... THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNTRƯỢTCHOĐỐITƯỢNGSISO Ưu điểm bật điềukhiểntrượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đốitượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết ... gọi mặt trượt không gian n chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điềukhiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điềutương đương với Bài 1: Thiếtkếđiềukhiểntrượtchođốitượng phi ... kếđiềukhiểntrượtchođốitượng SISO: Mục đích điềukhiểntrượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu y(t) hệ thống Để đạt e(t) người ta sử dụng hàm trượt...
... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNTRƯỢTCHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... thiếtkếđiều khiển: Ngoài việc kiểm tra tính ổn định, tiêu chuẩn Lyapunov sử dụng đểthiếtkếđiềukhiển ổn định đốitượng phi tuyến Chẳng hạn đốitượng có mô hình : dx = f ( x, u) dt điềukhiển ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự Handling Equipments Điềukhiển Điều...
... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNTRƯỢTCHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự Handling Equipments Điềukhiển Điều...
... Page 15 THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điềukhiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾTKẾ MẠCH ... phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiếtkếcho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG ... không cao LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 11 THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Hình vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn...
... tuyến Để nâng cao chất lượng điềukhiểncho biến đổi, với đề tài Điềukhiểntrượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điềukhiển đại tạo điềukhiểnđểđiềukhiểncho biến đổi DC-DC tăng áp, ... Nguyên lý điềukhiểntrượt Trong chương trình bày khái niệm hệ thống cấu trúc biến, điềukhiểntương đương, mặt trượt tính tiếp cận mặt trượt, từ đề xuất phương pháp đểthiếtkếđiềukhiểntrượt ... Matlab& Simulink Đưa cấu trúc điềukhiển Matlab & Simulink Thực mô đáp ứng (dòng điện, điện áp) thiếtkếđiềukhiểncho cấu trúc điềukhiểnđề xuất chương III Sau đánh giá kết mô Tôi xin trân trọng...
... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếbôĐiềukhiểntrươtcho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ ... 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công ... người phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiểntrượtcho Robot...
... rộng rãi đểđiềukhiểnđốitượngSISO tính đơn giản cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc Bộđiều chỉnh làm việc tốt hệ thống có quán tính lớn điềukhiển nhiệt độ, điềukhiển mức, hệ điềukhiển tuyến ... rộng rãi hệ thống điềukhiển tự động Một điềukhiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điềukhiểnđểđiều chỉnh trình cho phù hợp Bộđiềukhiển kinh điển ... : Thiếtkế mạch điềukhiển PID chođốitượng bậc 2”.Qua đề tài chúng em nắm bắt cách thiếtkế PID khuếch đại thuật toán sử dụng thành thạo phương pháp tổng thời gian Kuhn để xác lập tham số cho...
... phân) Bộđiềukhiển PID hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào, sau đưa một tín hiệu điềukhiểnđểđiều chỉnh trình cho phù hợp Bộđiềukhiển PID sử dụng rộng rãi đểđiềukhiểnđốitượngSISO ... lệ Đốitượng bậc sử dụng có sơ đồ sau: Hình 2.2.2: Đốitượng bậc không dao động Bước 2: Chọn linh kiện Với đề tài: Thiếtkế mạch điềukhiển PID chođốitượng bậc 2” này, nhóm chúng em thiếtkế ... gian Kuln I Tìm hiểu đốitượng bậc - Đốitượng bậc ? Cách đơn giản để xác định đốitượng bậc dựa vào hàm truyền đạt đối tượng, hàm truyển có bậc tức đốitượng bậc Các đốitượng bậc thường ghép...
... rói, mt gi phỏp a nng chocỏc ng dng c Analog cng nh Digital Thng kờ cho thy cú ti hn 90% cỏc b iu khin s dng thc t l PID Rừ rng nu cú thit k v chn la cỏc thụng s hp lý cho b iu khin PID thỡ vic ... in ỏp gia cỏc ca vo vi sai bng k Di tn s cho phộp: Thụng thp/ +Di tn cho phộp ca KTT c 1MHz U O(f) U O(f =0) 0,707 f f fg kHz Hỡnh 1.7 th mụ t di tn s cho phộp ca KTT khụng lớ tng lp TH2 K5 16 ... phõn(PD) cho phự hp i vi cỏc i tng iu khin Nhiu quỏ trỡnh cụng nghip vic s dng b iu khin PID l khụng th thay th nh khng ch nhit , mc, tc ? Ngay c nhng lý thuyt iu khin hin i cng khụng cho ta nhng...
... 3.29 Driver DC servo motor Hỡnh 3.30.DC servo motor Hỡnh 3.31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3.34.Chng trỡnh iu khin ... tớn hiu s u vo s t l vi s tng tớn hiu s u - chớnh xỏc ca mt DAC cho bit s khỏc bit gia tr s thc t ca U A v tr s lý thuyt cho bi mt giỏ tr bt k ca tớn hiu s u vo S sai khỏc ny cng nh thỡ ... trng cho chớnh xỏc ca ADC l phõn gii Tớn hiu u ca mt ADC l cỏc giỏ tr c sp xp theo mt quy lut ca mt loi mó no ú S cỏc s hng ca mó s u (s bits t mó nh phõns) tng ng vi gii bin i ca in ỏp vo cho...
... 3.29 Driver DC servo motor Hỡnh 3.30.DC servo motor Hỡnh 3.31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3.34.Chng trỡnh iu khin ... tớn hiu s u vo s t l vi s tng tớn hiu s u - chớnh xỏc ca mt DAC cho bit s khỏc bit gia tr s thc t ca U A v tr s lý thuyt cho bi mt giỏ tr bt k ca tớn hiu s u vo S sai khỏc ny cng nh thỡ ... trng cho chớnh xỏc ca ADC l phõn gii Tớn hiu u ca mt ADC l cỏc giỏ tr c sp xp theo mt quy lut ca mt loi mó no ú S cỏc s hng ca mó s u (s bits t mó nh phõns) tng ng vi gii bin i ca in ỏp vo cho...
... 3.29 Driver DC servo motor Hỡnh 3.30.DC servo motor Hỡnh 3.31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3.34.Chng trỡnh iu khin ... tớn hiu s u vo s t l vi s tng tớn hiu s u - chớnh xỏc ca mt DAC cho bit s khỏc bit gia tr s thc t ca U A v tr s lý thuyt cho bi mt giỏ tr bt k ca tớn hiu s u vo S sai khỏc ny cng nh thỡ ... trng cho chớnh xỏc ca ADC l phõn gii Tớn hiu u ca mt ADC l cỏc giỏ tr c sp xp theo mt quy lut ca mt loi mó no ú S cỏc s hng ca mó s u (s bits t mó nh phõns) tng ng vi gii bin i ca in ỏp vo cho...
... 3.29 Driver DC servo motor Hỡnh 3.30.DC servo motor Hỡnh 3.31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3.34.Chng trỡnh iu khin ... tớn hiu s u vo s t l vi s tng tớn hiu s u - chớnh xỏc ca mt DAC cho bit s khỏc bit gia tr s thc t ca U A v tr s lý thuyt cho bi mt giỏ tr bt k ca tớn hiu s u vo S sai khỏc ny cng nh thỡ ... trng cho chớnh xỏc ca ADC l phõn gii Tớn hiu u ca mt ADC l cỏc giỏ tr c sp xp theo mt quy lut ca mt loi mó no ú S cỏc s hng ca mó s u (s bits t mó nh phõns) tng ng vi gii bin i ca in ỏp vo cho...
... điện, mã hóa, điều chế, trải phổ… Chương 3: Thiếtkếđiềukhiểnthiết bị điện sử dụng công nghệ PLC – Trên sở kiến thức có từ chương chương ứng dụng vi điềukhiển PIC thiếtkếđiềukhiểnthiết bị ... 3.2.3 Kết nối modem Philips TDA5051A 81 3.3 Bộ vi điềukhiển PIC16F877 82 3.3.1 Giới thiệu vi điềukhiển PIC16F877 82 3.3.2 Mạch điềukhiển 85 3.3.3 Giao tiếp điều ... lãng phí vô ích đặc biệt khu vực giảng đường nơi dành cho HS-SV Để khắc phục nhược điểm đó, đề tài này thiếtkếđiềukhiểnthiết bị điện cho phòng học phòng làm việc để quản lý việc sử dụng điện...
... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiển PID điềukhiển mờ ... làm việc, để chất lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiển mờ có ba khối chức ... có dạng – , mệnh đềđiều kiện mệnh đề kết luận qui tắc mệnh đề mờ liên quan đến hay nhiều biến ngôn ngữ Điều có nghĩa điềukhiển mờ áp dụng để giải toán điềukhiển ngõ vào ngõ (SISO) hay nhiều...