[...]... 6 Hệ số cản của lốp kt 1000 N.s/m 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Xây dựng bộ điều khiển   s-u     3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Xây dựng bộ điều khiển Bảng dữ liệu để huấn luyện 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Xây dựng bộ điều khiển Cấu trúc điều. .. khiển Cấu trúc điều khiển Neural- fuzzy Hệ thống suy luận điều khiển Tập luật điều khiển sugeno E EC U 1 1 1320 1 2 3289 1 3 6188 2 1 3709 2 2 8376 2 3 3796 3 1 6185 3 2 3289 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Nhận xét 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Khảo sát mô hình không gian toàn ô tô Hệ phương trình... 0,74 m 13 Khoảng cách từ trọng tâm đến vết bx phải d2 0,74 m Mô hình dao động tổng quát 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Khảo sát mô hình không gian toàn ô tô Mô hình mô phỏng toàn xe 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Đánh giá độ êm dịu Đánh giá theo nguồn kích thích dạng sin 30 km/h • ɷ là tần số dao... góc lắc dọc thân xe 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Đánh giá độ êm dịu Đánh giá theo nguồn kích thích dạng bậc Khảo sát với chiều cao bậc H=0.01 m Đồ thị khảo sát dịch chuyển dọc thân xe Vận tốc khảo sát là V = 30 km/h Đồ thị khảo sát gia tốc dọc thân xe 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Đánh giá độ êm... công cụ Fuzzy Logic Toolbox của Matlab 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Xây dựng bộ điều khiển Phương trình dao động Thông số mô hình ¼ ô tô TT Ký hiệu Giá trị Đơn vị 1 Khối lượng không được treo m1 59 kg 2 Khối lượng được treo m2 823 kg 3 Độ cứng của lốp c1 19.104 N/m 4 Độ cứng hệ thống treo c2 35000 N/m 5 Mô hình dao động ¼ ô tô Thông số Hệ số cản... mạng neural Mạng 1 lớp Mạng 3 lớp 2 CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐIỀU KHIỂN NEURAL – FUZZY CHO HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC Huấn luyện mạng 2 Huấn luyện mạng theo gói 1 Huấn luyện gia tăng a Huấn luyện mạng theo gói đối với mạng tĩnh b Huấn luyện mạng theo gói đối với mạng động 2 CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐIỀU KHIỂN NEURAL – FUZZY CHO HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC Những ưu nhược điểm của mạng neural và điều khiển fuzzy Lý thuyết fuzzy. .. neural và điều khiển fuzzy để hình thành bộ điều khiển neural- fuzzy có ưu điểm vượt trội 2 CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐIỀU KHIỂN NEURAL – FUZZY CHO HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC Khái niệm hệ neural - fuzzy  Trong lĩnh vực trí tuệ nhân tạo, neural- fuzzy chỉ đến sự kết hợp giữa mạng nơron nhân tạo và logic mờ Sự lai giữa neural- fuzzy là hệ trí tuệ nhân tạo lai sử dụng 2 kỹ thuật kết hợp giữa khả năng suy luận của logic... quát 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Khảo sát mô hình không gian toàn ô tô Thông số mô hình TT Thông số Ký hiệu Giá trị Đơn vị 1 Khối lượng không được treo bánh xe số 1,4 m1,m4 50 kg 2 Khối lượng không được treo bánh xe số 2,3 m2,m3 60 kg 3 4 Khối lượng thân xe Độ cứng của lốp ms k11, k21, k31, k41 1600 190000 kg N/m 5 Độ cứng của hệ thống treo 1,4... 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Đánh giá độ an toàn chuyển động Tham số đánh giá độ an toàn Khảo sát với kích thích hình sin Biên độ khảo sát là :A= 0.01 m Chiều dài sóng mặt đường là :L= 3.5m Vận tốc khảo sát : V=0 - 100 km/h Tần số khảo sát: f = 2.π.V/L (Hz) Đồ thị đánh giá độ an toàn theo chỉ tiêu DLC 3 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO. .. thế neural- fuzzy trong phạm vi nghiên cứu mô hình fuzzy được chia thành 2 vùng: Mô hình fuzzy ngôn ngữ học tập trung vào khả năng dịch được, chủ yếu là mô hình Mamdani, và mô hình fuzzy chính xác, tập trung vào tính chính xác, chủ yếu là mô hình Takagi-Sugeno-Kang (TSK) 2 CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐIỀU KHIỂN NEURAL – FUZZY CHO HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC Hệ thống neural - fuzzy Để minh họa hệ thống neural fuzzy,