... cu v lý thuyt iu khin thớch nghi b lng xung vo cui thp k 50 v u nm 1960 Thp k 60 l thi k quan trng nht vic phỏt trin cỏc lý thuyt t ng, c bit l lý thuyt KTN K thut khụng gian trng thỏi v lý thuyt ... nh hng n quỏ trỡnh n nh qu o bay, tc bay Nm 1958 trờn c s lý thuyt v chuyn ng ca Boocman, lý thuyt iu khin ti u h KTN i Ngay sau i lý thuyt ny ó c hon thin nhng cha c ng dng vỡ s lng tớnh toỏn ... dng KTN iu khin cỏc h thc thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h KTN l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung ng dng lý thuyt iu khin thớch nghi bn vng nõng cao cht lng h truyn ng qun bng vt liu Lun...
... cu v lý thuyt iu khin thớch nghi b lng xung vo cui thp k 50 v u nm 1960 Thp k 60 l thi k quan trng nht vic phỏt trin cỏc lý thuyt t ng, c bit l lý thuyt KTN K thut khụng gian trng thỏi v lý thuyt ... nh hng n quỏ trỡnh n nh qu o bay, tc bay Nm 1958 trờn c s lý thuyt v chuyn ng ca Boocman, lý thuyt iu khin ti u h KTN i Ngay sau i lý thuyt ny ó c hon thin nhng cha c ng dng vỡ s lng tớnh toỏn ... dng KTN iu khin cỏc h thc thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h KTN l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung ng dng lý thuyt iu khin thớch nghi bn vng nõng cao cht lng h truyn ng qun bng vt liu Lun...
... Báo CáoLýThuyếtĐiềuKhiển Tự Động ========================&&&=========================== Vào Start / All Programs/Matlab6.5/Matlab6.5 ... impulse(wk) Hàm đặc tính tần Đồ Thị Bode Hàm độ Hàm độ xung III ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG Hệ Thống ĐiềuKhiển Tốc Độ Động Cơ Hàm MatLab cho hệ thống >> w1=tf(1,1); >> w2=tf(20,[2 1]); ... impulse(wk) - Đặc tính tần -Đặc tính tần số_Logarit -Hàm độ Hàm độ xung Chỉnh Định Tham Số Bộ ĐiềuKhiển PID Sơ đồ hàm truyền đạt PID X WPID(S) WDT(S) T s +1 + d ) Ti s α Td s + K DT Hàm truyền...
... Khâu rơle vị trí lý tưởng a Vẽ sơ đồ khối b Cài đặt thông số C Mô dạng quan hệ vào Khâu rơle vị trí có trễ a Vẽ sơ đồ khối b.Cài đặt thông số c.Mô dạng quan hệ vào Khâu rơle vị trí lý tưởng a Vẽ ... Khối relay thông số mục 1.4 c.Mô quĩ đạo pha 20 Nhận xét: Hệ không ổn định F(x) khâu relay vị trí lý tưởng a Sơ đồ khối b Cài đặt thông số cho hai khối relay 21 c Mô quĩ đạo pha Nhận xét: Hệ không...
... độ điều chỉnh lớn d=0.5 hàm tiến tới ổn định có độ điều chỉnh,thời gian độ dài nhỏ trường hợp d= d= 0.75 hàm tiến tới ổn định,thời gian độ điều chỉnh nhỏ d= hàm tiến tới ổn định nhanh độ điều ... tính miền tần số không thay đổi • Trong miền thời gian k=8 hệ thống tiến tới ổn định,thời gian độ điều chỉnh nhỏ Khi k=17.564411 hệ thống biên giới ổn định Với k=20 hệ thống không ổn định ...
... >>K=place(A,B,p) K= A,Khi chưa có điềukhiển modal : 20 +)mô hình simulink +)Đồ thị B,Khi có điềukhiển modal +)mô hình simulink 21 +) Đồ thị Nhận xét: -Khi chưa có điềukhiển modal hàm không ổn định( ... động -Khi dùng điềukhiển modal hệ từ không ổn định chuyển sang ổn định.Bộ điềukhiển modal làm dịch chuyển điểm cực ban đầu đến vị trí bên trái trục ảo 22 Bài 7:Tổng hợp điềukhiển modal xây ... sai lệch bám Đây tiêu phản ánh sai lệch điềukhiển chế độ xác lập mà chế độ độ đồng thời phản ánh lượng điềukhiển sai lệch e(t)=1(t)-h(t) 1.Nếu hàm h(t) điều chỉnh ta dùng tiêu vc j = ∫ e(t )dt...
... them vào điềukhiển R(s) hệ ỏn định tới giá trị + Khoảng thời gian ổn định phụ thuộc vào giá trị a mà ta chọn • Điềukhiển đối tượng tích phân-quán tính bậc hai HTĐ: S(s) = có điềukhiển tối ... 7: Tổng hợp điềukhiển Modal xây dựng Simulink • Ta xét toán cụ thể sau đây: Cho hệ điềukhiển liên tục tuyến tính có phương trình trạng thái sau: = +u Yêu cầu: Tổng hợp cho hệ điềukhiển Modal ... kp = Ví dụ1: Cho S(s) = có điềukhiển R(s) = kp(1 + ) Ta chọn a = ta có kp = 1,18 TI = 0.6 Ta có hàm đồ thị hàm ban đầu chưa đưa điềukhiển vào: Khi đưa thêm vào diềukhiển ta có đồ thị : 16 Báo...
... Báo CáoLýThuyếtĐiềuKhiển Tự Động ========================&&&=========================== Vào Start / All Programs/Matlab6.5/Matlab6.5 ... impulse(wk) Hàm đặc tính tần Đồ Thị Bode Hàm độ Hàm độ xung III ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG Hệ Thống ĐiềuKhiển Tốc Độ Động Cơ Hàm MatLab cho hệ thống >> w1=tf(1,1); >> w2=tf(20,[2 1]); ... impulse(wk) - Đặc tính tần -Đặc tính tần số_Logarit -Hàm độ Hàm độ xung Chỉnh Định Tham Số Bộ ĐiềuKhiển PID Sơ đồ hàm truyền đạt PID X WPID(S) WDT(S) Hàm truyền đạt PID WPID ( S ) = K PID ( WPID...
... 0.29 b Xác định thông số điềukhiển b.1 Bộ điềukhiển P (KI = KD = 0) KP = = 0.115 b.2 Bộ điềukhiển PI (KD = 0) KP = = 0.1035 TN = = 0.0033 KI = = 31.05 b.3 Bộ điềukhiển PID KP = = 0.138 TN ... Xác định thông số điềukhiển b.1 Bộ điềukhiển P (KI = KD = 0) KP = 0.5 = 23.07 b.2 Bộ điềukhiển PI (KD = 0) KP = 0.45 = 20.763 TN = 0.83Tcrit = 0.035 KI = = 593.2 b.3 Bộ điềukhiển PID KP = 0.6 ... = = 69 KD = KPTV = 0.000069 c Vẽ đồ thị tương ứng với điều khiển: Chỉnh nội dung file vt.mdl sau: Chỉnh thông số KP, KI, KD tương ứng điều khiển: P a g e | 24 0.3 SVTH: Trương Đăng Khoa – MSSV:...
... Tổng hợp điềukhiển PID cho đối tượng quán tính 5.1.Khái quát điềukhiển PID Xét hệ điềukhiển vòng kín: Sinh viên: Nguyến Trọng Chí – ĐTĐ 49-ĐH2 Báo cáo thí nghiệm: Lýthuyếtđiềukhiển tự động ... điềukhiển E(t): Tín hiệu so sánh S(t): Tín hiệu so sánh -Nhiêm vụ toán điềukhiển : tổng hợp điềukhiển cho đối tượng bám vào tín hiệu cho hệ sau khoảng thời gian định với độ xác -Một điềukhiển ... tượng điềukhiển không ổn định có có hai điểm cực nằm bên phải trục ảo Ta có sơ đồ trước có điềukhiển Modal sau: Sinh viên: Nguyến Trọng Chí – ĐTĐ 49-ĐH2 11 Báo cáo thí nghiệm: Lýthuyếtđiều khiển...
... 1.c Khâu rơle vị trí lý tưởng 1.d Khâu rơle vị trí có trễ 1.e Khâu rơle vị trí lý tưởng 1.f Khâu rơle vị trí có trễ Bài thí nghiệm số 2.a Khảo sát...