRÚC MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ Chương 4: CẤU TRÚC MÔ HÌNH THAM SỐ 4.1. Giới thiệu bài toán nhận dạng mô hình có tham số 4.2. Mô hình hệ tuyến...

19
816
6

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P5

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... toán nhận dạng hệ thống là xây dựng mô hình toán học của hệ thống để thiết kế bộ điều khiển. − Tham số của hệ thống thực có thể biến đổi theo thời gian → Điều khiển hệ thống dựa trên mô hình ... định mô hình của hệ thống trong khi hệ thống đang hoạt động. Mô hình cần phải được xác định dựa vào dữ liệu quan sát đến thời điểm hiện tại. − Hệ thống điều khiển trong đó có sử dụng mô hình ... Chương 4: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ © Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động 2 1. Chọn cấu trúc mô hình và rút ra bộ dự báo: ),(),( ˆ 1− = k Zgky θθ ...

22
542
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P6

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... • hệ thống có thể hoạt động vòng kín, nhưng có trì hoãn hoặc trong hệ thống và mô hình (nghóa là )( 0 qG và ),( θ qG đều có trể) hoặc trong bộ chỉnh định (sao cho )(ku chỉ phụ thuộc vào ... hợp cấu trúc mô hình tuyến tính bất biến và tiêu chuẩn ước lượng dạng toàn phương Cho N θ ˆ xác định bởi (6.23) và (6.24), trong đó ),( θ k ε được định nghóa từ cấu trúc mô hình tuyến ... Ngoài ra nếu cấu trúc mô hình nhận dạng được toàn cục tại ),( 0 MS T D∈ θ thì: { } 0 θ = C D Kết hợp định lý 6.2 và định lý 6.3, ta rút ra kết luận hàm truyền nhận dạng được thỏa mãn:...

18
468
1

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P7

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... dùng mô hình để mô phỏng đáp ứng của hệ thống và dùng mô hình để dự báo đáp ứng của hệ thống: Hình 7.6: Mô phỏng đáp ứng của hệ thống Hình 7.7: Dự báo đáp ứng của hệ thống ... Hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến tính nếu: - Quan hệ vào ra của hệ thống chỉ phụ thuộc vào tần số mà không phụ thuộc vào biên độ tín hiệu. Chương 7: Thực nghiệm nhận dạng hệ thống ... giá mô hình theo mục đích mô hình hóa • Đánh giá mô hình dựa vào miền giá trị chấp nhận được của các thông số vật lý. 7.7 MỘT SỐ THÍ DỤ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG THỰC NGHIỆM 7.7.1 Nhận dạng...