... 22: Cấu trúc mạch vòng điềukhiển độ ẩm Trong vòng điềukhiển phía vòng điềukhiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điềukhiển thường dùng cho điềukhiển áp suất PI PID Vòng điềukhiển bù giá trị thời gian ... tới điềukhiển áp suất sau: 21 Hình 21: Phân bố giá trị đặt r tới điềukhiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điềukhiển độ ẩm tờ giấy vòng điềukhiển cascade, sơ đồ khối vòng điềukhiển ... 16170 18500 37 600 4550 18700 17200 19900 24500 1800 21500 49500 4150 31 500 4150 35 000 4200 4200 37 000 39 000 4200 4200 26500 32 500 4150 18000 19 1.2 .3. 3 Bộ phận ép Hình 3: Bộ phận lô ép Thông số...
... Network 6: LD M0.4 TON T37,10 Network 7: LD M0.0 A T37 LPS AN T38 = Q0 .3 LPP TON T38 ,30 Network 8: LD M0.0 A T38 TON T39,10 Network 9: LD M0.0 LD T39 O M0.2 ALD AN M0 .3 = M0.2 Network 10: LD ... +M0.1 (3) = 0(hành trình xuống dừng) đếm thời gian T37(6) = đếm thời gian 1s, sau 1s T37(7) = Q0 .3( 7) = 1(mở van xã nước vào chai) đồng thời đếm thời gian T38 đếm thời gian, sau 3s T38(7)= Q0 .3( 7) ... thường mở (NO) -Gọi biến cố điềukhiển trạng thái m( start), Pa, A, a0 , a1 Biến cố điềukhiển trình : BT1, BT 2, A+ ,A , Đèn báo , Van xã (VX) Mô tả grafcet Sơ đồ động lực 3. Cấu hình vào /ra Ngõ...
... T2* 30 p 40 19 XTAL1 12MHz 30 p 18 29 30 31 RD\ WR\ T1 T0 INT1 INT0 TXD RXD Vcc XTAL2 PSEN\ ALE EA\ RET 17 16 15 14 13 12 11 10 Vss Po.7 Po.6 Po.5 Po.4 Po .3 Po.2 Po.1 Po.0 32 33 34 35 36 37 38 39 ... +Mạch điềukhiển động +Thiết kế mơ hình động +Viết chương trình điềukhiển II.Sơ đồ khối hệ thống Khối điềukhiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điềukhiển Để điềukhiển ... ULN20 03 : Nối hai IC ULN20 03với : + Đầu vào chân từ 1-4 IC với đầu tương ứng bit thấp cao 89C51 + Đầu nối với chân A, B, C, D động bước Sơ đồ nối chân cụ thể giống hình vẽ tổng quan mạch điều khiển...
... điện đèn báo 2.Bảng xác định ký hiệu địa vào/ra: 3. Sơ đồ kết nối PLC với nguồn ngoại vi: Với: T1 : rơ le trung gian điềukhiển công tắc tơ K T2,T3,T4,T5,T6 : rơ le trung gian tương ứng điềukhiển ... gian T để điềukhiển công tắc tơ TG,1G,2G,3G,1K,2K • Tín hiệu đóng /cắt điện cho đèn báo 2.Bảng xác định ký hiệu địa vào/ra: 12 3. Sơ đồ kết nối PLC với nguồn ngoại vi: 13 Với T1,T2,T3,T4,T5,T6 ... tắc tơ 3G Mở tiếp điểm 2G3 cắt điện rơle thời gian 3Rt Rơle thời gian 3Rt điện đóng chậm tiếp điểm 3Rt1.Sau khoảng thời gian tcđ(3Rt) (kể từ rơ le thời gian 3Rt điện) đóng tiếp điểm 3Rt1 cấp...
... Bàitập lớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ a) Tìm miền giá trị a b để hệ thống hoàn toàn điềukhiển được: Từ hệ: (*) Ta có ma trận sau : Để hệ thống hoàn toàn điềukhiển ma trận điềukhiển full ... Lực Bàitập lớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ -0,2±j0,1 là: 13 11 K = 30 60 4) Sử dụng MATLAB minh họa kết trên: % Dùng MATLAB minh họa: %Với miền giá trị a b hệ thống hoàn toàn quan sát điềukhiển ... -0.2-i*0.1] P= -0.2000 + 0.1000i -0.2000 - 0.1000i >> K=place(A,B,P) K= 0. 433 3 0.1 833 >> sysD_cl=ss(A-B*K,B,C,D,-1) a= x1 x2 x1 -0. 133 3 0.01667 x2 -0.8667 -0.2667 % Nhập vị trí điểm cực cho % Tìm hệ số...
... ứng với trường hợp, sau chuyển sang số mũ âm sau: 2.528e-5 z+2.523e-5 Wz1= z −1.993z+0.9 938 Wz2= 8. 431 e-6 z +3. 367e-5 z+8.404e-6 z −1.9 3z+0.9 38 Wz3= 1. 236 e-5 z +2.525e-5 z+1.263e-5 z −1.9 3z+0.9 ... hàm truyền điềukhiển hệ kín sau: −2 3 Gr= Gk1= 14 8 39 40 z +2493z 0.941 −0 .34 16 z−1−0.493z−2−0.106 z 3 58 5+0.2 95z−1−0.1042z−2−0.5 23 z 3+ 0.24 9z−4+0 9 637 z−5 −1 −2 −4 1−1.904z +0.9043z −5 51e- ... +x3.z (với điều kiện x1+x2+x3=1¿ x =0 .3; x =0 .3; x =0.4 ta chọn suy Gk2 Gr= Gzi4 1−Gk2 −1 −2 3 Gk2=0 .3 z +0 .3 z −0.4 z Hàm truyền đạt điều chỉnh là: Chương trình matlab T2 = 0.01e -3; x1=0 .3; x2=0 .3; x3=0.4;...
... 22: Cấu trúc mạch vòng điềukhiển độ ẩm Trong vòng điềukhiển phía vòng điềukhiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điềukhiển thường dùng cho điềukhiển áp suất PI PID Vòng điềukhiển bù giá trị thời gian ... tới điềukhiển áp suất sau: 21 Hình 21: Phân bố giá trị đặt r tới điềukhiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điềukhiển độ ẩm tờ giấy vòng điềukhiển cascade, sơ đồ khối vòng điềukhiển ... 16170 18500 37 600 4550 18700 17200 19900 24500 1800 21500 49500 4150 31 500 4150 35 000 4200 4200 37 000 39 000 4200 4200 26500 32 500 4150 18000 19 1.2 .3. 3 Bộ phận ép Hình 3: Bộ phận lô ép Thông số...
... việc thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điềukhiển số Điềukhiển tự động 2- K 43 Bàitập lớn Điềukhiển số kỹ thuật ... liệu theo hướng lên thiết bị ngoại vi cần đến chốt liệu 74HC3 73 Điềukhiển tự động 2- K 43 13 Bàitập lớn Điềukhiển số Vi mạch 74HC3 73 có chứa mạch D-flip-flop, mạch lưu giữ vào linh kiện liệu ... f=feedback(g1,1) Transfer function: 0.0 038 18 z^2 + 0.01 436 z + 0.0 033 7 Điềukhiển tự động 2- K 43 21 22 Bàitập lớn Điềukhiển số z ^3 - 2.764 z^2 + 2.561 z - 0.7754 Sampling...
... tụ điện dùng xung điềukhiểnđiềukhiển vi điềukhiển Giá trị điện áp động điều chỉnh huặc biên độ điện áp chiều – chỉnh lưu điềukhiển huặc băm xung áp.Điện áp điều chỉnh điều chỉnh thời gian ... 2 Bàitập lớn Điềukhiển số Tín hiệu vào đối tượng điềukhiển tín hiệu liên tục, tín hiệu vào máy tính tín hiệu số Trên sở sơ đồ khối hệ thốngđiềukhiển số xây dựng sơ đồ khối hệ thốngđiềukhiển ... 0. 035 z-0. 035 Step tich phan 0.00 037 65z-0.00 037 65 0.005z vi phan zoh 0.02s+1 0.00021 0.1s+1 bien tan dong co Scope 24 Bàitập lớn Điềukhiển số 2:Phân tích mạch bù : Chất lượng hệ thốngđiều khiển...
... 9.191 z + 5. 832 e-015 -z^2 - 3. 338 e-015 z Transfer function: 9.191 z ^-1+ 5. 832 e-015z^-1 -1 - 3. 338 ez^-1-015 z^-2 Sampling time: 0.1 Sampling time: 0.1 Ta chọn khâu điều chỉnh ... s ) = Gi ( s ) = 9.191 =¿ (1+0 03S)(1+4.7916 7e−0 4S) 9.191 =¿ 0 1 437 5S +0 034 7916S+1 Chuyển sang miền Z (với chu kì trích mẫu T=0.1s) [9.191 ],[0.0 01 437 50.0 34 79161] ≫GI1=tf ¿ ≫GI2=c2d(GI1,0.1,'zoh') ... điềukhiển vị trí khâu P Tổng hợp theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng: τ=2Tω⇒Rφ=¿ ¿ 1+4∗2TωS K N (1+8T ωS) KN K N = 2=+ 32 Tω S 4T ω 32 T ω S KN 2 ∗8(2Tω) S (1+2Tω S) (1+2Tω S)S F= 1+4τS 22 33 ...
... f=feedback(g1,1) Transfer function: 0.0 038 18 z^2 + 0.01 436 z + 0.0 033 7 Điềukhiển tự động 2- K 43 22 23 Bàitập lớn Điềukhiển số z ^3 - 2.764 z^2 + 2.561 z - 0.7754 Sampling ... việc thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điềukhiển số Điềukhiển tự động 2- K 43 Bàitập lớn Điềukhiển số kỹ thuật ... k1 = −2. 239 Mô Simulink: Step 1 z z Unit Delay Unit Delay1 -1,0792 K -2.245 K k2= -1.06 K k1= -2. 239 K Điềukhiển tự động 2- K 43 Scope 33 Bàitập lớn Điềukhiển số CHƯƠNG 5: PHẦN MỀM GIAO DIỆN...
... bằng: I = Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K 43 U ref R , ; etc Bàitập lớn Điềukhiển số Sơ đồ tương đương : Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K 43 14 15 Bàitập lớn Điềukhiển số Cách đấu điện ... tâm so sánh với tốc độ đặt trước, tính toán Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K 43 Bàitập lớn Điềukhiển số 12 sai lệch Sau đưa liệu điềukhiển biến tần thông qua ADC gián tiếp điềukhiển tốc ... thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, nhờ phát triển mạnh công nghệ điềukhiển số Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K 43 Bàitập lớn Điềukhiển số kỹ...
... DAC, phần kết hợp với tín hiệu /IOW Quách Kỳ Lân Điềukhiển tự động 2- K 43 14 Bàitập lớn Điềukhiển số thông qua mạch NOR 74HC022 đầu vào để kích hoạt chốt liệu 74HC3 73. Chip 74HC3 73 chốt liệu dùng ... Lân Điềukhiển tự động 2- K 43 22 23 Bàitập lớn Điềukhiển số z ^3 - 2.768 z^2 + 2.547 z - 0.7788 Sampling time: 0.005 » f=feedback(g1,1) Transfer function: 0.0 038 18 z^2 + 0.01 436 z + 0.0 033 7 ... Lân Điềukhiển tự động 2- K 43 30 Bàitập lớn Điềukhiển số W3 Giả thiết Bên máy tính Trong máy tính W1 ,W2 , W3 Wbu1 , Wbu Sơ đồ khối sử dụng máy tính : sp SS D/A Sum1 W1 W2 Wbu1 sum2 A/D Wbu W3...
... (Create Subsystem) Thiết kế điềukhiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: M = H (q ) q + V ( q, q ) + G ( q ) Trong ma trận H, V, G xác định theo - Thuật toán điều khiển: M dk = K P e − ... q + G ( q ) Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số điềukhiển K KP = K1 e = qd − q Tao khối: K KD = 0 K Tạo khối: Mô hình điềukhiển matlab: π / qd = π / 0 q0 = ... khuếch đại tỷ lệ đạo hàm lựa chọn: 150 KP = 15 Kết mô phỏng: Góc quay khớp 1,2: 3. 50 KD = 3. 5 Sai lệch góc quay khớp 1,2 ...
... O3x3y3z3 có gốc O3 đặt bàn tay robot Bốn trục z0, z1, z2, z3 nằm mặt phẳng tờ giấy b Bảng D-H Căn vào thông số hệ toạ độ thiết lập ta có bảng thông số DH robot sau: i θi di αi θ1 l1 θ2 l2 d1 -d3 ... toán điều khiển: t U dk K p e K I e( )d Trong đó: e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác định tham số điềukhiển cho điều ... d3 = 1- z; Ta xác định 10 0.28 - Góc ban đầu: 20 2.06 d30 0.8 1d 0.01 1.9 - Góc đặt: 2d d3d 0.6 Mô hình điều khiển: ...
... Resister) 23 2 .3 Stack 23 Khỏi quỏt v chc nng ca cỏc port vi iu khin PIC16F877A 24 3. 1 Port A : .24 3. 2 Port B : .25 3.3 Port C : .25 3. 4 Port D : ... 30 a Timer1 : 30 b Timer1 cú ch hot ng : 30 c Cỏc ghi lien quan n Timer1 bao gm : 31 4 .3 Timer2 : 32 a Timer2 : 32 b Hot ng ca b Timer2 : 32 ... khin hot ng ca timer: 33 Ngt (INTERRUPT) : .33 Phng phỏp iu ch xung PWM cho PIC16F877A : 38 6.1 iu ch PWM l gỡ ? .38 6.2 Nguyờn lý ca PWM : 38 6 .3 Cỏch thit lp ch PWM...
... làm việc với: cửa sổ, biểu tượng, bảng chọn, HS: Quan sát sau thực thao tác: thay đổi kích thước cửa sổ, làm việc với biểu tượng, bảng chọn, Củng cố dặn dò Chú ý thao tác làm việc với cửa sổ, ... chọn, Củng cố dặn dò Chú ý thao tác làm việc với cửa sổ, bảng chọn, biểu tượng Chuẩn bị trước tập thực hành 5: đọc lại quy tắc đặt tên tệp, thư mục ...
... dần từ Bài ết nối Led đơn P0 công tắc thường hở đến P3.1 Viết chương trình điềukhiển Led hoạt động theo yêu cầu sau: - Khi P3.1 = Led đơn sáng dần từ sau nhấp nháy 10 lần - Khi P3.1 = Led đơn sáng ... P3.0, LED đơn p0 LED P2 Viết chương trình điềukhiển LED hiển thị theo yêu cầu: - Khi P3.0 = LED hiển thị số từ số đến số ngược lại - Khi P3.0 = LED đơn sáng dần tắt dần ngược chiều 10 lần Bài ... nối 16 Led đơn P0 – P1 công tắc thường hở đến P3.2 Viết chương trình điềukhiển Led hoạt động theo yêu cầu sau: - Khi P3.2 = 16 Led đơn sáng dần từ tắt dần từ vào - Khi P3.2 = 16 Led đơn sáng dần...