0

giải bài toán ngược động học động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu

TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG

TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG

Tiến sĩ

... vật cản … Khi nghiên cứu rôbốt ta phải giải toán động học, động lực học điều khiển Trong toán toán ngược toán khó, toán ngược rôbốt dẫn động Bài toán ngược rôbốt dẫn động nước ta nghiên cứu ... rộng” để tính toán số toán động học ngược rôbốt dẫn động So với thuật toán số có thuật toán tính toán có độ xác cao Đã xây dựng thuật toán giải toán động lực học ngược rôbốt dẫn động không ... khối giải toán động lực học ngược rôbốt dẫn động 10 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY RỘNG Trọng tâm chương trình bày điều khiển...
  • 26
  • 707
  • 0
giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng

giải bài toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt rô bốt dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng

Kỹ thuật

... GIÁO DỤC ĐÀO TẠO VIỆN KHOA HỌC CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH ... Lyapunov Bài toán điều khiển chuyển động rôbốt Điều khiển trượt rôbốt dẫn động Các toán áp dụng Kết luận chương 70 70 72 74 78 80 85 102 Chương Bài toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt ... biệt toán ngược rôbốt dẫn động toán khó nghiên cứu nước ta Vì tác giả chọn cho đề tài Giải toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt rôbốt dẫn động dựa thuật toán hiệu chỉnh gia...
  • 155
  • 1,703
  • 2
Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

Tính toán động học điều khiển Robot SCARA

Điện - Điện tử - Viễn thông

... quan hệ với là: Động học, Tĩnh học Động lực học V.1 .Động học Động học Động học nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây chúng lực mô men Khoa học động học nghiên cứu ... Tính toán động học điều khiển Robot SCARA robot không đảm bảo chức định Lực cân phụ thuộc vào cấu tạo đặc điểm robot mà không phụ thuộc vào thời gian V.3 .Động lực học Động lực học Động lực học ... Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác định...
  • 119
  • 2,411
  • 41
Phân loại hành vi khách hàng sử dụng dịch vụ di động dựa trên thuật toán k means

Phân loại hành vi khách hàng sử dụng dịch vụ di động dựa trên thuật toán k means

Thạc sĩ - Cao học

... CHƯƠNG THUẬT TOÁN K-MEANS 2.1 Giới thiệu thuật toán k-means Thuật ngữ "k-means" lần sử dụng James MacQueen vào năm 1967, dựa ý tưởng trước Hugo Steinhaus vào năm 1957 Tuy nhiên thuật toán hoản ... dụng thuật toán k-means vào toán phân cụm hành vi sử dụng khách hàng mạng di động VMS Mobifone 14 CHƯƠNG ÁP DỤNG THUẬT TOÁN K-MEANS VÀO PHÂN CỤM HÀNH VI SỬ DỤNG DỊCH VỤ THOẠI NHẮN TIN Bài toán ... kỹ thuật phân tích thích hợp Hiện kỹ thuật khai phá liệu đạt nhiều thành tựu hỗ trợ toán phân tích hành vi khách hàng phân cụm dựa vào thuật toán k-means Dựa vào thực trạng kết hợp với kỹ thuật...
  • 28
  • 983
  • 1
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Kỹ thuật lập trình

... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 ... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp...
  • 6
  • 1,348
  • 15
Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Cao đẳng - Đại học

... 2kg, mB = 1kg, ta tác dụng vào vật A lực F = 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia tốc chuyển động Bài giải: Đối với vật A ta có: ... / s m1 + m 2 +1 BÀI 4: Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy...
  • 5
  • 17,950
  • 399
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Kĩ thuật Viễn thông

... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 ... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp...
  • 6
  • 565
  • 2
Tài liệu Sử dụng phương trình động lực học vật rắn giải bài toán liên kết ròng rọc với dây treo các vật docx

Tài liệu Sử dụng phương trình động lực học vật rắn giải bài toán liên kết ròng rọc với dây treo các vật docx

Cao đẳng - Đại học

... rọc Tính lực căng dây treo vật [ ] •o •o  T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động hệ Nhận thấy P1 > P2 nên hệ chuyển động phía vật m1 2.Tìm a γ Chọn chiều ng chiều chuyển động hệ ... dụng phương trình động lực học cho chuyển động quay vật rắn M = (T1 − T2 )r = Iγ (3) Với gia tốc góc mô men quán tính xác định theo công thức: a γ = , I = mr (4) r Thay (4) vào (3) ta suy ma ... chiều ng chiều chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m1 m2 ta T1 = m1 ( g + a ) = 2, 222 N T2 = m2 ( g − a) = 2, 275 N Tìm I Áp dụng phương trình động lực học (T...
  • 5
  • 2,093
  • 35
Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Trung học cơ sở - phổ thông

... định lực gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán ... pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học ... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm,...
  • 17
  • 1,159
  • 2
báo cáo khoa học  ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Báo cáo khoa học

... ηh - Hiệu suất truyền động; ηmm - Hiệu suất khí động thuỷ lực; ηr - Hiệu suất thể tích đường ống dẫn dầu; [nm] - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây; ωm - Tốc độ quay động thuỷ lực, ... Lưu lượng riêng động thuỷ lực, m3; [nm] - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây; [pm] - Áp suất dầu làm việc định mức động thuỷ lực, Pа; m η0 - Hiệu suất thể tích động thuỷ lực (4) Hình ... dẫn động không tham gia chịu tải khâu động, với hình dạng cấu Do vậy, nguồn dẫn động dùng để truyền gia tốc tới khâu động, giúp giảm kích thước công suất nguồn dẫn động, kết nâng cao độ xác điều...
  • 54
  • 1,116
  • 2
Báo cáo khoa học:

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Báo cáo khoa học

... hàm số tuỳ ý, vào điều kiện giả định lực tiếp tuyến biên dẫn trớc vùng tiếp xúc liên tục để xác định Theo lý luận này, chất điểm tiến vào vùng tiếp xúc, trớc tiên tiếp xúc biên dẫn trớc, thời ... cứu động lực học ngang đầu máy toa xe, đặc biệt vấn đề ổn định vận động rắn bò Do trớc ổn định tốc độ vận hành không cao, x, y, tơng đối nhỏ, phù hợp điều kiện vùng tiếp xúc không tồn trợt động, ... động tơng đối, biến dạng mặt phẳng diện tích tiếp xúc lực tiếp tuyến T(Tx, Ty) xuất hiện, lực tiếp tuyến T gọi lực trợt biến dạng Muốn tính đợc lực trợt biến dạng ngang Ty, dọc Tx mômen quay Mz diện...
  • 8
  • 624
  • 2
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm  vật lý lớp 10

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Vật lý

... -9- SKKN: Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động lực học chất điểm cần nêu ... dụng kiến thức toán học vào học tập môn vật lý nói chung giải tập động lực học chất điểm nói riêng Sau nhiều năm áp dụng đề tài vào hướng dẫn học sinh giải tập vật lý phần động lực học chất điểm ... Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 m A B m1 m2 Giải Đây toán hệ vật Hướng dẫn học sinh giải toán theo bước giải mô tả Tuy nhiên, giáo viên cần hướng dẫn để học sinh mô...
  • 40
  • 4,718
  • 20
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm  vật lý 10

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Toán học

... chuyển động thẳng + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động tròn Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động ... pháp giải toán động lực học chất điểm tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào 80% toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải 45% phát triển tư Vật lý Năm học: ... phần động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải...
  • 27
  • 6,280
  • 24

Xem thêm

Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25