... đưa dải to +5V 0-0.5V R + R U = U vao R1 + R2 R1 U =5V U vao =0 ÷ 0.5V R => R = 10 chọn R1 =10 kΩ => R2 =100 kΩ U 5A to + V 2.2 Mạch ghép nối hoàn chỉnh 2. 2.1 Modul sở vào bit 2.2 .2 Modul ghép ... phép chọn ghi bên 8 25 5A:một ghi để ghi từ điều khiển cho hoạt động 822 5A,và ghi khac tương ứng với cổng PA,PB,PC để ghi đọc liệu.Địa cổng địa sở 8 25 5A Bảng chân lý vi mạch 8 25 5 A1 0 0 1 X X A0 ... ADC U -2 V /+ V IN IN IN IN IN IN IN -1 V /+ V 26 27 28 +5V +5V 12 16 +5V IN -5 V /+ V C LK +5V IN IN IN IN IN IN IN IN D D D D D D D D R EF + R EF - 10 EO C C LK A0 A1 A2 IN -2 V /+ V +2V 11...
... + 0, 26 4 = w w hay w ( 2, 736 0,104 K ) + w (1, 26 4 0, 52 8 K ) + 0, 6 32 K = Từ phơng trình ta xâydựng đợc dãy Routh-Hurwitz nh sau: w2 w1 w0 2, 736 0,104K 1 ,26 4 0, 52 8 K 0, 632K 0, 632K Để ... thực z = 2, 08 Tại điểm n y phần quỹ tích dịch chuyển phía cực z = 0, 717 v phần dịch chuyển phía Root Locus 1 .5 Imaginary Axis 0 .5 -0 .5 -1 -1 .5 -2. 5 -2 -1 .5 -1 -0 .5 0 .5 Real Axis Hình 2. 3 Quỹ ... Jury ta thực bớc sau: Kiểm tra ba điều kiện (2. 4) v dừng ba điều kiện n y không đợc thỏa mãn Xâydựng dãy hệ số nh bảng 2. 1 v kiểm tra điều kiện (2. 5) Dừng lại điều kiện n y không đợc thỏa mãn...
... truyền thông nối tiếp RS2 32 5 .2 Động điện chiều Động chiều Lab-Volt có thôngsố định mức nh sau: -Phần ứng: 22 0 V-1 ,5 A -Kích từ song song (shunt): 22 0 V-0,3 A -Kích từ nối tiếp (series): 1 ,5 A ... /USART) Hình 5 .2 l ví dụ việc mắc chuyển đổi mức cổng nối tiếp MAX2 32 với vi điều khiển AVR Atmega16 cho truyền thông nối tiếp với máy tính qua cổng nối tiếp RS2 32 Hình 5 .2: Ghép nối vi điều khiển ... hình 5.5 Tải Tham chiếu Tín hiệu sai lệch Bộ điều khiển PID Mạch động lực Động Phản hồi (tỷ lệ với tốc độ động cơ) S Máy phát tốc Hình 5. 5: Sơ đồ khối hệ thốngđiều khiển tốc độ 5. 9 Một số đặc...
... niệm nghề đến bí làm P.R việc xâydựng chiến dịch truyền thông, thiết lập quan hệ với giới báo chí, viết thông cáo báo chí hay việc sử dụng công cụ hỗ trợ khác Thông tin trình bày cẩm nang giúp ... liên hệ với giới truyền thông, cung cấp cho họ tài liệu chuẩn bị xếp hợp lý, bao gồm thông tin cần thiết khác như: tên, số điện thoại người cung cấp thêm thông tin chi tiết Điều làm cho ông tổng ... cẩm nang giúp bạn nâng cao quan hệ giới truyền thông và, vậy, góp phần xâydựng hình ảnh tốt đẹp cho công ty bạn Hãy luôn nhớ yêu cầu giới truyền thông địa phương phạm vi toàn quốc khác Một câu...
... tả: (2. 28a) - 27 z i − ∑ a ′(h p ) w pi z p = Ei p (2. 28b) Nói cách khác, phương trình (2. 27b) trạng thái ổn định (2. 27a), phương trình (2. 28b) trạng thái ổn định (2. 28a) Chứng minh: xem [28 ] ... 43 - Hình 2. 21 a) Hàm truyền động điện chiều U Mo Rt(1+pTt) i pJ Kt Kt θ pθ Hình 2. 5: b) So d? kh?i c?a d?ng co Hình 2. 21 b) Sơ đồ khối động điện chiều Từ hàm truyền (2. 92) (2. 93) xâydựngsơ đồ ... p (2. 31) (2. 32) - 28 - E hàm gián tiếp trọng số, sử dụng luật dây chuyền thông qua biến trung gian n dạng: ∂f (n(W )) ∂f (n) ∂n(W ) = x ∂W ∂n ∂W (2. 33) Để tính đạo hàm riêng E (2. 31) (2. 32) ,...
... Hình 5: Mô hình động chiều 12 13 Chương 2: Xâydựng mô hình điều khiển bám tốc độ tính chọn điều khiển 2. 1 .Xây dựng mô hình điều khiển bám tốc độ Hình 2. 1Mô hình điều khiển bám tốc độ 2. 2.Thiết ... Chọn Ta có: = 15 =1. 05 • Khi tổng hợp mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu modul = =29 1 = • Khi tổng hợp mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu modul đối xứng == =29 2+ Đối tượng điều khiển:= ... 3.11: S¬ ®å m« pháng 22 H×nh 3. 12: §Æc tÝnh - Tín hiệu đặt bậc +Với tải bước nhảy H×nh 3.13: S¬ ®å m« pháng 23 H×nh 3.14: §Æc tÝnh +Với tải ngẫu nhiên H×nh 3. 15: §Æc tÝnh 24 Nhận xét: - Tốc độ...
... ) = 1 ,50 3 y ( 3T ) = 1 ,5 52 y ( T ) = 1, 57 1 Đáp ứng đầu l n y ( t ) = ( t ) + 1,367 ( t T ) + 1 ,50 3 ( t T ) + 1 ,5 52 ( t 3T ) + +1 ,57 1 ( t T ) + y (t ) 1 ,50 3 1 ,5 52 1 ,57 1 1,367 T 2T 3T 4T ... thức sau: z2 + z Y ( z) = z 3z + Lời giải: Chia mẫu số h m cho tử số ta có + z + 8z + 8z + z 3z + z + z z 3z + 4z 4 z 12 + 16 z 16 z 24 z + 32 z 8z 32 z 8z 24 z + 32 z Ta có hệ số chuỗi ... ( z) = 1 ,5 82 z 0 ,5 82 z z z 0,368 Mặt khác ta có biến đổi z ngợc z / ( z a ) nh sau z n Z =a z a Đáp ứng đầu có dạng y ( nT ) = 1 ,5 82 0, 5 82 ( 0, 368 ) Từ phơng trình ta có số mẫu đầu...
... 0,904 z 0, 0 95 z k 0, 0 95 z 0,904 z 0, 0 95 z k Giả sử ta chọn k = ta có: 0, 0 95 z 0, 0 858 z D( z) = 0,0 95 z 0, 0 858 z 0, 0090 Tóm lại, với giả thiết l h m truyền đối tợng điều khiển biết ... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3.1 Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu ... ng xâydựng đợc h m truyền điều khiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay đợc gọi l điều...
... (4.19) qk = c ( ek + ek ) (4 .20 ) uk = aek + pk + qk (4 .21 ) phân Các phơng trình (4.19), (4 .20 ) v (4 .21 ) l phơng trình đợc sử dụng để thực thi điều khiển PID sử dụng máy tính số Các phơng trình n y ... thực thi máy tính số, thực thi đợc điều khiển đợc sử dụng phổ biến công nghiệp nh l điều khiển tỷ lệtích phân-vi phân hay gọi l điều khiển PID Phơng trình đầu điều khiển PID có dạng nh sau: t ... b1 b2 rk z Hình 4 .2 Thực thi h m truyền bậc hai theo sơ đồ song song Sau l m quen đợc với thao tác chuyển h m truyền đơn giản dạng biến đổi z sang dạng phù hợp với việc thực thi máy tính số, ...
... Trong truyền thông nối tiếp, ngời ta đa số tiêu chuẩn nh RS -23 2, RS- 423 , RS-4 85, Phần giới thiệu cách lập trình truyền thông nối tiếp sử dụng chuẩn RS -23 2 vi điều khiển AT89S51 RS -23 2 tiêu chuẩn ... ứng dụng vi điều khiển họ 8 051 hãng MikroElectronika Với bo mạch ngời sử dụng phát triển ứng dụng với loại vi điều khiển sau hãng Atmel: -AT89S51 -AT89S 52 -AT89S53 -AT89S 8 25 2 -AT89S 8 25 3 Phần mềm ... sang RS2 32 Các cáp chuyển đổi kèm với driver điều khiển b) Phần mềm điều khiển số Phần mềm điều khiển đợc xâydựng với ngôn ngữ Visual Basic Trong báo quan tâm đến việc xâydựng phần mềm cho điều...
... (SSI) xử lí DSP560 02 sử dụng để thích nghi với truyền liệu nối tiếp từ hai chuyển đổi A/D CS 421 5 đến DSP560 02 từ DSP560 02 đến hai chuyển đổi D/A CS 421 5 Chương mở rộng nhớ cho DSP560 02; chương trình ... DSP560 02 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh đòa củûa DSP560 02; ghi chế độ hoạt động PORT DSP560 02 Chương mô tả tập lệnh xử lý tín hiệu số DSP560 02 Chương giới thiệu CODEC giao tiếp âm đa CS 421 5, đồng ... Các chương 2, 3, 4, 5, giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP560 02, giao tiếp âm đa Codec 421 5, nhớ mở rộng, mạch giao tiếp điều khiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP560 02 Tiếp đến...
... dụ :MOVE R3,P:(R2)-N2 Hay MOVEM R3,P:(R2)-N2 MOVE P:$0000,LC Hay MOVEM P:$000,LC 1 .5. Lệnh MOVEP : Truyền liệu ngoại vi Ví dụ : MOVEP X:$FFFE , A 2. / Các lệnh số học Các lệnh số học dùng ALU liệu ... , D MACR D ± (S1*S2)+r → D D ± (S1 *2 − n )+r → D ± (S1*S2) → D ± (S1 *2 − n ) → D MACR ± S1 , S2 , D MACR ± S1 , #n , D ± (S1*S2) + r → D ± (S1 *2 − n ) + r → D MPYR ± S1 , S2 , D MPYR ± S1 , #n ... Y0,Y:(R7)- D TẬP LỆNH DSP560 02 : Tập lệnh DSP560 02 chia thành nhóm sau : Truyền liệu Số học Logic Thao tác bit Vòng lặp Điều khiển chương trình SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 4 -59 GVHD:Thầy Lê Tuấn...