Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 153 CHƯƠNG 6. GIAO TIẾP TƯƠNG TỰ - SỐ 6.1. BIẾN ĐỔI ADC 6.2.1. Khái niệm Bộ biến đổi tương tự sang số (ADC) đóng vai trò quan trọng trong hệ thống xử lí thông tin khi mà các luồng tín hiệu đưa vào hệ vi xử lí là tín hiệu dạng tương tự . Các bộ chuyển đổi thực hiện hai chức năng cơ bản là lượng tử hóa và mã hóa. Lượng tử hóa là gán những giá trò của một tín hiệu tương tự vào vùng các giá trò rời rạc sinh ra trong quá trình mã hóa. Đối với ADC ta cũng dùng các loại mã số như nhò phân, BCD, bù một, bù hai. Quá trình lấy mẫu (Sampling). Bước đầu tiên trong chuyển đổi tương tự – số là rời rạc hoá theo thời gian tín hiệu đầu vào ban đầu. Việc lấy mẫu như vậy được bộ phận lấy mẫu và giữ – Sample & Hold Circuit (S&H) thực hiện. Bước tiếp theo, bộ chuyển đổi tương tự – số A/D chuyển đổi các mẫu nghiệm liên tục theo giá trò và đã đươc rời rạc hoá theo thời gian đó thành tín hiệu lượng tử hoá theo giá trò và biểu diễn dưới dạng số nhò phân. Phải chọn tần số lấy mẫu sao cho các trò lấy mẫu có thể đặc trưng cho tín hiệu ban đầu mà không bò tổn thất thông tin (f sample ≥ 2 f max ). Mạch lấy mẫu và dừng S&H. Trong kỹ thuật chuyển đổi tương tự – số, tín hiệu tương tự biến thiên liên tục theo thời gian u(t) được lấy mẫu ở những thời điểm nhất đònh, và giá trò tín hiệu Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 154 nhận được sẽ được lưu giữ trong một khoảng thời gian đònh trước. Trong nhiều bộ chuyển đổi A/D, tín hiệu phải được giữ không đổi trong suốt thời gian chuyển đổi. Để thực hiện việc đó, dùng mạch Track-and-Hold – T&H. Cấu trúc cơ bản của mạch T&H Sau mỗi lần mở chuyển mạch, tụ điện nạp đến giá trò điện áp đầu vào vao u (t) và lưu giữ giá trò tức thời của điện áp đầu vào trước thời điểm mở chuyển mạch. Cả hai bộ khuyếch đại thuật toán làm bộ đệm buffer cho đầu vào cũng như đầu ra. Một khả năng khác thực hiện mạch T&H. Một transistor trường FET (Isolated – Gate – FET) được mắc giữa KĐTT đảo pha và KĐTT tích phân. Khi samp u = 0, transistor FET sẽ dẫn và điện áp đầu ra ra u tương ứng điện áp đầu vào âm vao u , giả thiết hằng số thời gian tích phân của KĐTT tích phân (được xác đònh bởi dòng điện đầu ra cực đại của KĐTT) là đủ nhỏ. Vào thời điểm t = 0 t , transistor trường khoá, như vậy việc nạp tụ (điện áp tụ điện) không đổi và điện áp đầu ra ra u được giữ lại ở mức giá trò ra u (t) = ra u ( 0 t ), cho đến khi transistor trường lại được điều khiển mở mạch. Khi FET đóng, các diode sẽ dẫn và nhờ đó mà tránh được hiện tượng KĐTT bò quá điều khiển. Chuyển đổi song song (Flash Converter, giải điều nhiều lần). Để có thể tiến hành chuyển đổi cực nhanh, người ta sử dụng các chuyển đổi song song, còn được gọi là Flash Converter hay bộ giải điều nhiều lần. Trong kiểu chuyển đổi này, điện áp cần chuyển đổi sẽ được đồng thời so sánh cân bằng với ( ) 12 − N điện áp quy chiếu Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 155 Bộ chuyển đổi A/D 3 bit với các bộ so song song 82 ref N refLSB UUU == Hình N3.4.15 – . Phần chủ yếu của chuyển đổi song song là ( ) 12 − N bộ so sánh, hoạt động chức năng mạch so sánh với điện áp ra Bra Uu += tương ứng tín hiệu logic K=1, nhưng nếu Bra Uu −= thì tương ứng K=0 như sau. . Việc chuyển đổi được tiến hành chỉ một bước, cho phép tốc độ chuyển đổi đạt mức cao nhất có thể, nhưng giá thành cao tương ứng, vì đồng thời phải dùng số lượng lớn các bộ so sánh ( ) 12 − N . Tín hiệu của một trong bảy bộ so của chuyển đổi song song 3 bit được giới thiệu trong bảng N3.4-3. Xấp xỉ hoá lũy tiến liên tục (phương pháp cân, chuyển đổi theo bậc). Phương pháp này dựa trên cơ sở nguyên lý cân bằng. Trong sơ đồ bộ chuyển đổi, hoạt động theo nguyên lý xấp xỉ hoá lũy tiến, còn gọi là chuyển đổi theo bậc, ngoài modul điều khiển quá trình và thanh ghi còn có bộ so sánh và một chuyển đổi số – tương tự D/A Trong các bước lũy tiến, bộ so sẽ thử xem điện áp cần chuyển đổi lớn hơn hay nhỏ hơn điện áp u(Z) do bộ chuyển đổi ngược D/A tạo ra. Tiếp theo, bit bậc cao nhất (MSB) sẽ được đặt đònh, được chuyển đổi D/A biến đổi ngược trở lại thành điện áp tương tự u(Z) và so sánh với điện áp đầu vào vao u . Tùy theo giá trò u(Z) lớn hay nhỏ hơn vao u mà điện áp quy chiếu sẽ được cộng vào hay trừ đi từ giá trò đó, và theo đó mà số nhò nguyên tương ứng của tín hiệu số nhò phân đầu ra sẽ là 0 hay 1. Trong mỗi chu trình tiếp theo, sẽ làm tiếp chữ số nhò nguyên cho bậc Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 156 dưới và quá trình so sánh sẽ được lặp lại. Đối với một chuyển đổi N bit thì cần N bước so sánh và chu trình lặp lại tuần hoàn. Chuyển đổi A/D 4 bit theo nguyên lý xấp xỉ hoá lũy tiến. Tín hiệu của bộ chuyển đổi song song 3 bit. Điện áp vào Tín hiệu so sánh 1234567 KKKKKKK Mã nhò phân 012 ZZZ Điện áp tương tự vao u LSBvao Uu 2 1 0 <≤ LSBvaoLSB UuU 2 3 2 1 <≤ LSBvaoLSB UuU 2 5 2 3 <≤ LSBvaoLSB UuU 2 7 2 5 <≤ LSBvaoLSB UuU 2 9 2 7 <≤ LSBvaoLSB UuU 2 11 2 9 <≤ LSBvaoLSB UuU 2 13 2 11 <≤ vaoLSB uU ≤ 2 13 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 8/ ref U 2 8/ ref U 3 8/ ref U 4 8/ ref U 5 8/ ref U 6 8/ ref U 7 8/ ref U Bộ rời rạc hoá nhiều tầng theo bậc (phương pháp phối hợp song song và cân bằng). Bộ rời rạc hoá nhiều tầng giải quyết thoả hiệp giữa tốc độ chuyển đổi và giá thành. Vì đối với các chuyển đổi thuần tuý theo phương pháp song song (rời rạc hoá nhiều tầng) thì cần rất nhiều bộ so sánh, ví dụ: một chuyển đổi A/D 8 bit thì cần tới 255 bộ so, người ta phân bậc bộ rời rạc hoá thành tầng. Việc đó cho phép giảm số lượng bộ so sánh, nhưng đồng thời tốc độ chuyển đổi chậm hơn. Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 157 Sơ đồ khối chuyển đổi 8 bit bằng hai chuyển đổi song song 4 bit mắc theo bậc. Chuyển đổi A/D thứ nhất nhận việc lượng tử hoá thô, lượng tử hoá 4 bit bậc cao. Kết quả chuyển đổi này sẽ được bộ chuyển đổi D/A biến đổi ngược thành điện áp tương tự và trừ đi từ điện áp đầu vào. Tín hiệu sai lệch (vi sai) sẽ được bộ chuyển đổi A/D thứ hai lượng tử hoá (hệ số 16 lần tinh hơn). Kết quả chuyển đổi này cho 4 bit bậc thấp hơn. Việc hạn chế được số lượng bộ so sánh(trong ví dụ trước thì giảm được từ 255 xuống 30), làm hạ giá thành chuyển đổi nói chung. Chuyển đổi theo phương pháp phân tầng cascade. Theo phương pháp phân tầng, người ta dùng một bộ chuyển đổi song song N bit (Flash Converter) để chuyển đổi 2N bit. Ở đây cần hai chu trình chuyển đổi. So với bộ chuyển đổi ở trên thì ở đây tiết kiệm được một bộ chuyển đổi. Tín hiệu tương tự ở đầu vào vao u trong chu trình nhòp đồng bộ đầu tiên ( 1 S đóng, 2 S mở) được biến đổi bởi bộ chuyển đổi N bit. Kết quả, cho N bit bậc cao nhất, được bộ chuyển đổi ngược D/A biến đổi thánh giá trò tương tự tương ứng, đem trừ đi điện áp đầu vào vao u ban đầu. Điện áp vi sai được khuyếch đại lên N 2 lần, và được đưa trở lại bộ chuyển đổi song song N bit ( 1 S mở, 2 S đóng). Đem cộng kết quả của chuyển đổi 1 và 2, rốt cuộc ta có kết quả của chuyển đổi 2N bit “giả lập – pseudo”. Chuyển đổi A/D theo phương pháp phân tầng cascade. Chuyển đổi theo phương pháp phân tầng lặp lại. Trong chuyển đổi phân tầng lặp lại (Recursive – Subranging – Analog – Digital – Converter RSR-A/DC), sẽ tiến hành biến đổi tương tự – số một từ mã (n.N) bit bằng chuyển đổi song song N bit với n bước tuần tự. Về nguyên lý hoạt động, các chuyển đổi này dựa trên nguyên lý tiệm cận từng bước, vơi khác biệt là thay vì Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 158 sử dụng các bộ so sánh tương tự làm chuyển đổi 1 bit, ở đây sử dụng bộ chuyển đổi song song N bit. Nói chung, cũng cần phải đảm bảo độ chính xác khuếch đại đối với toàn thang đo (n.N) bit. Cũng như trong phương pháp phân tầng đơn giản, sử dụng một bộ chuyển đổi số – tương tự D/A để biến đổi ngược giá trò kết quả thành giá trò tương tự tương ứng để trừ đi từ giá trò đầu vào vao u . Như vậy, cần dùng một chuyển đổi D/A (n.N) bit. So với phương pháp tiệm cận từng bước đơn thuần, có sự cải thiện do chuyển đổi (n.N) bit mà chỉ cần n thay vì (n.N) chu trình xấp xỉ hoá. Giống như trong các phương pháp phân tầng đã nêu, cũng dùng bit thứ N để hiệu chính sai số, điều đó cần thêm một chu trình nhòp phụ. Bộ chuyển đổi A/DC 12 bit theo PP phân tầng lặp lại a)- Sơ đồ nguyên lý; b)- Xác đònh giá trò số bằng hạn chế lũy tiến (k và i - số tự nhiên). Chuyển đổi bậc Incremental (phương pháp đếm). Trong chuyển đổi A/D dựa trên cơ sở phương pháp đếm, điện áp so cân bằng u(Z) được một bộ chuyển đổi D/A tạo ra. Bộ chuyển đổi D/A đó được một bộ đếm thông thường mắc phía đầu vào điều khiển. Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 159 Chuyển đổi A/D theo nguyên lý chuyển đổi bậc Incremental. Ngay khi u(Z) vượt quá điện áp vao u cần chuyển đổi, thì việc chuyển đổi bò ngưng lại. Từ trạng thái bộ đếm có thể trực tiếp tính ra được giá trò số của điện áp được chuyển đổi. Ưu điểm của phương pháp này là giảm được chi phí cấu tạo thiết bò (chỉ cần một bộ so), trong khi có nhược điểm là giảm tốc độ chuyển đổi. Số chu trình cần thiết trong chuyển đổi phụ thuộc vào độ lớn của điện áp vào vao u . Để có được kết quả giá trò cỡ N bit sẽ cần tối đa N 2 bước. Chuyển đổi bám sát (phương pháp đếm). Ngược với chuyển đổi bậc Incremental nêu trên, chuyển đổi bám sát đếm tới – lui. Cấu tạo nguyên lý của chuyển đổi bám sát (hình N3.4-22) về cơ bản khác với chuyển đổi bậc Incremental là thay vì bộ đếm tới thuần túy, ở đây sử dụng bộ đếm thuận - nghòch phối hợp. Như vậy, tín hiệu ra của D/AC luôn bám sát theo tín hiệu vào. Trong đó, sự biến động tín hiệu vào trong thời gian một chu kỳ nhòp đồng bộ không được lớn hơn giá trò LSB U . Khi biến động tín hiệu nhanh thì thời gian để đạt tới sự cân bằng tiếp theo có thể là rất lâu, trường hợp xấu có thể lâu tới cỡ N 2 chu kỳ nhòp đồng bộ. 6.2.2. Một số loại IC ADC • ADC 0801/ ADC0802/ ADC0803/ ADC0804/ ADC0805 (IC CMOS 20 chân), đây là các bộ biến đổi A/D 8 bit với 1 kênh tương tự, sử dụng phương pháp liên tiếp xấp xỉ. Các bộ biến đổi này được thiết kế để có thể giao tiếp với các BUS nhờ vào việc điều khiển bus 3 trạng thái. Khi giao tiếp với bộ vi xử lý, chúng sẽ đóng vai trò như những bộ nhớ được đònh vò hay nói cách khác chúng là các port I/O. Điện áp tham chiếu chuẩn ở đầu vào có thể được điều chỉnh cho phép mã hóa các giá trò điện áp analog nhỏ hơn trải đều độ phân giải của 8 bit. • Đặc điểm chung: 9 Dễ dàng giao tiếp với bộ vi xử lý hoặc hoạt động độc lập 9 Mức logic đầu vào / ra tương thích với cả 2 loại MOS và TTL 9 Bộ phát xung nhòp cùng nằm trên chip 9 Dải tín hiệu analog lối vào 0 … 5V khi điện áp nguồn nuôi là 5V 9 Không cần hiệu chỉnh zero Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 160 9 Hoạt động toàn vùng 5V hay 2.5V tùy theo giá trò điện áp tham chiếu 9 Dòng tiêu thụ : 1.9mA 9 Thời gian biến đổi: 100μs 9 Có tầng khuếch đại thuật toán ở chân 9 để có phối hợp trở kháng 9 Điện trở vào ở chân 9: 1.1kΩ • Ngoài ra còn có các IC: ADC 0808/ ADC0809, đây là các bộ biến đổi A/D 8 bit với 8 kênh tương tự Sinh viên tra sơ đồ chân và sơ đồ kết nối cho mạch thực tế 6.2. BIẾN ĐỔI DAC 6.2.1. Khái niệm Chuyển đổi số – tương tự Digital – Analog Converter (DAC) là biến đổi tín hiệu đã được mã hoá dạng số trở lại thành giá trò điện áp tương tự. Nguyên lý chuyển đổi số – tương tự. Giả thiết rằng giá trò số Z được xử lý như một số nhò phân N bit theo mã nhò phân và xử lý song song (1 bit mỗi đường dữ liệu). Tiếp theo, giả thiết rằng chỉ xét đến các chuyển đổi D/A mà chỉ chuyển đổi, xử lý những số dương trong phạm vi ADC0804 +IN -IN AGND VREF/2 GND DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 CLKR VCC/VREF CLKIN INTR CS RD WR Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 161 120 max −=≤≤ N ZZ , ở đây: số nhò phân 011 . zzzZ Nbin − = biểu thò bởi N chữ số nhò nguyên i z : 0 0 1 1 2 2 1 1 222 .2 zzzzZ N N ++++= − − . Số nhò phân N bit ở đầu vào của bộ chuyển đổi D/A được một thanh ghi đầu vào tiếp nhận, và khi có tác động sườn xung nhòp tiếp theo, nó được chuyển đổi thành giá trò tương tự tương ứng. Độ lớn bước lượng tử hoá LSB U do quá trình rời rạc hoá, tương ứng với vi sai tín hiệu tương tự ở đầu ra giữa hai giá trò số kế tiếp: N refLSB UU 2= , ở đây ref U - điện áp quy chiếu (reference) của bộ chuyển đổi D/A. Độ lớn bước lượng tử tương ứng giá trò tương tự của bit bậc thấp nhất Least Significant Bit LSB. Đặc tuyến truyền đạt của bộ chuyển đổi D/A đơn cực lý tưởng 3 bit ( LSB U = ref U / 8) như sau. Trong đó, K là số điểm rời rạc hoá trên đặc tuyến truyền đạt, quy đònh số bit N của bộ chuyển đổi: N K 2 = . Điện áp tương tự ở đầu ra ra u của chuyển đổi D/A nằm trong khoảng: () () N ref N n ref N LSBra UUUu − −= − =−≤≤ 21 2 12 120 . Một trong những đại lượng đặc trưng quan trọng của bộ chuyển đổi D/A là tỷ số chuyển đổi và thời gian chuyển đổi. • Tỷ số chuyển đổi: bao nhiêu giá trò số được chuyển đổi thành giá trò tương tự trong một đơn vò thời gian. • Thời gian chuyển đổi, nói chung, tương ứng trò nghòch đảo của tỷ số chuyển đổi. Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 162 Sơ đồ thực hiện chuyển đổi số – tương tự D/A bằng Phép cộng dòng hay áp trọng số. ï. a)- Phương án khuyếch đại u / i ; b)- Phương án có khuyếch đại i / u . Bộ chuyển đổi trên có bộ khuyếch đại u / i cung cấp dòng ra không đổi ref I = ref U / ref R . Nếu song song với điện trở i R mắc một chuyển mạch i S được điều khiển bởi từ mã Z,, sao cho nó mở khi có chữ số nhò nguyên 1 ()( ) 11 == ii zS , và khi có số 0 nó vẫn giữ trạng thái đóng ( )( ) 00 == ii zS , thì điện áp đầu ra bằng: ∑∑ − = − = == 1 0 1 0 N i ii ref ref N i iirefra RS R U RSIu , ở đây điện trở trọng số nhò phân i R là: RR i i 2= , - i = 0,1,…,N – 1. Hình b giới thiệu phương án sơ đồ có bộ khuyếch đại i / u, hoạt động như một bộ cộng đảo. Khác với phương án trước, trong sơ đồ này chuyển mạch i S sẽ đóng () ( ) 11 == i i zS khi có số nhò nguyên 1. Và điện áp đầu ra ra u bằng: ∑ − = −= 1 0 1 N i i i refrefra R SURu , ở đây điện trở i R có trọng số nhò phân nghòch đảo so với trong biểu thức trên i i R R 2 = , i = 0,1, …, N – 1, và i S = 1 khi số nhò nguyên thứ i là 1, còn ngoài ra thì i S = 0. [...]... phải đảm bảo yêu cầu độ chính xác sau: ΔR11 R11 = ( 1 ) = 0,00024 = 0,024% 2 2 −1 GV: Nguyễn Trọng Hải 11 Trang 164 Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 Mạng chuỗi điện trở Nhược điểm nêu trên, thông thường là do sử dụng điện trở được chế xuất hàng loạt, theo trò số chuẩn hoá với ít trò số đònh mức khác nhau Có thể khắc phục nhược điểm đó bằng cách sử dụng mạng chuỗi điện trở R-2R Phần lớn các chuyển đổi... đúng bằng chỉ trò trọng số nhò phân của chuyển mạch Si Với I ref = I i +1 + I i thì điện áp u i bằng: GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 165 Bài Giảng Kỹ Thuật Số ui = I i R = Chương 6 2 I ref R 3 Do phân áp giữa các nút i và (i+1) ta có: u i +1 1 = ui 2 Xác đònh điện áp đầu ra u ra bằng cách áp dụng nguyên lý siêu vò: u ra = N −1 2 I ref R ∑ S i 2 i − N +1 , 3 i =0 và đánh giá trọng số nhò phân của điện áp.. .Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 Phương án thực hiện sơ đồ Bộ chuyển đổi D/A 4 bit có khuyếch đại i / u trên cơ sở chuyển mạch bán dẫn Sơ đồ được phân bậc thứ nguyên sao cho khi số nhò nguyên thứ i được đặt đònh ở mức 1 (tương ứng điện áp dương trong phạm vi U B , tức là U ( zi = 1) ≈ U B ),... Rref i =0 ref i N −1 ∑S i =0 i 1 ΔRi < U LSB 2 Trò số analog tương tự của bậc lượng tử hoá đầu tiên có thể xác đònh từ các biểu thức (N3.4-6) và (N3.4-7), là hàm của điện áp quy chiếu và giá trò điện trở R và Rref : U LSB = U ref rút ra: Δu ra = Rref U ref Rref GV: Nguyễn Trọng Hải R N −1 ∑S i =0 i ΔRi < 1 U ref R 2 Rref Trang 163 Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 Trường hợp xấu nhất là sự cố mọi chuyển... xác của các điện trở mắc trong mạch Bộ chuyển đồi số – tương tự N bit có liên hệ tương quan giữa điện áp đầu ra cực đại u ra max và bước lượng tử U LSB là: ( ) u ra max = 2 N − 1 U LSB Nếu phải đảm bảo sai số tuyệt đối lớn nhất Δu ra của điện áp đầu ra u ra nhỏ hơn U LSB 2 , tức là Δu ra ≤ U LSB 2 , thì phải áp dụng luật phân bố sai số đối với sai số hệ thống cho biểu thức (N3.4-6): U ref N −1 ∂Ri... nguồn dòng N cần có nguồn áp quy chiếu Từ thành phần điện áp đặt trước, xác đònh được điện áp đầu ra u ra : N −1 2 u ra = U ref ∑ S i 2 i − N +1 3 i =0 6.2.2 MỘT SỐ IC DAC CHUN DỤNG • DAC 0808 là bộ chuyển đổi DAC 8bit Các thông số và đặc tính kỹ thuật SV tự tra tài liệu GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 166 ... Nếu ta coi sai số tương đối của mọi điện trở chỉ trò nhò phân là như nhau, thì: ΔRi = ΔR 2i Sai số tương đối lớn nhất có thể chấp nhận theo điều kiện Δu ra ≤ U LSB 2 mà sơ đồ chuyển đổi dùng mạng điện trở trên có thể đáp ứng: N −1 1 R 2 i =0 ΔR 1 < N R 2 2 −1 ΔR ∑ 2i < và ( , ) Phải đặc biệt đảm bảo thoả mãn điều kiện này đối với điện trở RN −1 - đònh trò bit bậc cao nhất MSB Về mặt sai số toàn phần, . ứng trò nghòch đảo của tỷ số chuyển đổi. Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải Trang 162 Sơ đồ thực hiện chuyển đổi số – tương tự D/A bằng. thành tầng. Việc đó cho phép giảm số lượng bộ so sánh, nhưng đồng thời tốc độ chuyển đổi chậm hơn. Bài Giảng Kỹ Thuật Số Chương 6 GV: Nguyễn Trọng Hải