bài tập lớn kĩ thuật robot

Bài tập dài Kĩ thuật lập trình docx

Ngày tải lên : 20/03/2014, 17:21

... số điểm theo số lượng giống tương ứng //NguyễnVănNhân //MSSV:20101962 //Lớp ĐK-TĐH-1 K55 //Bàitậpdàikĩthuậtlậptrình #include #include"mystring.h" intmlen( char *str) { inti=0; while(str[i]!='\0') ... 7 Mỗi sinh viên nộp tập thư mục có định dạng: Họ tên sinh viên – Mã số sinh viên Ví dụ: Sinh viên Nguyễn Văn A có mã số sinh viên 12345 tất file 10 11 12 tập lưu vào thư mục NguyenVanA-12345 ... lớp “KTLT-K55-1” Đĩa “KTLT-K55-1” nộp vào tuần 14 học kỳ Điểm kỳ công bố vào tuần 16 học kỳ Mỗi tập thu 01 lần vào buổi học sáng thứ tuần 14 Không cho phép nộp bổ sung 13 Sinh viên thiếu đĩa “KTLT-K55-1”...

7
564
0

BÀO CÁO BÀI TẬP DÀI KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ 13

Ngày tải lên : 26/10/2014, 15:58

... BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ 13 Câu 1: Cho Robot có cấu có hình vẽ a) b) c) d) Xây dựng hệ tọa độ cho nối Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay robot Giải thích ý nghĩa ... Khiển Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội 2006 [2] TS Nguyễn Mạnh Tiến Bài Giảng Robot Công Nghiệp [3] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật ... tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động Ta có mô hình Robot sau: Để xây dựng phương trình động lực học Robot θ-r đơn giản giả thuyết: - Khối lượng m1 xilanh tập trung điểm cuối...

25
1.4K
6

BÀI tập hóa kĩ THUẬT môi TRƯỜNG

Ngày tải lên : 07/09/2013, 19:37

... Khử COD  Khử mùi màu 27 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA MÔI TRƯỜNG BÀI TẬP HÓA KỸ THUẬT MÔI TRƯỜNG GVHD: NGUYỄN TẤN PHONG LỚP: MO1005 DANH SÁCH NHÓM VÕ THÀNH SANG NGUYỄN ... 91002322 91000855 91000769 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA MÔI TRƯỜNG BÀI TẬP HÓA KỸ THUẬT MÔI TRƯỜNG Ngày 26/05/2011 29 ... ngầm: [Ca2+]=150mg/l [Mg2+]=30mg/l Độ cứng nguồn nước ngầm=150*50/20+30*50/12=500(mg/l CaCO 3) Bài 4: Câu 1:Một mẫu nước có nồng độ ion bicacbonat 118mg/l,ion cacbonat 19mg/l,pH=9,5.Xác định...

29
8.2K
234

bài tập vẽ kĩ thuật

Ngày tải lên : 20/03/2014, 20:16

202
7.9K
3

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

Ngày tải lên : 01/04/2014, 01:20

... * M; Tạo khối robot (Create Subsystem) Thiết kế điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều ... 2cosθ (θ + θ θ )] + J (θ + θ ) 2 Thế nối 2: P2 = m2 g [l1 sin θ1 + l g sin(θ1 + θ )] Hàm lagrange robot: L = ( K1 + K ) − ( L1 + L2 ) 1 = m1l g θ + J1 θ + 2 2 + m2 [l1 θ + l g (θ + θ ) + ... g2 + J ]θ + m2l1l g sin θ θ12 Đặt  M1  θ1  M = q=   M  θ  , Ta có mô hình toán học robot: M = H ( q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong đó:  H11 H12  H =   H 21 H 22  : ma trận...

12
2.2K
86

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

Ngày tải lên : 01/04/2014, 01:20

... Cho quỹ đạo đặt khớp tính toán phần Vẽ quỹ đạo tay robot không gian làm việc Bài làm I Tính toán động học thuận, động học ngược vị trí ma trận Jacoby Động học thuận ... độ O3x3y3z3 có gốc O3 đặt bàn tay robot Bốn trục z0, z1, z2, z3 nằm mặt phẳng tờ giấy b Bảng D-H Căn vào thông số hệ toạ độ thiết lập ta có bảng thông số DH robot sau: i θi di αi θ1 l1 θ2 l2 ... 1 0 0    0, 75   0,5    0, 75 0 Động học ngược vị trí robot Biết ma trận 0T3 , tức biết vị trí hướng khung toạ độ tay robot, cần xác định giá trị biến khớp 1, 2 d3  nx n T3   y...

14
2K
51

bài tập dài kỹ thuật điện cao áp.tính toán chống sét

Ngày tải lên : 04/04/2014, 12:00

... = 0,825 m h0 8,9 Vì khoảng cách cột nh nên ta vẽ đợc phạm vi bảo vệ cột thu sét nh sau: Bài tập dài kỹ thuật điện cao áp -2- II.Tính toán nối đất Nhiệm vụ nối đất tản dòng điện sét xuống đất ... l1 + l2 ) = 2( 84 + 54 ) = 276 m d: đờng kính thanh, d = cm = 0,02 m k: hệ số hình dáng Bài tập dài kỹ thuật điện cao áp -3- l1 l2 k = f( ) = f( 84 ) = f(1,555) = 5,9 54 Với số liệu ta có giá ... từ Rnđ an toàn đến Rnđ chống sét (Sđ3m) chọn Sđ = 3m Rd 300.S d 300.3 = = Is 150 ( 2) Bài tập dài kỹ thuật điện cao áp -4- (1) Từ (1);(2) => chọn Rđ = Ta sử dụng sơ đồ nối đất hình tia chân...

7
10.1K
255

Bài tập lớn: kĩ thuật và an toàn lao động

Ngày tải lên : 18/04/2014, 10:59

... công nhân trình sản suất 2.Là hội cho thành viên nhóm rèn luyện kĩ liên hệ giao tiếp Củng cố thêm nguồn tư liệu phục vụ công tác học tập sinh viên Công ty cổ phần sông đà Cao Cường Số 02, Sùng...

22
3.9K
4

Bài tập Địa Kĩ THUật

Ngày tải lên : 11/05/2014, 16:52

... cắt lớn góc nghiêng mặt phẳng chứa Bộ môn Địa Kỹ Thuật, WRU 37 Hình P10 – Bài 23 (Bài 10 – 2) Giải 10 – phần tử xét quay góc 300, xác định độ lớn hướng ứng suất mặt phẳng nằm ngang Bài 24 (Bài ... biến Bài 13. (Bài 8-13) Vẽ quan hệ hệ số rỗng log áp lực nén cho liệu tập 8-12 Đánh giá áp lực cố kết trước số nén nguyên sơ Các giá trị có phù hợp với giá trị tìm tập 8-12 không? Nhận xét Bài ... 0.530 0.570 0.620 0.717 Bài 16. (Bài 8-21) Dùng số liệu cố kết tập 8-20 để tính độ lún lớp sét dày m, công trình gây áp lực 150 kPa áp lực lớp phủ tồn lớp sét 120 kPa Bài 17 Ví dụ 10.1 Cho biết...

63
1.7K
0

Bài tập lớn: Kĩ thuật thi công tìm hiểu về ván khuôn trượt - ván khuôn leo potx

Ngày tải lên : 12/07/2014, 16:20

... thước lớn, lắp-tháo giới Ván khuôn leo kích thước lớn có đặc điểm chung ván khuôn leo ván khuôn lớn Ván khuôn làm gỗ, kim loại kết hợp gỗ kim loại Ván khuôn lắp vào công trình từ lớn Tấm lớn nguyên ... lắp ghép lại thành ván khuôn lớn. Từ mảng ván khuôn lớn dùng cần trục lắp ghép lại với theo hình dạng yêu cầu Gá lắp ván khuôn : Căn vào chiều rộng mảng ván khuôn lớn cho thành thành theo vẽ ván ... 21 II Ván khuôn leo kích thước lớn, lắp-tháo giới 22 Áp dụng cho công trình có bề mặt cong 22 Áp dụng cho công trình khối lớn .28 C An toàn lao động thi...

33
1.7K
5

BÀI TẬP LỚN KĨ THUẬT AN TOÀN MÔI TRƯỜNG BKHN ppt

Ngày tải lên : 29/07/2014, 23:20

... MỤC LỤC  Thực trạng an toàn điện  Khái niệm kỹ thuật an toàn điện  Các giải pháp kỹ thuật an toàn điện  Kết luận Thực trạng an toàn điện • Đã xảy ra1.902 vụ tai ... thiết bị theo tiêu chuẩn Nghiêm chỉnh thực quy tắc an toàn bảo vệ tiếp xúc với điện Vận hành kĩ thuật an toàn Thường xuyên kiểm tra dự phòng cách điện hệ thống điện Giáo dục người có ý thức ... sốc điện  CÁC NHÂN TỐ ẢNH HƯỞNG MỨC ĐỘ ĐIỆN GIẬT  Cường độ dòng điện: I =U/R  Điện trở người lớn bị điện giật Cường độ an toàn:  - xoay chiều: < mA  - chiều: < 70 mA  Thời gian tác dụng:...

21
3.2K
29

bài tập lớn kỹ thuật robot đề 18

Ngày tải lên : 26/10/2014, 15:58

... Khiển Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội 2006 [2] TS Nguyễn Mạnh Tiến Bài Giảng Robot Công Nghiệp [3] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc Robot Công Nghiệp Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật ... tổng khớp tịnh tiến Robot cuối hành trình chuyển động Ta có mô hình Robot sau: Để xây dựng phương trình động lực học Robot θ-rđơn giản giả thuyết: - Khối lượng m1 xilanh tập trung điểm cuối xilanh ... Khối lượng m1 xilanh tập trung điểm cuối xilanh tức điểm A Khối lượng m2 pittong tập trung bàn tay Robot tức tập trung điểm B Mômen quán tính khớp Ji = Trình tự xây dựng phương trình động lực...

24
1.2K
11

bài tập lớn kĩ thuật số mạch hiển thị tốc độ động cơ

Ngày tải lên : 25/11/2014, 22:49

... thành thấp độ xác cao Sau thời gian học tập tìm hiểu, chúng em làm quen với môn học: “Kỹ Thuật Số” Để áp dụng lý thuyết với thực tế môn học chúng em nhận tập lớn: Thiết kế mạch đo hiển thị tốc độđộng ... có giới hạn nên có sai sót Chúng em mong thầy, cô giáo thông cảm giúp đỡ chúng em hoàn thiện tập lớn Chúng em xin chân thành cảm ơn! Trường ĐHCN Hà Nội Bộ Môn ĐLĐK CHƯƠNG I:KHÁI QUÁT CHUNG 1.1 ... LỜI NÓI ĐẦU Ngày việc sử dụng vi số ngày phát triển rộng rãi thâm nhập ngày nhiều vào lĩnh vực kỹ thuật đời sống xã hội Với xu hướng tất yếu với phát triển mạnh mẽ công nghệ chế tạo, người ta tạo...

37
1K
2

Bài tập dài Kỹ Thuật Điện Cao Áp 2

Ngày tải lên : 02/12/2014, 02:41

... giáng điện trở nối đất phần điện cảm cột Phần điện áp lớn gây phóng điện ngược từ hệ thống thu sét sang phần tử mang điện cách điện không đủ lớn Do điều kiện để đặt cột thu sét hệ thống xà trạm ... cầu khoảng cách hai điểm nối đất hệ thống nối đất cột thu sét vỏ máy biến áp theo đường điện phải lớn 15m Khi bố trí cột thu sét xà trạm trời 110kV trở lên cần ý nối đất bổ sung chỗ nối kết cấu ... bảo vệ, cần chọn vị trí lắp đặt cột thu sét cách hợp lý Tiết diện dây dẫn dòng điện sét phải đủ lớn để đảm bảo tính ổn định nhiệt có dòng điện sét chạy qua Khi sử dụng cột đèn chiếu sáng làm giá...

43
1.3K
10

BÀI TẬP LỚN KĨ THUẬT SỐ Thiết kế mạch điều khiển bãi đỗ xe tự động CÓ MẠCH PROTUS

Ngày tải lên : 03/12/2014, 09:17

... phần ngành kỹ thuật điện tử góp phần không nhỏ nghiệp xây dựng phát triển đất nước.nhừng thiết bị điện ,điện tử phát triển mạnh mẽ ứng dungjtrong sống sản xuất.từ thời gian đầu kỹ thuật số cho ... góp phần nâng cao đơi sống vật chất người Xuât phát từ thực trạng tắc nghẽn giao thong thành phố lớn nước ta giới với gia tăng phương tiện giao thong ( đặc biệt ô tô)một nhu cầu bãi đỗ x echo phương ... mỹ cho thành phố đại với lý ,nhóm chúng em thiết kế mô hình bãi đõ xe tự động.sau thời gian học tập giúp đỡ cô giáo môn nỗ lựu than chúng em “ thiết kế mạch điều khiển bãi đõ xe tự động ’’ thời...

31
1.7K
22

BÀI tập lớn kĩ THUẬT số

Ngày tải lên : 08/04/2015, 19:02

... http://viettronics.edu.vn/trangchu/index.php/vi/cackhoa/Khoa-Cong-nghe-thong-tin/Ngon-ngu-mo-ta-phan-cung-VHDL-264/ http://timtailieu.vn/tai-lieu/kien-thuc-co-ban-ve-vhdl-21314/ Sách Kĩ thuật số Kỹ thuật số : Lý thuyết tập / Tống Văn On chủ biên Hà Nội : Lao động xã hội, 2007 Cũng tham khảo từ người ... chức làm việc nhóm Biết cách phân tích vấn đề đưa giải pháp tối ưu 5 Trau dồi kĩ sử dụng máy tính văn phòng thủ thuật khác Để có thành nhóm sử dụng nhiều tài liệu từ nhiều nguồn: Link tải phần ... QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN ĐỀ TÀI I/ YÊU CẦU ĐỀ BÀI Thiết kế mô mạch vào sau: Có thể sử dụng cổng logic dung mạch tổ hợp: decoder, MUX, … II/ CƠ...

7
680
8

BÀI TẬP LỚN KĨ THUẬT LẬP TRÌNH TẠO MỘT ADT CÓ TÊN LÀ ARRAY VÀ VIẾT MỘT CHƯƠNG TRÌNH ĐỂ KIỂM TRA ADT ARRAY BIÊN BẢNKIỂM THỬ PHẦN MỀM

Ngày tải lên : 16/05/2015, 13:10

... gán phần thập phân vào Max[0] Nhập số nguyên Thông báo nhập sai âm Nhập số lớn Thông báo nhập sai tràn kiểu int Nhập số lớn Thông báo kích thước tối 100 chưa tràn đa số Nhập số Khởi tạo mảng Kết ... Thành công Tìm phần tử lớn nhất: TC 23: Thành công Tìm phần tử nhỏ nhất: TC 24: Thành công 11 11 Tính giá trị trung binh TC 25 Tính giá trị nhỏ Tính chinh xác TC 26 Tính giá trị lớn Không xác Thành ... QUẢ: 5/7 2) Nhập giá trị cho phần tử TC 16 Nhập số thực Nhận giá trị nhỏ Thành công TC 17 Nhập số lớn Nhập giá trị 1.#INF Không thành công TC 18 Nhập chuỗi Nhận giá trị không xác Không kí tự định...

14
559
0

bài tập lớn kĩ thuật thực phẩm thiết kế hệ thống cô đặc NaOH 2 nồi xuôi chiều

Ngày tải lên : 05/06/2015, 10:08

... Thiết bị Cơng nghệ Hĩa chất – Tập - NXB KHKT H Nội, 1992 TS Trần Xoa, TS Nguyễn Trọng Khuơng, TS Phạm Xun Toản – Sổ tay Qu trình v Thiết bị Cơng nghệ Hĩa chất – Tập – NXB KHKT H Nội Bộ mơn My ... không gian phía ống Nguyên tắc hoạt động ống tuần hoàn trung tâm : ống tuần hoàn có đường kính lớn nhiều so với ống truyền nhiệt hệ số truyền nhiệt nhỏ, dung dịch sôi so với dung dịch ống truyền ... ∆P1 + ∆P2 = ∆Pt = at Suy : ∆P1 = 1.8 at ∆P2 = 1.2 at Dựa vào kiện tra sổ tay qúa trình thiết bị tập I ta có bảng sau : Loại Nồi I Áp suất Nhiệt độ (at) (0C) Nồi II Áp suất (at) Nhiệt độ (0C) Hơi...

27
749
0

bài tập lớn kỹ thuật robot

Ngày tải lên : 28/10/2015, 14:48

23
1.6K
30

bài tập lớn kĩ thuật an toàn và môi trường

Ngày tải lên : 20/04/2016, 23:25

72
661
0