1 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Cơng trình đư c hồn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Đ I H C ĐÀ N NG PHAN ĐÌNH TRUNG Ngư i hư ng d n khoa h c: PGS.TS LÊ THÀNH B C NG D NG X LÝ NH C I TI N H TH NG ĐI U KHI N ĐÈN TÍN HI U GIAO THÔNG Ph n bi n 1: PGS.TS NGUY N H NG ANH Ph n bi n 2: TS LÊ T N DUY T I NÚT GIAO THÔNG Lu n văn ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t nghi p th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày Chun ngành: T đ ng hóa Mã s : tháng năm 2012 60.52.60 TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng Đà N ng, Năm 2012 - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng 3 M Đ U Lý ch n ñ tài K t JP Knight l p đ t đèn giao thơng đ u tiên th gi i London năm 1868, ñ n ng d ng ñã tr nên ph bi n r ng rãi t t c châu l c đ n n i đèn giao thơng có th ñư c tìm th y t i ña s nút giao đư ng b tồn th gi i Th c t hi n đèn giao thơng đ t t i giao l chưa th gi i quy t đư c tình tr ng ùn t c giao thông ngày phát tri n ph c t p t i nhi u ñ a phương nư c ta Chính nh ng b t c p gây n n k t xe t i nhi u nơi hi n v n đ khó gi i quy t nh ng thành ph l n H th ng thơng minh u n đèn giao thơng đư c cung c p thơng tin v lưu lư ng giao thông t i c a khu v c lân c n có th thay ñ i th i gian cho phù h p ñ ñ m b o r ng n ñư ng t c ngh n nh t s ñư c ưu tiên Vi c s d ng thông tin hi n hành v lưu lư ng giao thông vào ñi u n ñèn giao thông t i giao l t o m t l i th rõ ràng so v i ñi u n theo chu kỳ th i gian c đ nh th i gian sáng c a ñèn xanh ñèn ñ tùy thu c vào lu ng phương ti n hư ng ñi riêng bi t Đi u ñ m b o r ng có s tăng đ t bi n m t hư ng di chuy n h th ng s phân tán lu ng giao thơng trư c n đư ng tr nên bão hịa Tính m i c a h th ng đèn giao thơng thơng minh giúp ngăn ng a vi c xu t hi n t c ngh n Tôi ch n th c hi n Đ tài “ ng d ng x lý nh c i ti n h th ng ñi u n đèn tín hi u giao thơng t i nút giao thơng” nh m góp ph n vào vi c xây d ng m t phương pháp ñi u n đèn tín hi u giao thơng theo hư ng u n thơng minh, giúp tình tr ng giao thông t i ngã tư nư c ta ñư c n ñ nh M c ñích nghiên c u V n d ng ki n th c ñã ñư c h c vào gi i quy t m t v n ñ th c t S thành cơng c a đ tài s góp m t ph n vào vi c n đ nh giao thơng, gi i quy t tình tr ng k t xe th hi n Đ i tư ng ph m vi nghiên c u a Đ i tư ng nghiên c u: - Các ngun lý u n đèn tín hi u giao thơng hi n đ i - Các phương pháp thi t k b ñi u n ñáp ng cho nhu c u u n thơng minh đèn tín hi u giao thơng - ng d ng x lý nh vi c nh n d ng lưu lư ng xe ñư ng, nh n d ng s lư ng phương ti n t i giao l - Các phương pháp truy n thông ñi u n thông qua m ng Internet b Ph m vi nghiên c u: hi u giao thông ngã tư ng d ng x lý nh ñi u n đèn tín Phương pháp phương ti n nghiên c u a Phương pháp nghiên c u: Đ tài ñư c th c hi n ch y u b ng phương pháp thu th p thông tin, tài li u có liên quan, x lí thơng tin v i vi c quan sát, th c hi n mô ph ng xây d ng mô hình b Phương ti n: - Ph n m m Matlab - Simulink - Các tài li u có liên quan gi m ùn t c giao thông vào gi cao m Nó đư c l p tâm giao l ho c v a hè Đèn giao thơng có th ho t đ ng hồn tồn t đ ng ho c c nh sát giao thơng ñi u n - Các phương ti n thông tin ñ i chúng Ý nghĩa khoa h c th c ti n c a ñ tài - ng d ng ñi u n t ñ ng vào gi i quy t v n ñ v u n giao thơng - Góp ph n nghiên c u t o ti n ñ cho vi c phát tri n m r ng h th ng u n thơng minh đèn tín hi u giao thông C u trúc lu n văn Chương 1: T ng quan h th ng ñi u n đèn giao thơng Chương 2: ng d ng Matlab x lý nh Chương 4: Thi cơng mơ hình ñi u n ñèn giao thông ngã tư - ng d ng k thu t x lý nh Chương 5: Mơ ph ng h th ng u n đèn giao thơng CHƯƠNG 1: T NG QUAN H TH NG ĐI U KHI N ĐÈN GIAO THÔNG 1.1 T ng quan v h th ng đèn tín hi u u n giao thơng Đèn giao thơng (cịn đư c g i tên khác đèn tín hi u giao thơng hay đèn u n giao thơng) m t thi t b đư c dùng đ u n giao thơng nh ng giao l có lư ng phương ti n lưu thơng l n (thư ng ngã ba, ngã tư đơng xe qua l i) Đây m t thi t b quan tr ng khơng nh ng an tồn cho phương ti n mà giúp 1.1.1 L ch s ñ i 1.1.2 Nguyên lý ho t ñ ng 1.1.3 Ý nghĩa c a màu ñèn 1.1.4 Quy đ nh u n đèn tín hi u 1.2 Như c ñi m c a phương pháp u n h th ng đèn tín hi u giao thông hi n nư c ta Hi n nay, ña ph n lo i t u n đèn tín hi u giao thơng cũ ñư c ch t o s n xu t d a thi t b k thu t s ho c PLC v i ph n t ñóng c t ñèn s d ng lo i có ti p m rơ le, ho c contactor nên tu i th không cao ch ho t ñ ng ñ c l p theo m t chu kỳ th i gian c ñ nh r t khó thay đ i Do khơng có trung tâm u n nên khơng thích ng đư c v i s thay ñ i lưu lư ng phương ti n th c t d n ñ n ch th c hi n t t ch c an tồn cho ngư i phương ti n lưu thơng qua nút, ch c gi i to ùn t c giao thông h u không th c hi n ñư c 1.3 Đ xu t c i ti n phương pháp ñi u n h th ng đèn tín hi u giao thơng ng d ng k thu t x lý nh H th ng tín hi u ñi u n th c hi n ñư c ch c b n có th u n th i gian tín hi u giao thông theo c hai cách: - Theo chu i th i gian ñã ñư c l p t trư c (chương trình th i gian c ñ nh - Fixed time plan) l a ch n theo kho ng th i gian ngày ho c b ng tay - H th ng cáp quang cáp ñi u n n i m ng t trung tâm ñ n t t i giao l l p ñ t h th ng tín hi u giao thơng h th ng camera quan sát - Theo nhu c u giao thông th c t mà vi c đo lư ng thơng qua c m bi n ñư c ñ t m ng giao thơng (đi u n thích ng Traffic Adaptive Control) CHƯƠNG 2: - H th ng ñi u n ph i có m t giao di n v n hành ti n l i d a giao di n ngư i s d ng b ng ñ ho (Graphic User Interphase) - Các d li u c m bi n phương ti n t m i t ñi u n g i v trung tâm đ ph n m m thích ng giao thơng theo th i gian th c tính tốn nhu c u giao thông th c t Các giao th c đư ng d n truy n thơng gi ng s cho phép h th ng máy tính t u n tín hi u t i lên t i xu ng d li u thích h p bao g m c th i gian lưu tr t ñi u n b n ghi l i Gi i pháp k thu t t ng th cho toàn h th ng Đ ñ t ñư c m c tiêu ñã nêu trên, phương án thi t k k thu t ñưa sau: NG D NG MATLAB TRONG K THU T X LÝ NH 2.1 X lý nh ? Q trình x lý nh đư c xem q trình thao tác nh đ u vào nh m cho k t qu mong mu n K t qu ñ u c a m t q trình x lý nh có th m t nh “t t hơn” ho c m t k t lu n Hình 2.1 K t qu đ u c a trình x lý nh Sơ ñ c a trình x lý nh: Camera Thu nh n nh Xây d ng m t h th ng u n giám sát giao thơng bao Ti n x lý nh Lưu nh Phân tích nh g m: Sensor - Phịng u n trung tâm, bao g m h th ng ñi u n giao thông t i giao l h th ng hi n th , quan sát t xa b ng hình nh camera đưa v - Các h th ng ñi u n giao thông tiêut i giao l - Camera quan sát t i giao l Trích ch n đ c n Hình 2.2 Sơ đ c a trình x lý nh 10 2.1.1 Thu nh n nh 2.4.2 Phân tích nh 2.1.2 Q trình ti n x lý nh 2.4.3 Đi u ch nh cư ng đ 2.1.3 Q trình phân tích nh 2.4.4 Lo i b nhi u 2.1.4 Đ c trưng c a nh 2.4.4.1 S d ng b l c n tính 2.2 Các khái ni m b n x lý nh 2.4.4.2 S d ng b l c median 2.2.1 Cơ s v màu 2.4.4.3 S d ng b l c thích nghi 2.2.2 nh RGB 2.5 2.2.3 nh cư ng ñ (Intensity Images) 2.2.4 nh nh phân (Binary Images) 2.2.5 Đ nh d ng nh 2.3 Các k thu t b n x lý nh nh (Intersity Adjustment) ng d ng x lý nh ñi u n t ñ ng CHƯƠNG 3: NG D NG X LÝ NH, THI T K C I TI N H TH NG ĐI U KHI N ĐÈN TÍN HI U GIAO THƠNG NGÃ TƯ 3.1 Sơ ñ kh i h th ng ñi u n đèn giao thơng ng d ng x lý nh 2.3.1 Thay ñ i ñ tương ph n 2.3.2 L c nhi u 2.3.3 Các phương pháp phân ño n nh 2.3.3.1 Phân ño n b ng m t ngư ng 2.3.3.2 Phương pháp c c b 2.4 ng d ng Matlab phân tích nh Hình 3.1 Sơ ñ kh i c a h th ng 3.2.1 Xây d ng mơ hình theo sơ đ kh i 2.4.1 Các giá tr pixel th ng kê 2.4.1.1 L a ch n pixel 2.4.1.2 Intensity Profile Hình 3.2 Các thi t b th c hi n ch c theo sơ ñ kh i 11 3.2.2 Nguyên lý ho t đ ng c a h th ng Có Camera ñư c l p ñ t t i tr c ñư ng trư c m i ngã tư Camera có nhi m v thu nh n hình nh phương ti n tham gia giao thơng n đư ng mà đư c l p đ t Hình nh thu đư c t Camera s đư c truy n v máy tính trung tâm giám sát - u n thơng qua h th ng cáp quang Do ñi u ki n th c t nên mơ hình mơ ph ng ng d ng x lý nh ñi u n ñèn giao thông n i dung lu n án khơng xây d ng phịng giám sát - u n trung tâm, v y tín hi u thu ñư c t Camera s ñư c truy n m t v máy tính đư c đ t t i ngã tư Máy tính s thu nh n tín hi u hình nh t Camera đ làm d li u ñ u vào cho b x lý nh B x lý nh có nhi m v phân tích x lý hình nh đ đưa k t qu s lư ng phương ti n ñang tham gia giao thơng m i n đư ng Sau so sánh s lư ng phương ti n tham gia giao thông hai n t i ngã tư, b x lý nh s tính th i gian sáng ñèn xanh, ñ , vàng m i n ñư ng 12 3.2.3 Xây d ng quy lu t tính th i gian u n đèn giao thông d a vào s phương ti n giao thơng tham gia đư ng: Gi s : T1X: Th i gian sáng ñèn xanh c a n ñư ng T1V: Th i gian sáng ñèn vàng c a n ñư ng T1Đ: Th i gian sáng ñèn ñ c a n ñư ng T2X: Th i gian sáng ñèn xanh c a n ñư ng T2V: Th i gian sáng ñèn vàng c a n ñư ng T2Đ: Th i gian sáng ñèn ñ c a n ñư ng TT: T ng th i gian sáng ñèn (Th i gian chu kì.) T1X T T2Đ T1Đ T2X T TT = Hình 3.4 Bi u đ th i gian sáng đèn chu kì T 2X = Hình 3.3 Hình nh đèn giao thơng ngã tư 34 N1 +1 N2 T 1X = T X N1 N2 t 13 14 D a vào sơ đ kh i hình 3.5, có th xây d ng mơ hình x lý nh ph n m m Matlab Simulink sau: T1Đ = T2X + T2Đ = T1X + Khi b x lý nh ñ m ñư c s lư ng xe tham gia lưu thơng m i n đư ng t c ñã xác ñ nh ñư c N1 N2 c a tốn Tính đư c giá tr N1/N2 d a vào phương trình (3.9) (3.10) ta s có đư c T2X,T1X, T1Đ, T2Đ 3.3 Mơ hình b x Simulink lý nh xây d ng ph n m m Matlab Xây d ng mơ hình x lý nh ph n m m Matlab Simulink nh m m c đích phân tích đo n video ghi l i hình nh n đư ng đ xác đ nh hình n n, đ m phương ti n giao thơng lưu thơng đư ng Hình 3.6 Mơ hình x lý nh xây d ng Matlab Simulink 3.3.3 Tìm hi u ch c c a kh i mơ hình x lý nh: 3.3.3.1 Kh i From Multimedia file 3.3.1 Sơ ñ kh i b x lý nh h th ng u n đèn giao thơng Trư c xây d ng b x lý nh ph n m m Matlab c n xây d ng sơ ñ kh i c a b x lý nh Hình 3.5 Sơ đ kh i c a b x lý nh 3.3.2 Mơ hình b x Simulink lý nh xây d ng ph n m m Matlab 3.3.3.2 Kh i Color space conversion 3.3.3.4 Kh i Car Tracker 3.3.4 Gi i thích ngun lý ho t đ ng c a mơ hình x lý nh Kh i From Multimedia file s ñ c file video ñư c lưu tr c ng ñưa vào b chuy n ñ i không gian màu Color space conversion, kh i chuy n hình nh video khơng gian màu “ R'G'B'” thành hình nh video khơng gian cư ng đ sáng”, t c ngõ c a b chuy n ñ i nh xám Vi c chuy n ñ i video nh màu thành video nh xám nh m m c đích làm đơn gi n tham s b c nh t o ti n ñ cho vi c x lý nh d dàng 15 16 Video ñen tr ng ngõ c a kh i Color space conversion ñư c ñưa ñ n ngõ vào c a kh i Background Estimator, kh i có t ngõ c a b x lý nh B vi x lý dùng d li u đ tính tốn th i gian sáng đèn theo cơng th c: Kh i Car Tracker có nhi m v so sánh hình n n video thu ñư c t Camera ñ xác ñ nh ph n t quang h c chuy n ñ ng, t ñó xác ñ nh s nhóm ph n t chuy n đ ng, s xe lưu thơng đư ng K t qu thu đư c t kh i Car Tracker s lư ng xe video phân khúc hình nh chuy n ñ ng quang h c, ngõ ñư c ñưa vào kh i Display Result, kh i có ch c hi n th khung hình t giác xung quang xe ñang chuy n ñ ng hi n th s phương ti n giao thơng tham gia đư ng 3.4 Thi t k b ñi u n c a h th ng u n đèn giao thơng ng d ng x lý nh 34 N1 +1 N2 N1 T1 X = T X N2 T 2X = T1Đ = T2X + T2Đ =T1X + 3.4.2 Thi t k m ch ñi n ñi u n d a theo sơ ñ kh i M ch ñi n c a b ñi u n ñư c th k dùng vi ñi u n 89V51 3.4.1 Sơ đ kh i b u n Hình 3.15 Sơ đ m ch u n Hình 3.14 Sơ ñ kh i b ñi u n “Ngõ vào” c a b ñi u n d li u v s lư ng phương ti n tham gia giao thơng m i n đư ng, s li u ñư c l y “C ng giao ti p RS232” nh n d li u t máy tính đưa vào vi u n 89V51 Vi ñi u n 89V51 nh n d li u tính tốn th i gian T2x,T1x, T1Đ, T2Đ 17 Khi có giá tr th i gian, vi ñi u n xu t tín hi u u n sáng đèn đ n ngõ M ch đ m ngõ có nhi m v khu ch đ i tín hi u t ngõ c a vi ñi u n ñ ñưa ñ n m ch công su t ñi u n đèn CHƯƠNG 4: THI CƠNG MƠ HÌNH ĐI U KHI N ĐÈN GIAO THƠNG NGÃ TƯ - NG D NG K THU T X LÝ NH 4.1 Mơ hình đèn giao thơng ngã tư Mơ hình th c nghi m đèn giao thơng có kích thư c 50cm x 50cm, mơ hình đư c thi t k nh m mô ph ng m t ngã tư g m n ñư ng, bao g m tr đèn giao thơng, m i tr đèn g m có: • 4.1.2 M ch k t n i đèn tín hi u giao thơng 4.2 Mơ hình ñi u n ñèn giao thông ng d ng x lý nh xây d ng Matlab Simulink Mô hình mơ ph ng h th ng u n đèn giao thơng ph n m m Matlab simulink g m b x lý video tương ng v i n ñư ng, ngõ c a b x lý nh ñư c ñưa ñ n hàm tính tốn th i gian sáng đèn K t qu v s lư ng phương ti n ñ m ñư c th i gian sáng ñèn ñư c hi n th Scope bóng ñèn Led xanh, ñ , vàng • 4.1.1 M ch k t n i Led đo n mơ hình đèn giao thơng đèn Led đo n ñ ñ n th i gian ch • 18 bóng đèn xanh, đ dành cho ngư i b Hình 4.4 Mơ hình b x lý nh Matlab Simulink 4.3 Ph n c ng b ñi u n 4.3.1 M ch k t n i vi u n Hình 4.1 Mơ hình th c nghi m đèn giao thơng 4.3.2 M ch k t n i IC th i gian th c 19 20 4.3.3 M ch nút nh n ñi u n t xa 4.3.5 M ch giao ti p LED ño n 4.4 Lưu ñ gi i thu t c a b ñi u n CHƯƠNG 5: MÔ PH NG H TH NG ĐI U KHI N ĐÈN GIAO THƠNG 5.1 V n hành đánh giá k t qu 5.1.1 Ch y mô ph ng ph n m m Matlab Simulink Hình 5.1 Mơ hình ñi u n ñèn giao thông ng d ng x lý nh ñư c xây d ng ph n m m Matlab Simulink Ch y mô ph ng h th ng u n đèn tín hi u giao thông ng d ng k thu t x lý nh ph n m m Matlab simulink v i ngõ vào video thu ñư c n ñư ng n ñư ng có đ phân gi i 240x320 5.1.2 K t qu mơ ph ng Hình 4.3 Lưu ñ gi i thu t c a b ñi u n 5.1.2.1 K t qu d đốn hình n n 21 22 Đánh giá k t qu : T hình 5.6 có th nh n th y có xe g n b x lý nh nh n thành xe Như v y có nhi u xe g n k t qu ñ m ñư c thi u xác K t qu thu đư c n đư ng (hình 5.7), v trí xanh, khơng có xe lưu thơng v n đư c xác đ nh có xe Ngun nhân: Hình 5.2 Hình n n c a n đư ng Hình 5.3 Hình n n c a n ñư ng Đánh giá k t qu : K t qu d đốn hình n n n ñư ng n ñư ng trư ng h p mô ph ng xác Trên hình n n c a n đư ng ch có quan c nh tĩnh, phương ti n tham gia giao thơng ñ i tư ng chuy n ñ ng khác hình n n 5.1.2.3 K t qu mơ ph ng th i gian sáng ñèn: a) K t qu h th ng ho t ñ ng ch đ bình thư ng Trư ng h p lưu lư ng xe ñ m ñư c n đư ng l n h th ng ho t đ ng ch đ bình thư ng, ñ th bi u di n th i gian sáng ñèn sau: 5.1.2.2 K t qu ñ m s lư ng xe lưu thơng đư ng Hình 5.8 Bi u đ th i gian sáng ñèn n ñư ng Hình 5.6 K t qu ñ m s xe n ñư ng Hình 5.7 K t qu đ m s xe n ñư ng 23 24 K t qu thu ñư c phù h p v i yêu c u đ t ra, n đư ng có nhi u xe th i gian sáng đèn xanh lâu đ i v i n đư ng có xe C th chu kì đ u tiên, t i th i m 4s: • • • Đư ng s màu ñ hi n th th i gian sáng đèn đ • Đư ng s màu xanh hi n th th i gian sáng ñèn xanh • Đư ng s màu vàng hi n th th i gian sáng đèn vàng • Đư ng s màu xanh dương th hi n t ng s phương ti n lưu thông kho ng th i gian giây Quan sát ñ th ta có th nh n th y giây đ u tiên b x lý l y m u ñ tính t ng s phương ti n tham gia giao thơng, th i gian đèn tín hi u chưa sáng Đ n chu kì ti p theo, ñèn b t ñ u ho t ñ ng th i gian sáng ñèn ñư c hi n th hình scope theo quy lu t: Tx + TĐ + Tv =40 T1Đ = T2X + T2Đ = T1X + Lưu lư ng xe n đư ng là: 96 xe/s • Hình 5.9 Bi u đ th i gian sáng ñèn n ñư ng Lưu lư ng xe n ñư ng là: 91,5 xe/s Th i gian ñèn xanh c a n ñư ng là: 19,6 s • Th i gian đèn xanh c a n ñư ng là: 20,4 s b) K t qu h th ng ho t ñ ng ch ñ nháy ñèn vàng Trư ng h p lưu lư ng xe ñ m ñư c c n ñư ng ñi u nh ho c b ng th i gian l y m u giây h th ng ho t đ ng ch đ ngư i, đ th bi u di n th i gian sáng ñèn sau: data1 0 10 Hình 5.10 Bi u ñ th i gian sang ñèn h th ng ho t ñ ng ch ñ nháy ñèn vàng D a vào đ th hình 5.10 có th th y h th ng ho t ñ ng ch đ ngư i b u n s ñi u n ñèn xanh ñèn ñ d ng ho t ñ ng, ñèn vàng sáng nh p nháy theo chu kì giây, th i gian sáng giây, th i gian t t 1s 25 26 K T LU N B x lý ch thu hình nh t ngã tư, khơng có s x lý đ ng b v i ngã tư khác, khơng có tr m x lý trung tâm Đây m t y u t làm gi m tính hi u qu c a vi c ñi u n ñèn giao thông ng d ng cơng ngh x lý nh K t qu đ t đư c c a đ tài Mơ hình ng d ng k thu t x lý nh ñ ñi u n đèn tín hi u giao thơng đ t ñư c k t qu tin c y V i ñ phân gi i c a video ngõ vào ñ l n lưu lư ng xe ñư ng m c đ trung bình k t qu ñ m ñư c tương ñ i xác, th i gian sáng ñèn ñư c ñi u n h p lý theo yêu c u chung là: n đư ng có lưu lư ng xe lưu thơng l n n đư ng ưu tiên sáng đèn xanh lâu Đây ưu ñi m l n so v i h th ng ñi u n th i gian c ñ nh hi n Khi hình nh video rõ ràng, mơ hình x lý nh d đốn hình n n, k t qu d đốn khơng ch u nh hư ng b i cư ng ñ sáng khác th i ñi m khác ngày M t s h n ch c a ñ tài phương hư ng kh c ph c Đ u vào c a b ñi u n video ñư c thu l i ch khơng đư c thu tr c ti p t ngã tư Các Camera nên ñư c ñ t tr c ti p t i ngã tư ñ cung c p video ñ u vào cho b ñi u n Khi lưu lư ng xe ñư ng đơng, xe g n sai s c a k t qu ñ m l n Có th làm gi m sai s b ng cách đ t Camera góc quay vng góc v i m t ñư ng, ñ phân gi i c a hình nh l n k t qu b đ m xác Theo k t qu mơ ph ng t ph n m m Matlab Simulink giá tr th i gian sáng c a ñèn m t s th p phân, ñi u khơng th c t th i gian sáng c a ñèn m t s nguyên dương C n làm trịn k t qu ngõ đ tính th c t c a mơ hình cao Hư ng phát tri n c a ñ tài Đ gi i quy t t t v n ñ ùn t c giao thơng vi c u n đ ng b đèn giao thơng thơng qua tr m x lý trung tâm c n thi t Do v y c n có nh ng nghiên c u b sung, ñây hư ng phát tri n ti p theo c a ñ tài  ... đèn giao thơng ngã tư - ng d ng k thu t x lý nh Chương 5: Mô ph ng h th ng ñi u n ñèn giao thông CHƯƠNG 1: T NG QUAN H TH NG ĐI U KHI N ĐÈN GIAO THÔNG 1.1 T ng quan v h th ng đèn tín hi u u n giao. .. giao thơng Đèn giao thơng (cịn đư c g i tên khác đèn tín hi u giao thơng hay đèn u n giao thơng) m t thi t b ñư c dùng ñ ñi u n giao thơng nh ng giao l có lư ng phương ti n lưu thông l n (thư... trung tâm ñ n t t i giao l l p đ t h th ng tín hi u giao thông h th ng camera quan sát - Theo nhu c u giao thông th c t mà vi c đo lư ng thơng qua c m bi n ñư c ñ t m ng giao thơng (đi u n thích