... Kỹthuậtđiềukhiểntựđộng â THM Ph lc Thiết kế hệ thống điềukhiển dùng MATLAB: Cung cấp chương trình mẫu MATLAB® Simulink® để minh họa thuật tốn điềukhiển trình bày chương trước Phụ lục Khái ... chuẩn xác quan trọng nhiều so với giá 9/16 Kỹthuậtđiềukhiểntựđộng â THM (b) iu khiển mở tắt (On-off control): Cũng gọi điềukhiển tĩnh nhiệt hay điềukhiển bang-bang (bang-bang control), van ... sinh viên khóa học thiết bị điềukhiểntựđộng trường cao đẳng kỹthuật Những nội dung sách tác giả lựa chọn công phu kinh nghiệm giảng dạy lâu năm lĩnh vực điềukhiểntựđộng Đại học Plymouth, Anh...
... ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG 1.1 Các nội dung 1.2 Mơ hình diễn tả hệ thống điềukhiển 1.3 Mơ tả tốn học phần tửđiềukhiển 1.4 Phân loại hệ thống điềukhiển 1.4.1 Hệ thống điềukhiển hở hệ thống điềukhiển ... thống điềukhiển điện Hệ thống điềukhiển dầu Hệ thống điềukhiển khí ép 1.4.1 Các hệ thống điềukhiển hở hệ thống kín a Hệ thống điềukhiển hở (Open- Loop Control Systems) *Khái niệm: Hệ thống điều ... nghiêm trọng b Hệ thống điềukhiển kín Khái niệm: Hệ thống điềukhiển kín hệ thống mà tác độngđiềukhiển phụ thuộc đáp ứng gọi hệ thống điềukhiển phản hồi R E: Sai lệch điềukhiển + E B G1 E=R–B...
... học kỹthuậtđiềukhiển mà nội dung bao gồm lĩnh vực kỹthuậtđiềukhiển đại điềukhiển số, điềukhiển phi tuyến, điềukhiển thích nghi điềukhiển tối ưu Một phần quan trọng thường có môn học kỹ ... xác, điều trước nằm ngồi khả kỹ sư điềukhiển Ngày nay, máy tính khơng thể thiếu hệ điềukhiển nhiều biến hệ thống cần đo đạc điềukhiển lúc Với mở đầu kỷ nguyên không gian, động lực kỹthuậtđiều ... đặc biệt tựđộng hóa robotics Robot thiết bị tựđộngđiềukhiển máy tính Robot công nghiệp lĩnh vực đặc biệt tựđộng hóa, thiết bị tựđộng (robot) thiết kế để thay lao động người Để làm điều đó,...
... “ĐIỀU KHIỂNTỰ ĐỘNG” gồm hai quyển: Lý thuyết điềukhiểntựđộng Bài tập điềukhiểntựđộng LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG gồm bốn phần chín chương: Phần mở đầu: Chương 1: Đại cương hệ thống điều ... dụng từ lý thuyết điềukhiểntựđộngKháiniệmđiềukhiển thật kháiniệm rộng, nội dung sách đề cập đến lý thuyết điềukhiển hệ thống kỹthuật 1.1.2 Các thành phần hệ thống điềukhiển Chú thích ... HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN 1.1 KHÁINIỆMĐIỀUKHIỂN 1.1.2 Điềukhiển gì? Một câu hỏi phổ biến với người làm quen với lý thuyết điềukhiểnĐiềukhiển gì?” Để có kháiniệmđiềukhiển xét ví dụ sau Giả...
... góc 90o Có ba cách điềukhiểnđộng bước: điềukhiển hành trình lượng thấp, điềukhiển thường, điềukhiển 1/2 bước Vì cuộn dây stato có điện trở nhỏ khoảng 0,2Ω thường điềukhiển nguồn dòng thông ... Yêu cầu điềukhiển hệ thống nhiệt thường điềukhiển ổn đònh hòa điềukhiển theo chương trình Mô hình toán động DC lò nhiệt trình bày mục 2.2.2 3- Kỹthuật giao tiếp máy tính Thiết bò điềukhiển ... tử cảm biến, thiết bò đo lường * Đối tượng hay trình điềukhiển ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN 23 * Thiết bò điều khiển, điềukhiển thụ động tích cực 24 CHƯƠNG Mục đích phần trình bày cách...
... đạt số đối tượng điềukhiển Đối tượng điềukhiển đa dạng khác chất vật lý Nguyên tắc để rút hàm truyền đạt đối 48 CHƯƠNG tượng điềukhiển dựa vào đònh luật vật lý chi phối hoạt động đối tượng đònh ... hai đối tượng điềukhiển thông dụng động chiều lò nhiệt Có thể nói hai đối tượng có mặt hầu hết dây chuyền sản xuất Động chiều kích từ độc lập Động chiều sử dụng phổ biến hệ điềukhiển nhờ đặc ... Newton cho chuyển động quay, ta có 49 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC phương trình cân mômen trục động cơ: M đ ( t ) = Mt ( t ) + Bω( t ) + J dω( t ) dt đó: Mđ(t) - mômen động cơ: M đ...
... THÁI 2.4.1 Kháiniệm Như trình bày đầu chương này, quan hệ ngõ vào ngõ hệ thống liên tục mô tả phương trình vi phân bậc n Nghiên cứu hệ thống dựa phương trình MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN ... Cho hệ thống điềukhiển có quan hệ tín hiệu vào - tín hiệu mô tả phương trình vi phaân sau: & 2&&&( t ) + 5&&( t ) + 6c( t ) + 10c( t ) = r( t ) c c 71 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC ... lợi vòng kín: tích hàm truyền nhánh vòng kín 2- Công thức Mason Hàm truyền tương đương hệ thống tựđộng biểu diễn sơ đồ dòng tín hiệu tính theo công thức: G= ∆ ∑ ∆ k Pk k (2.49) 62 CHƯƠNG đó: •...
... TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG 3.1 KHÁINIỆMVỀ ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC Đặc tính động hệ thống mô tả thay đổi tín hiệu đầu hệ thống theo thời gian có tác động đầu vào Trong thực tế hệ thống điềukhiển ... hệ thống tựđộng MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 91 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ THỐNG TỰĐỘNG DÙNG MATLAB Control Toolbox Matlab công cụ cho phép phân tích, thiết kế mô hệ thống tựđộng Trong ... lục xét mô tả toán học hệ thống tựđộng dùng Control Toolbox chạy Matlab 5.3 Chúng giới thiệu lệnh cách sơ lượt đủ để minh họa cho phần lý thuyết điềukhiểntựđộng trình bày sách Để khai thác...
... KHÂU ĐỘNG HỌC ĐIỂN HÌNH Ở vừa đề cập đến kháiniệm đặc tính động học hệ thống tựđộng Trong mục này, xét đặc tính động học số khâu khâu tỉ lệ, vi phân, tích phân, quán tính bậc một, dao động ... bậc một, dao động bậc hai, … Trên sở đặc tính động học khâu bản, mục 3.3 trình bày cách xây dựng đặc tính động học hệ thống tựđộng 103 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG 3.2.1 Khâu tỉ lệ (khâu khuếch ... dao động bậc hai có dạng dao động suy giảm, hàm trọng lượng dao động suy giảm 0, hàm độ dao động suy giảm đến giá trò xác lập (H.3.13) - Nếu ξ = : h( t ) = − sin ( ωn t + 90°) , đáp ứng hệ dao động...
... bày kháiniệm đặc tính động học hệ thống tự động, bao gồm đặc tính thời gian đặc tính tần số Đặc tính động học khâu khảo sát cách xây dựng đặc tính động học hệ thống đề cập đến Kỹ sư điềukhiển ... tuyến tính hàm mũ số tự nhiên Nếu tất cực pi cực thực hàm độ dao động; ngược lại có cặp cực phức hàm độ có dao động Trên vừa trình bày vài nhận xét đặc tính thời gian hệ thống tựđộng Thông qua đặc ... nắm vững đặc tính động học khâu cách xây dựng đặc tính động học hệ thống giải tốt toán thiết kế hệ thống tựđộng trình bày chương sau 122 CHƯƠNG Phụ lục: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG...
... tắc 11: Hệ số khuếch đại dọc theo quỹ đạo nghiệm số xác đònh từđiều kiện biên độ K N ( s) =1 D( s) (4.16) Ví dụ 4.7 Cho hệ thống tựđộng có sơ đồ khối sau G( s) = K s( s + 2)( s + 3) Hình 4.7 Hãy ... G0(s), m số zero Go(s) (4.12) ⇔ + Go ( s) = ⇔ Go ( s) = ∠Go ( s) = ( 2l + 1)π Điều kiện biên độ Điều kiện pha Sau 11 qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số hệ thống có phương trình đặc tính có ... ωo ) = ωo = Hình 4.15 2, 0, K gh = (1 − 1, 25 × 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist Cho hệ thống tựđộng có sơ đồ khối Hình 4.16 2, ) = 31, 0, g 150 CHƯƠNG Cho biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán...
... sung điềukhiển vào hệ thống cho trước, khuôn khổ sách chủ yếu xét hai cách sau: Cách 1: thêm điềukhiển nối tiếp với hàm truyền hệ hở, phương pháp gọi hiệu chỉnh nối tiếp (H.6.1) Bộ điềukhiển ... : đáp ứng hệ dao động với biên độ giảm dần ⇒ ξ gọi hệ số tắt (hay hệ số suy giảm), ξ lớn dao động suy giảm nhanh 163 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN • Đáp ứng khâu dao động bậc hai có ... cong P(ω) với trục hoành ω 172 Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 6.1 KHÁINIỆM Thiết kế toàn trình bổ sung thiết bò phần cứng thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để hệ thỏa mãn yêu...