0

chuyên đề thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng siso

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

Lập trình

... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết ... gọi mặt trượt không gian n chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với  Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi ... kế điều khiển trượt cho đối tượng SISO:  Mục đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu y(t) hệ thống  Để đạt e(t) người ta sử dụng hàm trượt...
  • 17
  • 1,132
  • 0
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Điện - Điện tử - Viễn thông

... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... thiết kế điều khiển: Ngoài việc kiểm tra tính ổn định, tiêu chuẩn Lyapunov sử dụng để thiết kế điều khiển ổn định đối tượng phi tuyến Chẳng hạn đối tượng có mô hình : dx = f ( x, u) dt điều khiển ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều...
  • 82
  • 2,213
  • 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Công nghệ thông tin

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... phục vụ thiết kế điều khiển: 55 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 56 III.3.Tính động hoc không: 58 III.4 .Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy: 62 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... Tùng, nghiên cứu đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự...
  • 88
  • 2,169
  • 22
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Báo cáo khoa học

... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều...
  • 83
  • 1,575
  • 12
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

Báo cáo khoa học

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ phi tuyến ? Để định nghĩa rõ ràng đối tượng ... phục vụ thiết kế điều khiển: 56 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 57 III.3.Tính động hoc không: 59 III.4 .Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy: 63 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... Tùng, nghiên cứu đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự...
  • 89
  • 795
  • 4
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Kỹ thuật

... Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điều khiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾT KẾ MẠCH ... phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG ... không cao LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 11 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Hình vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn...
  • 21
  • 961
  • 5
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp

thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp

Điện - Điện tử - Viễn thông

... tuyến Để nâng cao chất lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng áp, ... Nguyên lý điều khiển trượt Trong chương trình bày khái niệm hệ thống cấu trúc biến, điều khiển tương đương, mặt trượt tính tiếp cận mặt trượt, từ đề xuất phương pháp để thiết kế điều khiển trượt ... Matlab& Simulink Đưa cấu trúc điều khiển Matlab & Simulink Thực mô đáp ứng (dòng điện, điện áp) thiết kế điều khiển cho cấu trúc điều khiển đề xuất chương III Sau đánh giá kết mô Tôi xin trân trọng...
  • 76
  • 572
  • 1
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

Kỹ thuật

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ ... 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công ... người phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot...
  • 23
  • 610
  • 6
Đề tài: Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2

Đề tài: Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2

Điện - Điện tử

... rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO tính đơn giản cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc Bộ điều chỉnh làm việc tốt hệ thống có quán tính lớn điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức, hệ điều khiển tuyến ... rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp Bộ điều khiển kinh điển ... : Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2”.Qua đề tài chúng em nắm bắt cách thiết kế PID khuếch đại thuật toán sử dụng thành thạo phương pháp tổng thời gian Kuhn để xác lập tham số cho...
  • 29
  • 1,317
  • 4
thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 3

thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 3

Kỹ thuật

... Page Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6 Nội dung đồ án Đề tài :Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc Mô tả: Cho đối tượng bậc ( mô nhóm R,C) Thiết ... dụng cho đối tượng hàm truyền đạt: Hằng số thời gian tổng: Với điều chỉnh PID ta chọn ; CHƯƠNG 2:THIẾT KẾ BỘ PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC 2.1) Tìm hiểu đối tượng bậc - Đối tượng bậc ? Page 19 Thiết kế ... .21 CHƯƠNG 2:THIẾT KẾ BỘ PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC 2.1 Tìm hiểu đối tượng bậc 22 2.2 thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 22...
  • 26
  • 831
  • 10
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC II

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC II

Tự động hóa

... phân) Bộ điều khiển PID hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào, sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp Bộ điều khiển PID sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO ... lệ Đối tượng bậc sử dụng có sơ đồ sau: Hình 2.2.2: Đối tượng bậc không dao động Bước 2: Chọn linh kiện Với đề tài: Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2” này, nhóm chúng em thiết kế ... gian Kuln I Tìm hiểu đối tượng bậc - Đối tượng bậc ? Cách đơn giản để xác định đối tượng bậc dựa vào hàm truyền đạt đối tượng, hàm truyển có bậc tức đối tượng bậc Các đối tượng bậc thường ghép...
  • 24
  • 1,880
  • 6
Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3

Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3

Điện - Điện tử - Viễn thông

... rói, mt gi phỏp a nng chocỏc ng dng c Analog cng nh Digital Thng kờ cho thy cú ti hn 90% cỏc b iu khin s dng thc t l PID Rừ rng nu cú thit k v chn la cỏc thụng s hp lý cho b iu khin PID thỡ vic ... in ỏp gia cỏc ca vo vi sai bng k Di tn s cho phộp: Thụng thp/ +Di tn cho phộp ca KTT c 1MHz U O(f) U O(f =0) 0,707 f f fg kHz Hỡnh 1.7 th mụ t di tn s cho phộp ca KTT khụng lớ tng lp TH2 K5 16 ... phõn(PD) cho phự hp i vi cỏc i tng iu khin Nhiu quỏ trỡnh cụng nghip vic s dng b iu khin PID l khụng th thay th nh khng ch nhit , mc, tc ? Ngay c nhng lý thuyt iu khin hin i cng khụng cho ta nhng...
  • 37
  • 1,044
  • 5
Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

Thạc sĩ - Cao học

... 3.29 Driver DC servo motor Hỡnh 3.30.DC servo motor Hỡnh 3.31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3.34.Chng trỡnh iu khin ... tớn hiu s u vo s t l vi s tng tớn hiu s u - chớnh xỏc ca mt DAC cho bit s khỏc bit gia tr s thc t ca U A v tr s lý thuyt cho bi mt giỏ tr bt k ca tớn hiu s u vo S sai khỏc ny cng nh thỡ ... trng cho chớnh xỏc ca ADC l phõn gii Tớn hiu u ca mt ADC l cỏc giỏ tr c sp xp theo mt quy lut ca mt loi mó no ú S cỏc s hng ca mó s u (s bits t mó nh phõns) tng ng vi gii bin i ca in ỏp vo cho...
  • 133
  • 1,184
  • 3
NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP  ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN  CHUYỂN ĐỘNG

NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG

Công nghệ thông tin

... 3.29 Driver DC servo motor Hỡnh 3.30.DC servo motor Hỡnh 3.31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3.34.Chng trỡnh iu khin ... tớn hiu s u vo s t l vi s tng tớn hiu s u - chớnh xỏc ca mt DAC cho bit s khỏc bit gia tr s thc t ca U A v tr s lý thuyt cho bi mt giỏ tr bt k ca tớn hiu s u vo S sai khỏc ny cng nh thỡ ... trng cho chớnh xỏc ca ADC l phõn gii Tớn hiu u ca mt ADC l cỏc giỏ tr c sp xp theo mt quy lut ca mt loi mó no ú S cỏc s hng ca mó s u (s bits t mó nh phõns) tng ng vi gii bin i ca in ỏp vo cho...
  • 133
  • 867
  • 1
Luận văn: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG docx

Luận văn: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG docx

Cơ khí - Vật liệu

... 3.29 Driver DC servo motor Hỡnh 3.30.DC servo motor Hỡnh 3.31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3.34.Chng trỡnh iu khin ... tớn hiu s u vo s t l vi s tng tớn hiu s u - chớnh xỏc ca mt DAC cho bit s khỏc bit gia tr s thc t ca U A v tr s lý thuyt cho bi mt giỏ tr bt k ca tớn hiu s u vo S sai khỏc ny cng nh thỡ ... trng cho chớnh xỏc ca ADC l phõn gii Tớn hiu u ca mt ADC l cỏc giỏ tr c sp xp theo mt quy lut ca mt loi mó no ú S cỏc s hng ca mó s u (s bits t mó nh phõns) tng ng vi gii bin i ca in ỏp vo cho...
  • 133
  • 456
  • 0
Nghiên cứu và ứng dụng Card điều khiển số DSP (Digital signal Processor) để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

Nghiên cứu và ứng dụng Card điều khiển số DSP (Digital signal Processor) để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

Điện - Điện tử - Viễn thông

... 3.29 Driver DC servo motor Hỡnh 3.30.DC servo motor Hỡnh 3.31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3.33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3.34.Chng trỡnh iu khin ... tớn hiu s u vo s t l vi s tng tớn hiu s u - chớnh xỏc ca mt DAC cho bit s khỏc bit gia tr s thc t ca U A v tr s lý thuyt cho bi mt giỏ tr bt k ca tớn hiu s u vo S sai khỏc ny cng nh thỡ ... trng cho chớnh xỏc ca ADC l phõn gii Tớn hiu u ca mt ADC l cỏc giỏ tr c sp xp theo mt quy lut ca mt loi mó no ú S cỏc s hng ca mó s u (s bits t mó nh phõns) tng ng vi gii bin i ca in ỏp vo cho...
  • 137
  • 409
  • 0
nghiên cứu, sử dụng công nghệ plc để thiết kế bộ điều khiển thiết bị điện ứng dụng tại trường cao đẳng nghề cơ điện và xây dựng bắc ninh

nghiên cứu, sử dụng công nghệ plc để thiết kế bộ điều khiển thiết bị điện ứng dụng tại trường cao đẳng nghề cơ điện và xây dựng bắc ninh

Thạc sĩ - Cao học

... điện, mã hóa, điều chế, trải phổ… Chương 3: Thiết kế điều khiển thiết bị điện sử dụng công nghệ PLC – Trên sở kiến thức có từ chương chương ứng dụng vi điều khiển PIC thiết kế điều khiển thiết bị ... 3.2.3 Kết nối modem Philips TDA5051A 81 3.3 Bộ vi điều khiển PIC16F877 82 3.3.1 Giới thiệu vi điều khiển PIC16F877 82 3.3.2 Mạch điều khiển 85 3.3.3 Giao tiếp điều ... lãng phí vô ích đặc biệt khu vực giảng đường nơi dành cho HS-SV Để khắc phục nhược điểm đó, đề tài này thiết kế điều khiển thiết bị điện cho phòng học phòng làm việc để quản lý việc sử dụng điện...
  • 127
  • 476
  • 0
Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt

Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt

Điện - Điện tử

... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ ... làm việc, để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức ... có dạng – , mệnh đề điều kiện mệnh đề kết luận qui tắc mệnh đề mờ liên quan đến hay nhiều biến ngôn ngữ Điều có nghĩa điều khiển mờ áp dụng để giải toán điều khiển ngõ vào ngõ (SISO) hay nhiều...
  • 14
  • 1,681
  • 53

Xem thêm