giải bài toán ngược động học động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng

TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG

Ngày tải lên : 27/07/2014, 09:54

... “Tính toán động học ngược rôbốt dư dẫn động thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” Chương 2: “Tính toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động không gian thao tác dựa thuật toán hiệu ... vật cản … Khi nghiên cứu rôbốt ta phải giải toán động học, động lực học điều khiển Trong toán toán ngược toán khó, toán ngược rôbốt dư dẫn động Bài toán ngược rôbốt dư dẫn động nước ta nghiên cứu ... khối giải toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động 10 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY RỘNG Trọng tâm chương trình bày điều khiển...

26
707
0

giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng

Ngày tải lên : 23/05/2014, 01:02

... DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA ... ngược rôbốt dư dẫn động toán khó nghiên cứu nước ta Vì tác giả chọn cho đề tài Giải toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ ... Lyapunov Bài toán điều khiển chuyển động rôbốt Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động Các toán áp dụng Kết luận chương 70 70 72 74 78 80 85 102 Chương Bài toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt...

155
1.7K
2

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

Ngày tải lên : 18/06/2014, 13:56

... Tính toán động học điều khiển Robot SCARA robot không đảm bảo chức định Lực cân phụ thuộc vào cấu tạo đặc điểm robot mà không phụ thuộc vào thời gian V.3 .Động lực học Động lực học Động lực học ... quan hệ với là: Động học, Tĩnh học Động lực học V.1 .Động học Động học Động học nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây chúng lực mô men Khoa học động học nghiên cứu ... Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác định...

119
2.4K
41

Động lực học và điều khiển ô tô vehicle dynamics and control

Ngày tải lên : 13/10/2014, 22:09

485
454
0

Giáo trình cơ học máy, động lực học và điều khiển

Ngày tải lên : 11/04/2015, 12:34

423
1.9K
1

Phân loại hành vi khách hàng sử dụng dịch vụ di động dựa trên thuật toán k means

Ngày tải lên : 17/02/2014, 09:38

... CHƯƠNG THUẬT TOÁN K-MEANS 2.1 Giới thiệu thuật toán k-means Thuật ngữ "k-means" lần sử dụng James MacQueen vào năm 1967, dựa ý tưởng trước Hugo Steinhaus vào năm 1957 Tuy nhiên thuật toán hoản ... dụng thuật toán k-means vào toán phân cụm hành vi sử dụng khách hàng mạng di động VMS Mobifone 14 CHƯƠNG ÁP DỤNG THUẬT TOÁN K-MEANS VÀO PHÂN CỤM HÀNH VI SỬ DỤNG DỊCH VỤ THOẠI VÀ NHẮN TIN Bài toán ... kỹ thuật phân tích thích hợp Hiện kỹ thuật khai phá liệu đạt nhiều thành tựu hỗ trợ toán phân tích hành vi khách hàng phân cụm dựa vào thuật toán k-means Dựa vào thực trạng kết hợp với kỹ thuật...

28
984
1

giải bài toán sử dụng trị số trung bình của c và h9

Ngày tải lên : 20/11/2014, 02:18

15
389
0

200 câu hình học tọa độ phẳng hay

Ngày tải lên : 04/03/2015, 09:54

59
219
0

Nghiên cứu thuật toán nén dữ liệu video dựa trên thuật toán chia lưới, tìm kiếm sự thay đổi và ứng dụng của nó trong các ứng dụng truyền hình trên môi trường internet băng thông hẹp

Ngày tải lên : 11/03/2015, 07:58

11
461
0

hình học tọa độ hay ôn thi đại học

Ngày tải lên : 19/08/2014, 10:02

22
464
0

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Ngày tải lên : 06/08/2014, 05:20

... cứu động lực học ngang đầu máy toa xe, đặc biệt vấn đề ổn định vận động rắn bò Do trớc ổn định tốc độ vận hành không cao, x, y, tơng đối nhỏ, phù hợp điều kiện vùng tiếp xúc không tồn trợt động, ... hàm số tuỳ ý, vào điều kiện giả định lực tiếp tuyến biên dẫn trớc vùng tiếp xúc liên tục để xác định Theo lý luận này, chất điểm tiến vào vùng tiếp xúc, trớc tiên tiếp xúc biên dẫn trớc, thời ... dài 1.2 Lực trợt biến dạng v hệ số trợt biến dạng Lực trợt biến dạng biến dạng mặt phẳng diện tích tiếp xúc hai vật đàn hồi khác gây Khi hai vật đàn hồi có vận động tơng đối xu vận động tơng đối,...

8
624
2

Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng luận văn tốt nghiệp đại học

Ngày tải lên : 19/09/2014, 20:14

65
736
0

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Ngày tải lên : 20/08/2015, 09:48

10
630
7

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Ngày tải lên : 21/08/2012, 09:24

... AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận ... cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn qua: vectơ vị ... (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động...

6
1.3K
15

Áp dụng lý thuyết thủy tĩnh và động lực học chất lỏng để giải bài toán thực tế

Ngày tải lên : 01/07/2013, 01:25

4
1.1K
18

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Ngày tải lên : 26/08/2013, 12:46

... 2kg, mB = 1kg, ta tác dụng vào vật A lực F = 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia tốc chuyển động Bài giải: Đối với vật A ta có: ... + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối không dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển động Bài giải: Chọn chiều ... / s m1 + m 2 +1 BÀI 4: Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm...

5
18K
399

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Ngày tải lên : 21/12/2013, 04:17

... AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận ... cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn qua: vectơ vị ... (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động...

6
565
2

Tài liệu Sử dụng phương trình động lực học vật rắn giải bài toán liên kết ròng rọc với dây treo các vật docx

Ngày tải lên : 19/01/2014, 11:20

... chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dư ng 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m1 g − T1 = m1 a (1) m2 T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho ... I = m1 R ) Giải hệ (1 )và (2) ta suy ra: M c = R (m + m1 ) a , − mg (3) , Tính a : v2 (4) a , = , = 0,125m / s 2s Thay (4) vào (3 ) ta suy : M c = −1,95 N m Nhận xét: Thông thường toán ta xét ... xét mô men cản nhiên toán lại xuất mô men cản gia tốc chưa có mô men cản lớn gia tóc mô men cản Mô men cản có tác dụng cản trở chuyển động quay nên ta xem lực ma sát chuyển động tịnh tiến Nếu ròng...

5
2.1K
35

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Ngày tải lên : 22/05/2014, 21:52

... định lực gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán ... pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học ... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm,...

17
1.2K
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Ngày tải lên : 29/06/2014, 14:40

... ηh - Hiệu suất truyền động; ηmm - Hiệu suất khí động thuỷ lực; ηr - Hiệu suất thể tích đường ống dẫn dầu; [nm] - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây; ωm - Tốc độ quay động thuỷ lực, ... Lưu lượng riêng động thuỷ lực, m3; [nm] - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây; [pm] - Áp suất dầu làm việc định mức động thuỷ lực, Pа; m η0 - Hiệu suất thể tích động thuỷ lực (4) Hình ... sư điều khiển tự động - Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội - 2006 [6] Vũ Thanh Bình, Nguyễn Đăng Điệm - Truyền động thuỷ lực máy xây dựng xếp dỡ - Nhà xuất Giao thông vận tải, Hà Nội - 1999♦ ĐIỀU...

54
1.1K
2