Tài liệu Chất lượng điều khiển hệ thống điều khiển số pptx

30 421 0
Tài liệu Chất lượng điều khiển hệ thống điều khiển số pptx

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

C.6: CHT LNG IU KHIN C.6: CHT LNG IU KHIN H THNG IU KHIN S H THNG IU KHIN S 6.1. SAI LCH TNH • nh ngha: Sai lch gia đi lng đu vào và đi lng đu ra  trng thái xác lp. 6.2. Kiu (loi) hàm truyn đt •Kiu (loi) hàm truyn đt bng s lng đim cc bng 1. 10 1 () 1 A zA Gz z + = − …kiu “1” 10 2 () A zA Gz z + = …kiu “0” ()( ) 10 3 () 10.5 Az A Gz zz + = −− …kiu “1” 10 3 32 () 2.5 2 0.5 Az A Gz zzz + = −+− ()( ) 10 2 10.5 Az A zz + = −− …kiu “2” 6.3. H thng có mt vòng kín G h (z) (-) X(z) Y(z)E(z) x(kT) e(kT) y(kT) lim ( ) t k s ekT →∞ = 1 1 lim ( ) z z E z z → − = 1 1() lim 1() z h z Xz z Gz → − =⋅ + nh ngha các hng s •Hng s bc thang 1 lim ( ) bt h z K Gz → = •Hng s bc mt () 1 1 lim 1 ( ) bm h z K zGz T → =− •Hng s bc hai () 2 2 1 1 lim 1 ( ) bh h z K zGz T → =− Tín hiu đu vào () 1 z Xz z ρ ⇒= − • Tín hiu đu vào là hàm bc thang: () .1()x kT kT ρ = 11 1() 1 lim lim 1() 1()1 tbt zz hh zXz z z ss zGz zGzz ρ →→ − − == ⋅ = ⋅ ⋅ + +− 1 1 lim 1()1lim() bt z hh z s Gz Gz ρ ρ → → == ++ 1 bt bt s K ρ = + Tín hiu đu vào () 2 () 1 zT Xz z ρ ⇒= − • Tín hiu đu vào là hàm t l bc mt vi thi gian: () .() x kT kT ρ = () 2 11 1() 1 lim lim 1() 1() 1 tbm zz hh zXz z zT ss zGz zGz z ρ →→ − − == ⋅ = ⋅ ⋅ ++ − 1 1 lim 11 1 ( 1) ( 1) ( ) lim( 1) ( ) bm z hh z s zzGz zGz TT T ρ ρ → → == −+ − − bm bm s K ρ = Tín hiu đu vào () 2 3 (1) () 2 1 zz T Xz z ρ + ⇒= − 2 () .() 2 xkT kT ρ = • Tín hiu đu vào là hàm t l bc hai vi thi gian: () 2 3 11 1() 11 (1) lim lim 1() 1()2 1 tbh zz hh zXz z zzT ss zGz zGz z ρ →→ −− + == ⋅ = ⋅ ⋅⋅ ++ − 1 2 22 2 22 1 (1) lim 1 11 lim( 1) ( ) 2(1) (1)() bh z h h z z s zGz zzGz T TT ρ ρ → → + == ⎡⎤ − −+ − ⎢⎥ ⎣⎦ bh bh s K ρ = Hàm truyn đt G h (z) ()() () 12 () ( ) ; 1; 1,2, ., hi n Mz Gz z i n zz zz zz =∀≠= − − ⋅⋅⋅ − •G h (z) kiu “0”: ()() () ()() () 11 12 12 () lim ( ) lim (1) 11 1 bt h zz n bt n Mz KGz zz zz zz M Kconst zz z →→ == −−⋅⋅⋅− == −−⋅⋅⋅− 1 bt bt s const K ρ == +

Ngày đăng: 13/12/2013, 06:15

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan