Mục lục Lời mở đầu Chương 1: Mơ hình động khơng đồng xoay chiều pha 1.1 Giới thiệu động không đồng xoay chiều pha .4 1.1.1 Khái niệm 1.1.2 Đặc tính thơng số ảnh hưởng tới đăc tính 1.2 Phương pháp điều chỉnh tốc độ .17 1.3 Xây dựng mơ hình động 18 Chương 2: Tổng hợp điều chỉnh 23 2.1 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh mạch vòng stator .23 2.2 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh mạch vòng tốc độ 24 Chương 3: Mơ hình mơ đáp ứng Simulink .29 3.1 Cấu trúc mô hệ truyền động diều chỉnh tốc độ 29 3.2 Kết mô 31 3.3 Kết luận 37 3.4.Tài liệu tham khảo .38 Lời mở đầu Nước ta trình xây dựng kinh tế cơng nghiệp hố đại hố Đất nước ta ngày địi hỏi nhiều những ứng dụng mạnh me thành tựu của khoa học kỹ thuật vào trình sản xuất để đưa lại suất lao động cao hơn, cạnh tranh với nước khu vực giới.Tự động hoá sản xuất với việc áp dụng những thành tựu công nghệ nhằm nâng cao xuất, hạ giá thành sản phẩm, không những yêu cầu bắt buộc mà nữa xem chiến lược nhà máy, xí nghiệp cũng tồn sản xuất cơng nghiệp của mỗi quốc gia.Những lý thuyết điều khiển cũng lần lượt đời góp phần không nhỏ việc xây dựng nguyên lý điều khiển tối ưu hệ thống truyền động công nghiệp Sự bùng nổ tiến kĩ thuật lĩnh vực điện-điện tử -tin học những năm gần dẫn đến những thay đổi sâu sắc mặt thuyết lẫn thực tế lĩnh vực truyền động điện tự động Trước hết phải kể đến đời ngày hoàn thiện biến đổi điện tử cơng suất, với kích thước gọn nhẹ, độ tác động nhanh cao, dễ dàng ghép nối với mạch điều khiển dùng vi điện tử, vi xử lí Phần lớn mạch điều khiển dùng kĩ thuật số với chương trình phần mềm linh hoạt, dễ dàng thay đổi cấu trúc tham số điều khiển, tăng độ tác động nhanh độ xác cao cho hệ truyền động Điều dẫn đến việc chuẩn hóa chế tạo hệ truyền động đại có nhiều đặc tính làm việc khác nhau, dễ dàng ứng dụng theo yêu cầu công nghệ sản xuất Dựa vào thực tế đó em thực đề tài nhỏ : “Xây dựng điều khiểm ổn định tốc độ cho động dị rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng điều áp xoay chiều ba pha” hướng dẫn của thầy Phạm Tâm Thành thầy cô giáo ngành Điện tự động công nghiệp-Trường Đại học Hàng Hải Trong thời gian tương đối ngắn đồ án chắc chắn không khỏi những thiếu sót, với nỗ lực của thân , em mong nhận ý kiến đóng góp của thầy giáo tồn thể bạn để đồ án hồn thiện ! Chương 1: Mơ hình động khơng đồng xoay chiều pha 1.1 Vài nét động không đồng ba pha 1.1.1 Khái niệm Động điện dị (không đồng bộ) loại động điện xoay chiều mà tốc độ quay của roto khác với tốc độ quay của từ trường quay máy Cấu tạo động không đồng bộ: Động không đồng gồm hai phần : Phần tĩnh phần động Hình 1-1 Động không đồng rôto dây quấn - Phần tĩnh: Gồm lõi thép , dây quấn vỏ máy + Lõi thép stato: Do nhiều thép kĩ thuật điện dập sẵn , ghép cách điện với chiều dày thép thường từ 0.35 mm đến 0.5mm phía có rãnh đặt dây quấn Mỗi thép kĩ thuật sơn cách điện với để giảm tổn hao dịng điện xốy gây lên Nếu thép ngắn có thể ghép lại thành khối Nếu thép dài ghép lại thành thếp , mỗi thếp dài từ cm đến cm, cách cm để thông gió stato A B C Hình1.2: A mặt cắt ngang stato,B thép kĩ thuật điện ,C stato của động KĐB + Dây quấn: Được quấn thành mô bin, mà cạnh của mô bin đó đặt vào rãnh của lõi thép stato + Vỏ máy: Để bảo vệ mạch từ giữ chặt lõi thép stato ,vỏ có dạng trụ rỗng,làm bằng nhôm (máy công suất nhỏ) bằng gang , thép (máy công suất lớn) Vỏ máy có chân đế cố định máy bệ , hai đầu có nắp máy để đỡ trục rôto bảo vệ dây quấn - Phần quay: Gồm lõi thép , trục, dây quấn +Lõi thép rôto: cũng dập từ thép kĩ thuật điện có dạng hình trịn mặt của thép đó dập rãnh để đặt cuộn dây, giữa dập lỡ trịn để lồng trục máy +Trục máy: Được làm bắng thép tốt lồng cứng với lõi thép rôto Trục đỡ nắp máy nhờ ổ lăn hay ổ trượt +Dây quấn: Tuỳ theo động không đồng mà ta chia rôto dây quấn hay rôto lồng sóc: ~ Rôto kiểu dây quấn : Rôto dây quấn có kiểu giống dây quấn stato có số cực bằng số cực stato Trong động trung bình lớn dây quấn quấn theo kiểu sóng hai lớp để bớt đầu nối, kết cấu dây quấn chặt che Trong động nhỏ thường dùng dây quấn đồng tâm lớp Dây quấn ba pha của động thường đấu hình sao, ba đầu của nó nối với ba vòng trượt bằng đồng thau gắn trục của rơto Ba vịng trượt cách điện với với trục, tỳ ba vịng trượt ba chổi than Thơng qua chổi than có thể đưa điện trở phụ vào mạch rơto, có tác dụng cải thiện tính mở máy, điều chỉnh tốc độ, hệ số công suất thay đổi ~ Rơto lồng sóc: Kết cấu khác với dây quấn stato dây quấn đồng hay nhôm đặt rãnh lõi thép rơto Hai đầu dẫn nối với vịng đồng hay nhơm gọi vịng ngắn mạch Như dây quấn rơto hình thành lồng quen gọi lồng sóc Hình1-3 Dây quấn rơto kiểu lồng sóc Ngồi dây quấn lống sóc khơng cần cách điện với lõi thép rãnh rôto có thể làm thành dạng rãnh sâu thành hai rãnh gọi lồng sóc kép dùng cho máy có công suất lớn để cải thiện tính mở máy Với động công suất nhỏ rãnh rôto thường chéo môt góc so tâm trục + Khe hở Giữa phần tĩnh phần quay khe hở khơng khí , khe hở thường ( 0,2 mm đến 1.mm), rơto khối trịn nên rơto Mạch từ động khơng đồng khép kín từ stato sang rơto qua khe hở khơng khí Khe hở khơng khí lớn dịng từ hố gây từ thông cho máy lớn hệ số công suất lớn 1.1.2 Những đại lượng ghi động không đồng - Công suất định mức Pđm công suất hay công suất điện máy đưa - Điện áp định mức Uđm - Dòng điện định mức Iđm - Hệ số công suất định mức : cosđm - Tốc độ quay định mức nđm (vòng/ phút ) - Tần số định mức fđm (hz) Vd: Trên nhãn máy có ghi /Y 220v/380v_ 7.5/4.3A ta se hiểu sau điện áp lưới điện 220v ta nối dây quấn stato theo hình  Và dòng điện định mức 7.5 A Khi điện áp lưới điện 380v ta đấu dây quấn stato theo hình Y ,dịng điện định mức 4.3 A 1.2 Nguyên lí hoạt động động khơng đồng xoay chiều pha rotor lồng sóc Động không đồng làm việc dựa tượng cảm ứng điện từ Khi đặt điện áp ba pha vào pha dây quấn , pha đạt đối xứng lõi thép stator, đó khe hở khơng khí xuất từ trường quay mà thành phần bậc của từ trường quay với tốc độ góc : 1  2f p (1.1) Trong đó : f tần số dòng điện cáp cho stator p số đôi cực của dây quấn stator Đồng thời từ trường Stator làm cảm ứng dòng điện vòng dẫn roto (đối với loại roto lồng sóc) cuộn dây Roto (đối với loại roto dây quấn) Các dòng điện Roto đặt từ trường stator quay nên sinh lực điện từ (lực Lorentz) Tổng lực tạo momen quay Rotor , Rotor quay hướng với từ trường Stator quay Lúc đầu từ trường stator sinh Rotor tăng tốc nhanh để cố gắng bắt kịp từ trường quay đó, đồng thời từ trường quay quét qua Rotor giảm nên sức điện động cảm ứng phái Rotor se giảm dần dòng điện Rotor cũng giảm theo Nếu tốc độ Rotor bằng tốc độ từ trường quay lúc đó se không có lực điện từ sinh Rotor quay chậm lại Do đó tốc độ Rotor không thể bằng tốc độ đồng bộ, tốc độ đồng phụ thuộc vào tần số nguồn điện cấp số đôi cực của động cơ, sai khác giữa tốc độ gọi tốc độ trượt * Ứng dụng, ưu nhược điểm động không đồng xoay chiều ba pha rotor lồng sóc Ứng dụng rộng rãi công nghiệp từ công suất nhỏ đến công suất trung bình Chiếm tỉ lệ lớn so với động khác, nhờ những ưu điểm :  Động không đồng có kết cấu đơn giản, kích thước nhỏ gọn dễ chế tạo, vận hành an toàn, tin cậy, giá thành rẻ, hiệu suất cao gần không bảo trì  Sử dụng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha, không cần tốn thiết bị biến đổi Nhược điểm: tốc độ của động không đồng phụ thuộc vào tần số biên độ điện áp nguồn cấp mà thực tế nhiều lúc lượng lại yêu cầu tốc độ có thể thay đổi Chúng có thể chạy tốc độ gần bằng hằng số tải từ không tải tới đầy tải Điều không giống động chiều, độngc đồng gặp khó khăn để điều khiển tách bạch thành phần dịng điện sinh momen từ thơng Để nâng cao hiệu suất sử dụng hệ truyền động động không đồng thay đổi tốc độ có khả cấp cho động điện ba pha có tần số biên độ có thể thay đổi được, nên điều khiển phức tạp so với loại chiều 1.3 Đặc tính thơng số ảnh hưởng tới đặc tính 1.3.1 Đặc tính động khơng đồng Để thành lập phương trình đặc tính của động khơng đồng ta sử dụng sơ đồ thay pha của động Tuy nhiên có điều kiện sau thoả mãn để xây dựng phương trình đặc tính - pha của động đối xứng - Các thông số của động không đổi nghĩa không phụ thuộc vào nhiệt độ, điện trở không phụ thuộc vào tần số dịng điện rơto , mạch từ khơng bão hồ điện kháng X1 , X2 khơng đổi - Bỏ qua tổn thất lõi thép tổn thất của ma sát - Điện áp hoàn toàn sin đối xứng ba pha Với những giả tưởng ta có sơ đồ thay pha của động Hình 1-4 Sơ đồ thay pha động không đồng Trong đó U1 : trị số hiệu dụng của điện áp ba pha stato + Rth , R1 , R2’ điện trở tác dụng từ hố , điện trở stato điện trở rơto quy đổi phía stato + Xth, X1 , X2’, điện kháng mạch từ hoá điện kháng tản stato điện kháng rơto quy đổi phía stato +Ith ,I1 , I2’ dòng điện từ hố,dịng điện stato, dịng điện rơto quy đổi stato Với hệ số quy đổi sau: X’2 = Ku2.X2 ; I ’2 = K i I ; R2’ = Ku2 R2 Trong đó : Kdq1,Kdq2: hệ số dây quấn stao rôto U1 : điện áp định mức đặt vào dây quấn stato Ew : sức điện động định mức của rôto KI  I1' I1 Độ trượt động :s=    1 U '   R 2     R1 S    Ta tính dịng điện qua rơ to : I2’= X  ' X2 S =  I2’ = (  = 1) S=1  I2’ = U R  R  2  X nm = dòng điện max (I2’ max ) ,  = Với : Xnm = X1+X2’ : điện kháng ngắn mạch Dịng khởi động phía rơto của động : Hình 1-5 Đặc tính dịng điện rơto Thơng thường ta có I2’ max = (4  7)Iđm Vì khởi động động cần ý giảm dịng mở máy phía rơto bằng cách mắc thêm điện trở phụ phía rơto Ta có dịng điện phía stato là: Khi S=0  I1 = Ith (dịng phía stato bằng dịng từ hố ) S=1  I1 =    Rth  X th    R1  R2   X nm  U   Hình 1-6 Đặc tính dịng điện stato động khơng đồng Để xây dựng phương trình đặc tính của động không đồng ta dựa vào điều kiện cân bằng công suất động Ta có công suất điện từ chuyển từ stato sang rôto là: Pđt = M.1 (1.2) với M : Là mômen điện từ của động Giả sử bỏ qua tổn thất phụ : M = M Cơng suất Pđt chia làm hai phần: Pcơ :Công suất đưa trục động : Pcơ = Mcơ  P2 : Công suất tổn hao đồng rôto : Với : I2’ = U R  R  Ta có: (1.3) P2 = 3.I2’2 R2’ (1.4) 2  X nm Pđt = Pcơ + P2 (1.5) Thay (1.2) ,(1.3) ,(1.4) vào phương trình (1.5) ta có M.1 = M. +  U  R  ' R2 ' R  X nm S     R1     s= ' R2 ' M (1 -  ) =  Với U  R  S   (1.6)  X nm thay vào phương trình (1.6) 3U 12 R2' Ta có M = s  R  R2'   X   nm  s    Đây phương trình đặc tính động khơng đồng Để ve đường dặc tính của động cần phải tìm điểm tới hạn thơng qua việc giải phương trình: dM dS 0 Ta tìm trị số của M S điểm cực trị : kí hiệu M tới hạn (Mth) giá trị Stới hạn ( Sth) Cụ thể : R Sth =  ' 2 nm R X ; Mth =   3U 21 R1  R12  X nm  Dấu “ + “ ứng với trạng thái động Dấu “ - “ ứng với trạng thái máy phát Khi ngiên cứu hệ truyền động của động không đồng người ta quan tâm nhiều đến trạng thái làm việc của động Với những động công suất lớn lớn thường R nhỏ so với Xnm nên lúc co thể bỏ qua R1 nghĩa R1 = Do đó: Sth =  R X ' ; Mth =  nm Lập tỉ số : M M th  1 S    S th   S th S  U 2 X 1 nm 2M S S S S th => M = th th 10 Trên sở hệ phương trình ta xây dựng sơ đồ mơ Simulink : Hình 1-15 Mơ hình động khơng đồng hệ trục(d-q) 2.3 Tính điều khiển Chuyển hệ phương trình miền Laplace thay  rq =0 � �  T s � 1 '  rd  U sd ( s) � � �I sd ( s )  ws I sq ( s )  T   L  s � � � � �  T s � 1 ' �  rd  U sq ( s ) � �I sq ( s)  ws I sq ( s )  �   Ls � T � � � �  T s � '  rd ( s)  I sd ( s ) � � � Tr � T � � �1 ' � I sq ( s)  ( ws  wr ) rd ( s ) �Tr Với T  d rq dt =0, ta được: (2.1) 1 1   Tr  Tr 2.3.1 Tổng hợp điều chỉnh Risq I sd ( s )  (1  sTr ) rd' ( s ) ws = w r + Isq (s) (2.2) Tr (s) ' rd Thay(2.2) vào phương trình của (2.1) ta thu thành phần dòng i sq sau: 23 �  T s  Tr s � 1- � � '  U sq ( s ) � �I sq ( s)  w r rd (s) �   Tr s � Tr � � �  Ls � T Loại bỏ tín hiệu phản hồi tốc độ ta có hàm truyền giữa dòng I sq điện áp Usq sau: I sq U sq TrT K1  Tr  T  2TrT s  L s  T1s  Với: K1  T1  TrT  Ls (Tr  T ) 2TrT Tr  T Như hàm truyền giữa dòng Isq điện áp Usq có dạng: Gisq  K1  T1s Ta có sơ đồ cấu trúc mạch vịng dịng điện sau: BBD Hình2-1: Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq Bộ biến đổi nghịch lưu có thể coi hàm truyền khâu quán tính sau: GBBD  K NL  TNL s Sử dụng tiêu chuẩn tối ưu modul để tổng hợp điều khiển Khi đó hàm truyền kín của hệ thống có dạng: FMC  1  2 s  2 s Khi đó hàm truyền điều khiển tính theo cơng thức: 24 Risq   GBBD Gisq (1   s)2 s K NL K1 (1   s )2 s  TNL s  T1s Chọn  TNL Ta thu điều khiển dòng Isq sau: Risq   T1s T1 � �  1 � � 2TNL K1s 2TNL K1 � T1s � 2.3.2 Tổng hợp điều khiển tốc độ Cấu trúc mạch vòng điều khiển tốc độ động di sau: Hình2.2 Cấu trúc điều khiển mạch vịng tốc độ Hàm truyền kín của mạch vịng dịng điện Isq có dạng: Fisq  2  2TNL s  2TNL s Để đơn giản ta bỏ qua thành phần bậc cao, đó hàm truyền có dạng: Fisq  1  2TNL s Từ sơ đồ cấu trúc ta có hàm truyền đối tượng của mạch vòng điều khiển tốc độ sau: 3L2m 1 Sw  pc  2TNL s Lr Js Để mạch điều khiển tốc dộ có vô sai cấp 2, ta sử dụng tiêu chuẩn tối ưu modul đối xứng, ta có hàm truyền kín sau: FDX   4 s  4 s  8 s  8 s Khi đó hàm truyền điều khiển tính sau: Rw   4 s  S w (1   s )8 s  4 s 3L 1 pc (1   s)8 s  2TNL s Lr Js m Chọn   2TNL rút gọn ta hàm truyền điều khiển tốc độ sau: 25 Rw  �  8TNL s 1 �  1 � � 3L L 1 8TNL s � pc 32TNL s m pc TNL � Lr J Lr J m � � Rw  K w � 1 � � Tw s � Với Tw  8TNL Khi tổng hợp theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng có khả gây nên độ điều chỉnh khơng mong muốn Vì vậy, ta se thêm vào lọc vào trước mạch vòng điều khiển tốc độ Tùy theo độ điều chỉnh thời gian tácđộng nhanh mà ta se chọn giá trị cho hằng số thời gian của lọc: Floc  1  T s Hình2.3 Cấu trúc mạch vịng tốc độ có thêm lọc 2.3.3 Tổng hợp Risd Từ hệ phương trình ta có phương trình viết cho dịng Isd sau: �(1  T s) T (1  Tr s )  T (1   ) � U sd ( s) � �I sd ( s)   T Tr (1  Tr s)  Ls � � Như ta có: I sd ( s )  T Tr (1  Tr s)  U sd ( s )  Ls (1  T s ) T (1  Tr s)  T (1   ) Trong đó T  =1 L2 1 1  M =  Ls Lr  Tr  Tr Nên ta coi gần T (   ) �0, Khi đó ta thu hàm truyền cho dòng Isd có dạng: 26 Risd  T K2   LS (1  T s ) (1  T s) T  Với: K   L S Vậy cấu trúc cho dịng Isd xây dựng sau: Hình2-4 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd Sử dụng tiêu chuẩn modul tối ưu với hàm truyền kín để tổng hợp điều khiển dòng Isd, ta có: FMC  1  2 s  2 s Khi đó, hàm truyền điều khiển tính theo công thức: Risd   GBBD Gisd (1   s)2 s K NL K2 (1   s)2 s  TNL s  T s Chọn  T Ta thu điều khiển dòng Isd sau: Risd  � �  T s T  1 � � 2TNL K NL K s 2TNL K NL K � T s � 27 CHƯƠNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG ĐÁP ỨNG TRÊN SIMULINK   Các tham số mô phỏng:  Pdm=2200W  Udm=380V  Số cặp cực pc=2  Tốc độ ndm=1430 vong/phut  Điện trở stator Rs=0.877   Điện trở roto Rr=1.47   Điện cảm tương hỗ giữa roto stato Lm=0.1608H  Momen quán tính J=0.015kg.m2  Điện cảm dị phía stato L  s=0.004342H  Điện cảm dị phía stato L  r=0.004342H Tính tốn đại lượng cần thiết cho mơ - Ls  Lm  L s =0.165142H: Điện cảm stator - Lr  Lm  Lr =0.165142H: điện cảm rotor - Ts=Ls/Rs=0.1883: hằng số thời gian stator - Tr=Lr/Rr=0.11234: hằng số thời gian rotor -  1  L2m /  Lr Ls  =0.0519: hệ số tiêu tán tổng Các hệ số khác sử dụng việc lập mơ hình động cơ:  116.6743;  Ls 1 1    265.25; T  Ts  Tr T  0, 00377; Tr  0,68 ; Lm  8,9047; Tr 3p c L m  2,921 2L r pc  133,333; J 1  118,159  Lm 28 Bộ nghịch lưu: tuỳ thuộc vào tỷ lệ điện áp điều khiển, điện áp độ trễ thực chuyển đổi lệnh điều khiển mà ta có thông số K nl, Tnl Chọn Knl=20, Tnl=0.001 Bộ điều chỉnh tốc độ: Rw   8TNL s  0.06386 s  3L 0.008s pc 32TNL s Lr J m 1 T s  0.06265s Bộ điều chỉnh dòng isq: Risq  2T K s  0.0073s NL 1 T s  0.00031s  Bộ điều chỉnh dòng isd: Risd  2T K K s  0.00377 s NL NL 3.1 Cấu trúc mô hệ truyền động diều chỉnh tốc độ 3.1.1 Mô mô hình động khơng đồng roto lồng sóc khối có sẵn thư viện simulink Hình3-1.Mơ hình mơ động khơng đồng roto lồng sóc 3.1.2 Mơ hình mơ hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Cấu trúc điều khiển mạch vịng dịng điện Isq simulink 29 Hình 3.2 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd simulink Hình3.3 Cấu trúc điều khiển mạch vịng dịng điện Isd Cấu trúc mạch vịng tốc độ có thêm lọc Hình3.4 Cấu trúc mạch vịng tốc độ có thêm lọc 30 3.1.3 Cấu trúc mô hình mơ hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc Hình 3.5 Cấu trúc mơ hình mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc 3.2 Kết mô phỏng: 3.2.1 Kết mơ mơ hình động khơng đồng roto lồng sóc Hình 3.1 Kết mơ dạng tín hiệu u,v,w 31 Hình 3.2 Kết mơ dạng tín hiệu a,b Hình 3.3 Kết mơ dạng tín hiệu d,q 32 Hình 3.4 Kết mơ dịng điện isd Hình 3.5.Kết mơ dịng điện isq Hình 3.6 Kết mơ đáp ứng tốc độ hệ dq(rad/s) 33 Hình 3.7 Kết mô đáp momen động 3.2.2 Kết mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Hình 3.11 Kết mơ điều khiển dòng isd Nhận xét: độ điều chỉnh thời gian độ của dòng isd nhỏ, phù hợp với mong muốn tổng hợp mạch vòng 34 Hình 3.8 Kết mơ điều khiển dịng isq Hình 3.9 Kết mơ điều khiển tốc độ chưa có lọc(rad/s) 35 Hình 3.10 Kết mô điều khiển tốc độ có lọc(rad/s) Nhận xét: quán tính của hệ thống nên tổng hợp mạch, để tránh tải dòng ta phải cho thời gian ổn định của hệ thống lớn Tốc độ ổn định sau thời gian 0.05s không phụ thuộc vào tải Nhận thấy thời gian ổn định của hệ thống không đổi, không phụ thuộc tải Tốc độ động không bị sụt chứng tỏ mômen động sinh đủ lớn để kéo tải Kết luận Trong đồ án em thực nội dung yêu cầu đề là: - Đưa mơ hình động khơng đồng rotor lồng sóc Mơ mơ hình matlab & simulink - Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh: Mạch vòng stator, mạch vòng tốc độ - Đưa mô cấu trúc hệ truyền động điều chỉnh tốc độ Như vậy, với kết mô trên, ta chứng tỏ lập luận tính tốn điều chỉnh 36 Tài liệu tham khảo [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi,"Điều chỉnh tự động truyền động điện",1998 [2] Nguyễn Phùng Quang,"Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha",1998 [3] Bài giảng tổng hợp hệ điện của Trường Đại Học Hàng Hải 37 ... Kết mô ? ?áp ứng tốc độ hệ dq(rad/s) 33 Hình 3.7 Kết mơ ? ?áp momen động 3.2.2 Kết mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Hình 3.11 Kết mơ điều khiển... đồng xoay chiều pha roto lồng sóc Hình 3.5 Cấu trúc mơ hình mơ hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc 3.2 Kết mô phỏng: 3.2.1 Kết mơ mơ hình động. .. hình động khơng đồng roto lồng sóc khối có sẵn thư viện simulink Hình3-1.Mơ hình mơ động khơng đồng roto lồng sóc 3.1.2 Mơ hình mơ hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều