... 0.01 Hiệu chỉnh thôngsố mô : Chọn r0=50, r1= -49.75 Bộ điềukhiển với thôngsố hiệu chỉnh có chất lượng tốt hẳn (không có độ điều chỉnh, thời gian xác lập nhanh so với điềukhiển tính toán, txl ... phương gán điểm cực cho ta điềukhiển có chất lượng tốt, đầu xác lập nhanh (txl cỡ 0.005s so với txl ban đầu đối tượng 0.192s) Sau hiệu chỉnh điềukhiển thu ta tìm điềukhiển tối ưu, có thời gian ... -1 - z^-1 Khi có nhiễu hệ ổn định sau khoảng thời gian ngắn 20 BÀI SỐ 4: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 4.1 Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay Phản hồi trạng...
... Ta cú H(z) = hệ cú hai điểm khụng nghiệm (theo z) tử số cú hai điểm cực nghiệm( theo z) mẫu số a.Trường hợp cỏc điểm cực thực Điều kiện để mẫu số cú nghiệm thực : a12- 4a2 > Như ... phức : - Hệ ổn định nhõn với điều kiện: a2 > a12/4 |a2| < - Đỏp ứng xung hệ tớn hiệu thực - Nếu a2 thoả đIều kiện để hệ ổn định nhõn thỡ đỏp ứng xung tớn hiệu suy giảm - Đỏp ứng tần sốhệ tớn hiệu ... điểm cực phức Điều kiện để mẫu số cú nghiệm phức a12- 4a2 < Như miền cỏc điểm cực phức nằm trờn parabol a2=a12/4 (3) Giỏ trị cỏc điểm cực phức: p1 = p2 = |p1| = |p2| = = Điều kiện để hệ ổn định...
... tra lại điềukhiển Matlab: Nhân xét: Độ qua điều chỉnh lớn 20% Thời gian xác lập ngắn Cần thấy đổi điềukhiển PI để hệthống đạt chất lượng tốt xong sau thử nhiều số liệu để mô em thấy độ điều chỉnh ... tác động nhiễu đầu vào nhiễu đầu điềukhiển đưa hệthống giá trị xác lập Thiết kế điều chỉnh PI theo phương pháp gán điểm cực: Hàm truyền đối tượng: Bộ điều khiển: GR(z) = r0 z + r1 z −1 = R(z) ... hệsố sau: >> b0 = 0.0002027; b1 = 0.0004053; b2 = 0.0002027; a0 =1; a1= - 1.6; a2=0.6; Tổng hợp điều chỉnh PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương: - Bộ điềukhiển : Grn(z)= = - Đối tượng điều...
... sử dụng điềukhiển Dead-beat GR ( z ) thiết kế được, đầu xác lập (bám giá trị đặt cho trước) sau chu kì trích mẫu Thiết kế điềukhiển dòng theo phương pháp cân mô hình Ta thiết kế điềukhiển cho ... KGTT Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay theo phương pháp Dựa mô hình đối tượng điềukhiển mô hình trạng thái gián đoạn thu phần Error: Reference source not found, ta thiết kế điềukhiển phản hồi ... thiết kế điềukhiển dòng phần ứng ĐCMC với hàm truyền đạt gián đoạn (viết dạng số mũ âm) là: GI ( z −1 ) = 0, 004154 + 0, 008307 z −1 + 0, 004154 z −2 − 1,327 z −1 + 0,3313 z −2 Thiết kế điều khiển...
... Thế Đức-20090812 ĐK&TĐH4-K54 Báocáothínghiệmhệthốngđiềukhiểnsố Bài thực hành số 2:Tổng hợp vòng điềukhiển vòng phần ứng Ta coi dòng điện đối tượng điềukhiển có hàm truyền đạt là: = ... Báocáothínghiệmhệthốngđiềukhiểnsố - Điện cảm phần ứng: LA = 4mH - Hằng số động cơ: ke = 236,8, kM = 38,2 - Từ thông danh định: ψR=0,04VS H 1: Sơ đồ cấu trúc ĐCMC kích thích độc ... ứng mô hình sau chu kì T Bài thực tập số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay 10 Nguyễn Thế Đức-20090812 ĐK&TĐH4-K54 Báocáothínghiệmhệthốngđiềukhiểnsố Đối tượng tốc độ có hàm truyền là:...
... gốc tọa độ miền ảnh Z) 35 BÁOCÁOTHÍNGHIỆMHỆTHỐNGĐIỀUKHIỂNSỐ Bài thực hành số 1:Tìm mô hình gián đoạn ĐCMC 1.1 Sơ đồ cấu trúc ĐCMC kích từ độc lập Động có tham số: -Điện trở phần ứng:R ... tác động vào hệthống sau khoảng thời gian 0.015s Sơ đồ simulink: 30 Kết mô đáp ứng đầu hệ thống: Nhận xét :Hệ thống đáp ứng tốt với nhiễu giá trị đặt 31 Bài thực hành số 4:Tổng hợp điều chỉnh tốc ... đầu hệthống sau thời điểm 0.015s Sơ đồ simulink: 29 Kết mô đáp ứng đầu hệ: Nhận xét:Khi có tín hiệu nhiễu phụ tải ,hệ thống nhanh chóng tự đưa trạng thái xác lập sau vài chu kì trích mẫu: → hệ thống...
... Báocáothínghiệmhệthốngđiềukhiểnsố - Điện cảm phần ứng: LA = 4mH - Hằng số động cơ: ke = 236,8, kM = 38,2 - Từ thông danh định: ψR=0,04VS H 1: Sơ đồ cấu trúc ĐCMC kích thích độc ... [1]) để xác định hàm truyền đạt miền ảnh z thích hợp để thiết kế vòng ĐK dòng Nguyễn Thế Đức-20090812 ĐK&TĐH4-K54 Báocáothínghiệmhệthốngđiềukhiểnsố phần ứng (tài liệu [2], hình 9.10) Chu ... Wkz2=c2d(Wk,0.1*10^-3,'FOH') Transfer function: Nguyễn Thế Đức-20090812 ĐK&TĐH4-K54 Báocáothínghiệmhệthốngđiềukhiểnsố 8.443e-007 z^2 + 3.377e-006 z + 8.44e-007 z^2 - 1.999...
... 27 TN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG SV : TRẦN ĐĂNG PHAN BÀI THÍNGHIỆM 5: ỨNG DỤNG SIMULINK MƠ PHỎNG HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ I Khảo sát mô hình hệthốngđiềukhiển vò trí : Hệthốngđiềukhiển ... Chất lượng điềukhiển PID tốt điềukhiển P vàPI điềukhiển PID ổn đònh TRANG 22 TN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG SV : TRẦN ĐĂNG PHAN BÀI THÍNGHIỆM 4: ỨNG DỤNG SIMULINK MƠ PHỎNG HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN LỊ NHIỆT ... lượng hệthống không tốt.Vì POT,exl , txl lớn Chất lượng điềukhiển PI tốt điềukhiển P điềukhiển PI có exl ổn đònh c Thực khảo sát hệthống vơí điềukhiển PID (KP =2,KI =2) tính độ vọt lố,sai số...
... tạo: hệthống ống lồng ống gốm lớp: lớp nhiệt, lớp nguyên liệu Hệthống bơm trục vít, bơm nước, thùng chứa nguyên liệu, thiết bị cấp vào nước - Thiết bị điềukhiển gồm: Bảng điều khiển, điềukhiển ... sản phẩm - Đo lường điều khiển: Nhiệt độ thôngsố công nghệ Qua bảng điềukhiển ta thiết lập giá trị mong muốn nhiệt độ Cảm biến nhiệt độ truyền tín hiệu nhiệt độ nồi đo điềukhiển từ định độ mở ... độ áp suất để thu thôngsố hoạt động từ điều chỉnh trình cô đặc cho phù hợp Quan trọng cảm biến có chức điềukhiển TIC1 điềukhiển lượng cấp cho trình cô đặc từ điềukhiển nhiệt độ trình cô đặc...
... Giải thích tiến trình thí nghiệm: Các phương trình phản ứng : NH3Cl NH2 + HCl Anilin clohydrat CH3COONa + HCl NH3Cl CH3COOH + NaCl NH C CH3 O + (CH3CO)2O + CH3COOH + HCl Axetanilit Giải thích ... CH3COOH + HCl Axetanilit Giải thích thínghiệm : Khi cho anhydric axetic tác dụng trực tiếp với amin dung môi, tất chất tạp chất amin diện sản phẩm Để tránh điều đó, amin hoà tan nước chứa lượng ... (CH3CO)2O C CH3 Br H2SO4 + CH3COOH Br Br 2,4,6 tribromanilin 2,4,6 tribromacetanilin Tiến trình thí nghiệm: Cho ml HCl 35% + 150 ml nước cất + ml anilin → dung dịch có màu vàng (1) đun đến 500C...
... ngang qua lõi từ tạo nên dao động điện từ Đo tần số dao động ta xác định tốc độ trục • Ở thínghiệm ta đo tốc độ trục cam suy tốc độ trục khuỷu, tỉ số truyền từ trục khuỷu đến trục cam 2, hay trục ... phanh khí Có khả tự động kiểm soát tốc độ, mô-men xoắn, đồng thời có khả tương thích tốt với máy tính hệthống ghi nhận số liệu có khả hấp thụ lượng theo hai chiều quay trục phanh Cấu tạo phức tạp, ... biến điện từ tạo nguồn xoay chiều mà không cần nguồn bên - Khi số vòng quay động tăng tần số tín hiệu G Ne tăng theo, ngược lại Bài số TÌM HIỂU BĂNG THỬ CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ 1.Cơ sở lý thuyết: Để...
... Bài thínghiệmsố 2: Khảo sát thực nghiệm định luật trở lực nhỏ gia công biến dạng 1.Mục đích thí nghiệm: Khảo sát thực nghiệm định luật lực trở nhỏ gia công biến dạng 2.Trang thiết bị thí nghiệm: ... mẫu bề mặt mẫu phẳng Trình tự thínghiệm với thiết bị dùng: Đối với mẫu 10x10x10 Báocáothínghiệmmôn chế tạo phôi Page -Bước 1: chuẩn bị mẫu: dùng cưa cắt mẫu thínghiệm từ nhôm A8 có tiết diện ... thực với HNO3 nồng độ 3-4% Báocáothínghiệmmôn chế tạo phôi Page -Bước 6: đo thôngsố hình học mối hàn ứng với dòng điện hàn, ghi kế vào bảng số liệu đo đạc Bảng số liệu đo đạc I1 (A) I2 (A)...
... Ghi : Kết có giá trị mẫu thínghiệm TpHCM, ngày……tháng……năm 201… Trần Trung Dũng Thínghiệm Vật Liệu Xây Dựng ĐH Mở TPHCM Người thínghiệm Khoa Xây Dựng & Điện - Phòng thínghiệm Vật Liệu Xây Dựng ... Trung Dũng Thínghiệm Vật Liệu Xây Dựng ĐH Mở TPHCM Khoa Xây Dựng & Điện - Phòng thínghiệm Vật Liệu Xây Dựng Địa : 422 Đào Duy Anh – Q.PN – TP.HCM Điện thoại : (08)39300948 BÁOCÁO THỬ NGHIỆM XI ... 100.00 0.00 Ghi : Kết có giá trị mẫu thínghiệm (không lưu mẫu) TpHCM, ngày……tháng……năm 201… GIÁM SÁT THI CÔNG THÍNGHIỆM Trưởng phòng TN GIÁM ĐỐC BÁOCÁO THỬ NGHIỆM MẪU CỐT LIỆU LỚN Đơn vị yêu...
... điều chỉnh thấy cần thiết 1.3 Hệ hỗ trợ định 1.3.1 Khái niệm hệ hỗ trợ định Trong thập niên 70, Scott Morton đưa khái niệm hệ hỗ trợ định(Decision Support Systems-DSS) Ông định nghĩa DSS hệthống ... dụng HRM, ERP, Accounting, CRM Output BI: Hệthốngbáocáo tòan diện thông tin tổ chức, trực quan có giá trị, dành cho người làm việc với thông tin Hệthống BI đơn giản xem kết hợp thành phần ... Phân loại hệ hỗ trợ định Hệ hỗ trợ định phân thành nhiều loại dựa nhiều tiêu chí Hiện chưa có cách phân loại thống Sau cách phổ biến DSS Glossary đưa Phân loại hệ hỗ trợ định Có tất loại hệ hỗ trợ...
... đơn vị điềukhiển (ECUs) cần giao diện CAN, tương tự số, tới bus hệthống để kết nối tới thiết bị hệthốngĐiều làm giảm giá thành trọng lượng hệthống [2] Hình Mạng CAN giúp giảm đáng kể số dây ... truyền gói tin có kích thước khác Điều hành mạng Có hai phương pháp điềukhiển mạng là: điềukhiển node điềukhiển lỗi Phương pháp điềukhiển node thường dùng điềukhiển hoạt động node đơn toàn mạng ... phần điềukhiểnđiềukhiển chủ), vài dạng lọc thực điềukhiển Nhằm tránh tràn đệm, số đệm thu phụ sử dụng, cho phép thu khung tin khung tin trước đọc điềukhiển chủ Một ví dụ điềukhiển BasicCAN...
... BẢNG CÂN ĐỐI KẾ TOÁN Lập bảng cân đối kế toán Tạo cấu trúc sổ Lập báocáo kết kinh doanh Truy xuất liệu Lập báocáo lưu chuyển tiền tệ Tạo cấu trúc sổ Tạo cấu trúc sổ Truy xuất liệu Truy ... [MãTSNVđiềuchỉnhCK]= [SDCKđiềuchỉnh]= Truy xuất liệu Truy xuất liệu Xử lý cột trung gian bảng danh mục tài khoản Xử lý cột trung gian bảng danh mục tài khoản [MãTSNVđiềuchỉnhđầukỳ]= [SDCKđiềuchỉnh]= ... liệu LẬP BÁOCÁO KQHĐKD Tạo cấu trúc sổ Tổng TẢI SẢN Truy xuất liệu [5]?= Tổng NGUỒN VỐN [6]? = 13 14 Tạo cấu trúc sổ Truy xuất liệu Doanh thu bán hàng cung cấp dịch vụ Lập bảng điều kiện:...