... vật cản … Khi nghiên cứu rôbốt ta phải giảitoánđộng học, độnglựchọcđiềukhiển Trong toántoánngượctoán khó, toánngượcrôbốtdưdẫnđộngBàitoánngượcrôbốtdưdẫnđộng nước ta nghiên cứu ... rộng” để tính toán số toánđộnghọcngượcrôbốtdưdẫnđộng So với thuậttoán số có thuậttoán tính toán có độ xác cao Đã xây dựng thuậttoángiảitoánđộnglựchọcngượcrôbốtdưdẫnđộng không ... khối giảitoánđộnglựchọcngượcrôbốtdưdẫnđộng 10 CHƯƠNG ĐIỀUKHIỂNTRƯỢTRÔBỐTDƯDẪNĐỘNGDỰATRÊNTHUẬTTOÁNHIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY RỘNG Trọng tâm chương trình bày điều khiển...
... GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN KHOA HỌCVÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢIBÀITOÁNNGƯỢCĐỘNG HỌC, ĐỘNGLỰCHỌCVÀĐIỀUKHIỂNTRƯỢTRÔBỐTDƯDẪNĐỘNGDỰATRÊNTHUẬTTOÁNHIỆU CHỈNH ... Lyapunov Bàitoánđiềukhiển chuyển độngrôbốtĐiềukhiểntrượtrôbốtdưdẫnđộng Các toán áp dụng Kết luận chương 70 70 72 74 78 80 85 102 Chương Bàitoánngượcđộng học, độnglựchọcđiềukhiểntrượt ... biệt toánngượcrôbốtdưdẫnđộngtoán khó nghiên cứu nước ta Vì tác giả chọn cho đề tài Giảitoánngượcđộng học, độnglựchọcđiềukhiểntrượtrôbốtdưdẫnđộngdựathuậttoánhiệu chỉnh gia...
... quan hệ với là: Động học, Tĩnh họcĐộnglựchọc V.1 .Động họcĐộnghọcĐộnghọc nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây chúng lực mô men Khoa họcđộnghọc nghiên cứu ... Tính toánđộnghọcđiềukhiểnRobot SCARA robot không đảm bảo chức định Lực cân phụ thuộc vào cấu tạo đặc điểm robot mà không phụ thuộc vào thời gian V.3 .Động lựchọcĐộnglựchọcĐộnglựchọc ... Đồ án tốt nghiệp Tính toánđộnghọcđiềukhiểnRobot SCARA CHƯƠNG II BÀITOÁNĐỘNGHỌC CỦA ROBOTBàitoánđộnghọcrobot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác định...
... CHƯƠNG THUẬTTOÁN K-MEANS 2.1 Giới thiệu thuậttoán k-means Thuật ngữ "k-means" lần sử dụng James MacQueen vào năm 1967, dựa ý tưởng trước Hugo Steinhaus vào năm 1957 Tuy nhiên thuậttoán hoản ... dụng thuậttoán k-means vào toán phân cụm hành vi sử dụng khách hàng mạng di động VMS Mobifone 14 CHƯƠNG ÁP DỤNG THUẬTTOÁN K-MEANS VÀO PHÂN CỤM HÀNH VI SỬ DỤNG DỊCH VỤ THOẠI VÀ NHẮN TIN Bàitoán ... kỹ thuật phân tích thích hợp Hiện kỹ thuật khai phá liệu đạt nhiều thành tựu hỗ trợ toán phân tích hành vi khách hàng phân cụm dựa vào thuậttoán k-means Dựa vào thực trạng kết hợp với kỹ thuật...
... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuậttoán để giảiđộnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 ... cấu Giảiđộnghọc ngợc cấu Bàitoán cần giảiđộnghọc ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuậttoángiảiđộnghọc ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điềukhiển theo chơng trình số robot công nghiệp...
... 2kg, mB = 1kg, ta tác dụng vào vật A lực F = 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia tốc chuyển độngBài giải: Đối với vật A ta có: ... / s m1 + m 2 +1 BÀI 4: Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác độnglực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy...
... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuậttoán để giảiđộnghọc ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 ... cấu Giảiđộnghọc ngợc cấu Bàitoán cần giảiđộnghọc ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuậttoángiảiđộnghọc ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điềukhiển theo chơng trình số robot công nghiệp...
... rọc Tính lực căng dây treo vật [ ] •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động hệ Nhận thấy P1 > P2 nên hệ chuyển động phía vật m1 2.Tìm a γ Chọn chiều dư ng chiều chuyển động hệ ... dụng phương trình độnglựchọc cho chuyển động quay vật rắn M = (T1 − T2 )r = Iγ (3) Với gia tốc góc mô men quán tính xác định theo công thức: a γ = , I = mr (4) r Thay (4) vào (3) ta suy ma ... chiều dư ng chiều chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m1 m2 ta T1 = m1 ( g + a ) = 2, 222 N T2 = m2 ( g − a) = 2, 275 N Tìm I Áp dụng phương trình độnglựchọc (T...
... định lực gây chuyển độngBàitoánngượcđộnglựchọc biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bàitoán thuận độnglựchọc Để giải loại toán ... pháp độnglựchọc Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bàitoán thuận độnglựchọc 2.2 Bàitoánngượcđộnglựchọc 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giảitoánđộnglựchọc ... = − FBA 1.2 Phương pháp độnglựchọc a Phương pháp độnglựchọc - nguyên tắc Phương pháp độnglựchọc phương pháp sử dụng phương trình độnglựchọc để giảitoán chuyển động Đối với chất điểm,...
... ηh - Hiệu suất truyền động; ηmm - Hiệu suất khí động thuỷ lực; ηr - Hiệu suất thể tích đường ống dẫn dầu; [nm] - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây; ωm - Tốc độ quay động thuỷ lực, ... Lưu lượng riêng động thuỷ lực, m3; [nm] - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây; [pm] - Áp suất dầu làm việc định mức động thuỷ lực, Pа; m η0 - Hiệu suất thể tích động thuỷ lực (4) Hình ... dẫnđộng không tham gia chịu tải khâu động, với hình dạng cấu Do vậy, nguồn dẫnđộng dùng để truyền gia tốc tới khâu động, giúp giảm kích thước công suất nguồn dẫn động, kết nâng cao độ xác điều...
... hàm số tuỳ ý, vào điều kiện giả định lực tiếp tuyến biên dẫn trớc vùng tiếp xúc liên tục để xác định Theo lý luận này, chất điểm tiến vào vùng tiếp xúc, trớc tiên tiếp xúc biên dẫn trớc, thời ... cứu độnglựchọc ngang đầu máy toa xe, đặc biệt vấn đề ổn định vận động rắn bò Do trớc ổn định tốc độ vận hành không cao, x, y, tơng đối nhỏ, phù hợp điều kiện vùng tiếp xúc không tồn trợt động, ... động tơng đối, biến dạng mặt phẳng diện tích tiếp xúc lực tiếp tuyến T(Tx, Ty) xuất hiện, lực tiếp tuyến T gọi lực trợt biến dạng Muốn tính đợc lực trợt biến dạng ngang Ty, dọc Tx mômen quay Mz diện...
... -9- SKKN: Phương pháp giảitoánđộnglựchọc chất điểm - Vật lý lớp 10 Dạng 2: Bàitoán hệ vật Để hướng dẫnhọc sinh sử dụng phương pháp độnglựchọc vào giảitoánđộnglựchọc chất điểm cần nêu ... dụng kiến thức toánhọc vào học tập môn vật lý nói chung giải tập độnglựchọc chất điểm nói riêng Sau nhiều năm áp dụng đề tài vào hướng dẫnhọc sinh giải tập vật lý phần độnglựchọc chất điểm ... Phương pháp giảitoánđộnglựchọc chất điểm - Vật lý lớp 10 m A B m1 m2 Giải Đây toán hệ vật Hướng dẫnhọc sinh giảitoán theo bước giải mô tả Tuy nhiên, giáo viên cần hướng dẫn để học sinh mô...
... chuyển động thẳng + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động tròn Dạng 2: Bàitoán hệ vật Để hướng dẫnhọc sinh sử dụng phương pháp độnglựchọc vào giảitoánđộng ... pháp giảitoánđộnglựchọc chất điểm tập chương độnglựchọc chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào 80% toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải 45% phát triển tư Vật lý Năm học: ... phần độnglựchọc chất điểm Tỷ lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương độnglựchọc chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải...