Chương : Hệ điều hành thời gian thực (Realtime Operating System- RTOS) I Đại cương hệ điều hành tời gian thực Hệ điều hành Hệ thống điều hành chất loại phần mềm khác với loại phần mềm thơng thường Sự khác biệt điển hình hệ thống điều hành nạp thực thi hệ thống bắt đầu khởi động thực trực tiếp xử lý hệ thống Hệ thống điều hành viết để phục vụ điều khiển xử lý tài nguyên khác hệ thống đảm nhiệm chức quản lý lập lịch trình sử dụng CPU chia sẻ tài nguyên Hình 2.1: Kiến trúc hệ điều hành a Hệ điều hành thời gian thực so với hệ điều hành PC Hệ điều hành thời gian thực (RTOS) cho hệ thống nhúng khác so với hệ điều hành máy tính desktop Windows hay UNIX : Thứ nhất, máy tính desktop hệ điều hành chiếm quyền điều khiển sau máy bât sau cho bắt đầu ứng dụng Chúng ta biên dịch liên kết ứng dụng tách biệt với hệ điều hành Ngược lại, hệ thống nhúng, ứng dụng thường xuyên liên kết với RTOS Tại lúc khởi động, ứng dụng nhân lấy quyền điều khiển sau bắt đầu RTOS Bởi vây ứng dụng RTOS phải có mối quan hệ chặt chẽ Thứ hai, nhiều RTOS khơng bảo vệ thân chúng cách cẩn thân hệ điều hành desktop Thứ ba, để tiết kiệm nhớ RTOS mặc định bao gồm dịch vụ cần thiết cho ứng dụng nhúng Hầu hết RTOS cho phép cấu hình bao quát trước liên kết chúng với ứng dụng Thứ tư, hầu hết điều hành máy desktop quan tâm đến hiệu trung bình hệ điều hành thời gian thực lại quan tâm đến giới hạn, thời gian đáp ứng Ở phần này, tìm hiểu khái niệm tác vụ - Task môi trường RTOS vấn đề chia sẻ liệu, semaphores, mailbox, queue Ngồi ra, xem xét vấn đề truyền thơng liên q trình, dịch vụ định thời, quản lý nhớ tương tác thủ tục ngắt Các hệ điều hành thời gian thực nhấn mạnh đến khả dự ràng buộc thời gian đáp ứng b Các đặc điểm hệ điều hành thời gian thực : đoán Do yêu cầu khắt khe thời gian, việc sử dụng tài nguyên, quan trọng việc lâp lịch, RTOS đóng vai trò quan trọng phát triển hệ nhúng thời gian thực Chúng giống thư viện, dùng, thêm bớt dịch vụ cho phù hợp với ứng dụng nhúng thời gian thực để phát triển ứng dụng nhúng thời gian thực cách nhanh hơn, tin tưởng Vì vây tồn RTOS cần thiết quan trọng Trước xem xét dịch vụ hệ điều hành thời gian thực xác định, ta cần biết để đánh giá hệ điều hành thời gian thực tốt, phù hợp với ứng dụng nhúng thời gian thực ta Theo FQA cho comp.realtime: Một RTOS tốt có nhân tốt Một RTOS tốt có tài liệu tốt phân phát công cụ tốt để phát triển vân hành ứng dụng Vì vây, tính tốn khoảng thời gian ngắt thời gian chuyển mạch ngữ cảnh quan trọng, với thông số khác làm nên RTOS tốt Cho ví dụ, RTOS hỗ trợ nhiều dịch vụ có nhiều thuận lợi RTOS đơn giản Thêm vào đó, có đặc tả xác quan trọng để nhân RTOS tốt.Theo comp.realtime nhà sản xuất RTOS nên rõ yếu tố:  Khoảng thời gian trễ ngắt - Interrupt Latency: khoảng thời gian từ lúc ngắt tới lúc chạy tác vụ Khoảng thời gian phải tương thích với đòi hỏi ứng dụng phải dự đoán Các giá trị phụ thuộc số lượng ngắt đồng thời chờ đợi  Cho lời gọi hệ thống, thời gian tối đa biết trước Nó đốn khơng phụ thuộc vào số lượng đối tượng hệ thống  Thời gian cực đại RTOS điều khiển mặt nạ ngắt  Các mức ngắt hệ thống  Trình thiết bị điều khiển ngắt (IRQ: Interrupt ReQuest), thời gian cực đại hệ thống mà trình thiết bị điều khiển ngắt thực Hệ điều hành thời gian thực tương tự hệ điều hành đa mục đích cung cấp chức như: + Giao tiếp với phần cứng lớp + Lâp lịch xử lý ưu tiên + Quản lý nhớ + Các dịch vụ vào + Hỗ trợ lựa chọn vi xử lý + Tính khả chuyển tới vi xử lý khác + Tính mềm dẻo để phù hợp với yêu cầu ứng dụng khác + Hỗ trợ đa vi xử lý + Mở rộng dịch vụ hỗ trợ mạng Một RTOS thường có tính mềm dẻo có tính cấu trúc Nó cho phép tích hợp thêm dịch vụ gia tăng theo vòng tròn đồng tâm Vòng hay nhân cung cấp đặc tính quan trọng hệ điều hành thời gian thực Các đặc điểm khác thêm vào vòng ngồi cần thiết Nhân nhỏ RTOS thích hợp cho ứng dụng xử lý nhỏ, vòng ngồi giúp đỡ xây dựng hệ thống thời gian thực lớn Các RTOS thường cung cấp mức xử lý ưu tiên Các công việc ưu tiên cao thực trước Phân loại hệ điều hành thời gian thực a Hệ điều hành thời gian thực nhỏ với mục đích thương mại Các hệ điều hành thường nhỏ nhanh Như: QNX, PDOS, pSOS, VxWorks, Nulceus, ERCOS, EMERALDS, Windows CE, chúng có đặc điểm sau:  Có thời gian chuyển ngữ cảnh thời gian đáp ứng nhanh  Kích thước nhỏ  Khơng có nhớ ảo cố định mã, liệu nhớ  Hệ thống đa tác vụ chuẩn giao tiếp liên trình.Các mailbox, kiện,  tín hiệu đèn báo định nghĩa tốt Những hệ điều hành thường có đặc tả tốt có công cụ tốt để phát triển ứng dụng nhúng thời gian thực Nó hỗ trợ ràng buộc thời gian thực với dịch vụ như:  Các giới hạn thời gian thực  Đồng hồ thời gian thực  Lập lịch thứ tự ưu tiên  Cảnh báo đặc biệt thời gian hạn (timeout)  Hỗ trợ hàng đơi thời gian thực  Cung cấp việc xử lý độ trễ, treo hay kích hoạt việc thực b Hệ điều hành thời gian thực mở rộng tới Unix hệ điều hành khác: Các hệ điều hành như: RT-UNIX, RT-LINUX, RT-MACH, RT-POSIX Chúng châm có khả dự đốn so với hệ điều hành thời gian thực thương mại chúng lại có nhiều chức môitrường phát triển tốt dựa tâp giao tiếp chuẩn thân thiện    c Các nhân cho mục đích nghiên cứu Các hệ điều hành có đặc điểm sau: Hỗ trợ thuât toán lâp lịch thời gian thực việc phân tích thời gian Hỗ trợ dịch vụ để đồng thời gian thực Nhấn mạnh khả dự đốn hiệu trung bình Hỗ trợ cho khả chịu lỗi Ví dụ như: Spring, MARS, HARTOS, MARUTI, ARTS, CHAOS, DARK  II Tổ chức kiến trúc hệ điều hành thời gian thực Hệ thống điều hành đảm nhiệm việc điều khiển chức hệ thống bao gồm chủ yếu quản lý nhớ, ngoại vi vào giao tiếp với hệ thống phần cứng Một điểm khác biệt biết hệ điều hành với phần mềm khác thực chức điều khiển kiện thực thi hệ thống Có nghĩa thực tác vụ theo mệnh lệnh yêu cầu từ chương trình ứng dụng, thiết bị vào kiện ngắt Hình 2.2: Mơ hình hệ thống điều hành     Bốn nhân tố tác động trực tiếp tới trình thiết kế hệ điều hành : khả thực hiện, lượng tiêu thụ giá thành khả tương thích Hiện bắt gặp nhiều hệ điều hành khác đặc biệt cho hệ nhúng tác động nhân tố nêu Hầu hết chúng có kiểu dạng giao diện giống chế quản lý thực thi tác vụ bên khác Mỗi hệ điều hành thiết kế phục vụ trực tiếp chức đặc thù phần cứng hệ nhúng không dễ dàng so sánh chúng với Kiến trúc hệ điều hành Hai thành phần thiết kế hệ điều hành là: phần hạt nhân (kernel) chương trình hệ thống Hạt nhân phần lõi hệ điều hành Nó sử dụng để phục vụ cho quản lý trình, lập lịch quản lý tài nguyên quản lý vào Phần hạt nhân đảm nhiệm chức lập lịch, đồng bảo vệ hệ thống việc sử dụng sai, xử lý ngắt Chức điều khiển phục vụ điều khiển phần cứng bao gồm ngắt, ghi điều khiển, từ trạng thái định thời gian Nó nạp phần mềm điều khiển thiết bị để cung cấp tiện ích chung phối hợp với hoạt động vào với hệ thống Phần hạt nhân có vai trò điều khiển quan trọng để đảm bảo tất phần hệ thống làm việc ổn định thống Hai kiến trúc thiết kế phần hạt nhân kinh điển kiến trúc vi hạt nhân đơn hạt nhân (monolithic) Vi hạt nhân : Các vi hạt nhân cung cấp chức điều hành cốt lõi (thô) theo chế module tương đối độc lập đảm nhiệm tác vụ cụ thể chuyển rời nhiều dịch vụ điển hình điều hành hệ thống thực thi không gian người sử dụng Nhờ chế mà dịch vụ khởi tạo cấu hình lại mà khơng thiết phải khởi tạo lại toàn hệ thống Kiến trúc vi hạt nhân cung cấp độ an tồn cao dịch vụ hệ thống chạy tầng người sử dụng với hạn chế truy nhập vào tài nguyên hệ thống giám sát Kiến trúc vi hạt nhân xây dựng cách mềm dẻo để phù hợp với cấu hình phần cứng khác cách linh hoạt so với kiểu kiến trúc hạt nhân monilithic Tuy nhiên tính độc lập tương đối modul vi hạt nhân nên cần thiết phải có chế trao đổi thơng tin hay truyền thơng modul lý làm chậm tốc độ giảm tính hiệu hoạt động hệ thống Đặc điểm bật cốt lõi kiến trúc vi hạt nhân kích thước nhỏ dễ dàng sửa đổi xây dựng linh hoạt Các dịch vụ thực thi tầng hạt nhân đạt độ an tồn cao Kiến trúc vi hạt nhân phát triển mạnh mẽ hệ thống đa xử lý  Đơn hạt nhân: Kiểu kiến trúc monolithic cung cấp tất chức năng/dịch vụ yếu thơng qua qua trình xử lý đơn lẻ Chính vây kích thước chúng thường lớn kiểu kiến trúc vi hạt nhân Loại hình kiến trúc thường áp dụng chủ yếu cho phần cứng cụ thể mà hạt nhân monolithic có tương tác trực tiếp với phần cứng nhờ vây mà khả tối ưu dễ dàng so với áp dụng kiểu kiến trúc vi hạt nhân Chính vây lý kiến trúc monolithic thay đổi mềm dẻo linh hoạt kiểu vi hạt nhân Ví dụ điển hình loại hình kiến trúc hạt nhân monolithic bao gồm Linux, MacOS, DOS  Vì hệ điều hành đòi hỏi tài nguyên kiêm chức quản lý chúng vây người thiết kế cần phải nắm thơng tin chúng cách đầy đủ Hạt nhân hệ điều hành thời gian thực Hệ thống điều hành với phần lõi hạt nhân phải đảm nhiệm tác vụ sau:  Xử lý ngắt  Lưu trữ ngữ cảnh chương trình thời điểm xuất ngắt  Nhân dạng lựa chọn xử lý phục vụ dịch vụ ngắt  Điều khiển trình  Tạo kết thúc trình/tác vụ  Lâp lịch điều phối hoạt động hệ thống  Định thời  Điều khiển ngoại vi  Xử lý ngắt  Khởi tạo giao tiếp vào Hình 2.3: hệ thống điều hàn với lõi hạt nhân Tùy theo chế thực xây dựng hoạt động hạt nhân người ta phân loại số loại hình Hệ thống thời gian thực nhỏ: Với loại phần mềm phát triển mà không cần có hệ điều hành, người lập trình phải tự quản lý xử lý vấn đề điều khiển hệ thống bao gồm:  Xử lý ngắt  Điều khiển trình/ tác vụ  Quản lý nhớ  Cơng nghệ đa nhiệm  Mỗi q trình có khơng gian nhớ riêng  Các q trình phải chia nhỏ thành Thread chia sẻ không gian nhớ   Các dịch vụ cung cấp hạt nhân  Tạo kết thúc trình/ tác vụ  Truyền thống trình  Các dịch vụ định thời gian  Một số dịch vụ cung cấp hỗ trợ việc thực thi liên quan đến điều khiển hệ hống Hạt nhân điển hình  Loại hạt nhân đơn giản vòng lặp vơ hạn thăm dò kiện xuất hệ thống phản ứng lại theo thay đổi có  Với xử lý cấu hình nhỏ nhất, khơng phải lúc lưu cất ngữ cảnh khơng thể thay đổi trỏ ngăn xếp vùng ngăn xếp hạn chế  Thay sử dụng ghi thiết bị, vòng lặp thăm dò giám sát biến mà chịu thay đổi cập nhật xử lý ngắt  Hạt nhân xây dựng cho tất tín hiệu logic điều khiển vòng lặp nhịp điều khiển ngắt  Các tác vụ lớn cần nhiều thời gian thực chia nhỏ thành tác vụ nhỏ thực thời điểm khác nhờ vào chế chuyển sử dụng đếm  Các hạt nhân thực thi theo chế ngắt giống với loại hạt nhân thực theo chế vòng lặp thăm dò Nó xử lý tất tác vụ thông qua dịch vụ ngắt  Các hạt nhân lớn phức tạp bao gồm số dịch vụ phụ phục vụ cho việc truyền thơng q trình Và bổ sung đầy đủ trở thành hệ điều hành đầy đủ Các kiểu loại hạt nhân  Hạt nhân thực vòng lặp thăm dò  Hạt nhân thực theo chế ngắt  Hạt nhân trình vận hành trình Việc lựa chọn loại hạt nhân hoàn toàn tùy thuộc vào xử lý kích thước phần mềm, nhiên riêng loại hạt nhân vận hành theo trình không phù hợp với xử lý nhỏ Hạt nhân trình Các hạt nhân trình rõ ràng phức tạp hạt nhân thực theo chế thăm dò điều khiển ngắt Các đường truyền tín hiệu logic bên q trình dịch vụ ngắt tích hợp thực thông qua việc truyền liệu Hạt nhân phải đảm nhiệm chức lập lịch cho trình theo mơ hình trạng thái  RUN: q trình thực  WAIT: trình chờ kiện tín hiệu vào kích hoạt trình  READY: trình sẵn sàng thực Các phần tử thuộc tính q trình: Các phần tử cần thiết để phục vụ cho việc lập lịch Ví dụ chế lập lịch theo mức độ ưu tiên yêu cầu thông tin sau với trình:  Tên (địa nhớ phần tử trình)  Trạng thái: RUN, WAIT, READY  Mức độ ưu tiên  Ngữ cảnh (dùng trỏ để quản lý lưu cất thông tin ngăn xếp) Các dịch vụ mở rộng RTOS thương mại a Message Queues, Mailboxes Piles Hàng đợi - Queue Các tác vụ phải có khả giao tiếp với để kết hợp hoạt động để chia sẻ liệu Hầu hết RTOS kết hợp số dịch vụ như: hàng đợi thơng điệp, mailboxe, pipe cho mục đích Tính xác định dịch vụ phụ thuộc vào RTOS, phải đọc hướng dẫn mà RTOS đưa Hầu hết RTOS yêu cầu phải khởi tạo hàng đợi trước sử dụng chúng việc gọi hàm cung cấp cho mục đích Một số hệ thống cho phép cấp phát nhớ mà RTOS quản lý hàng đợi Hầu hết RTOS cho phép ta sử dụng nhiều hàng đợi muốn Chúng ta thêm số thông số để định danh hàng đợi từ đọc, ghi vào hàng đợi Nếu cố ghi vào hàng đợi đầy, RTOS trả lại thông báo lỗi để biết hoạt động bị hỏng hoạt động phải bị khố có tác vụ đọc liệu khỏi hàng đợi Rất nhiều RTOS sử dụng hàm để đọc từ hàng đợi có liệu  hàng đợi trả lỗi hàng đợi rỗng Và hàm trạng thái khoá (block) hàng đợi rỗng Số byte liệu mà RTOS ghi vào hàng đợi lời gọi khơng xác với số byte liệu muốn ghi Rất nhiều RTOS khơng mềm dẻo vấn đề có số RTOS cho phép ghi lên hàng đợi lần gọi số lượng byte mang đến trỏ hàm  Mailbox Nói chung, mailbox giống hàng đợi Mặc định RTOS có hàm để tạo, đọc ghi vào mailbox có lẽ hàm kiểm tra xem mailbox có chứa hay không thông điệp Khi mailbox khơng cần thiết huỷ để giải phóng nhớ Trong RTOS mailbox có đặc điểm riêng:  Một số RTOS cho phép xác số lượng thơng điệp mailbox, số chọn tạo mailbox, số khác cho phép thông điệp mailbox thời điểm Một thông điệp ghi tới mailbox, mailbox đầy thơng điệp khác ghi tới mailbox thông điệp đầu đọc  Trong số RTOS, số lượng thông điệp mailbox khơng bị giới hạn Chỉ có giới hạn tổng số thông điệp tất mailbox hệ thống  Trong số RTOS, ưu tiên thơng điệp mailbox Các thông điệp ưu tiên cao đọc trước thơng điệp có ưu tiên thấp hơn, khơng phụ thuộc vào thứ tự chúng ghi vào mailbox Pipe Các pipe cũngrấtgiống hàngđợi RTOS tạochúng, ghi lên chúng, đọc từ chúng Nhưng RTOS chúng có đặc điểm riêng:  Một số RTOS cho phép ghi thông điệp với độ dài tuỳ ý lên pipe (không giống mailbox queue độ dài thông điệp cố định)  Pipe số RTOS toàn hướng byte: Nếu task A ghi 11 byte tới pipe sau task B ghi 19 byte tới pipe, sau task C đọc 14 byte từ pipe, nhận 11 byte task A ghi cộng với byte mà task B ghi  Một số RTOS sử dụng hàm thư viện chuẩn C fread fwrite để đọc ghi tới pipe  Sử dụng queue, mailbox, pipe Mặc dù queue, mailbox, pipe làm vấn đề chia sẻ liệu tác vụ trở lên dễ dàng dễ gây lỗi hệ thống Đây số kinh nghiệm sử dụng chúng:  Hầu hết RTOS không giới hạn tác vụ đọc, ghi vào queue, mailbox, pipe phải đảm bảo tác vụ sử dụng    xác thời điểm RTOS không đảm bảo liệu ghi vào queue, mailbox, pipe với tác vụ đọc Ví dụ tác vụ ghi vào số nguyên tác vụ khác đọc coi trỏ Chạy ngồi khơng gian queue, mailbox pipe gây phá huỷ phần mềm nhúng Chuyển trỏ từ tác vụ tới tác vụ khác thông qua queue, mailbox pipe cách để tạo chia sẻ liệu Chúng ta tránh dùng hàm malloc free b Chức định thời (Timer Functions) Hầu hết RTOS trì nhịp đâp định thời Bộ định thời ngắt cách định kỳ sử dụng cho dịch vụ thời gian RTOS Khoảng thời gian ngắt gọi đơn vị thời gian hệ thống (System Tick) Hầu hết RTOS thường sử dụng dịch vụ thời gian để: Một tác vụ khố thân sau số đơn vị thời gian xác định  Một tác vụ bị giới hạn đơn vị thời gian hệ thống đợi đèn báo, hàng đợi  Chương trình điều khiển RTOS gọi hàm xác định sau số đơn vị thời gian hệ thống Các kiện - Event Một dịch vụ khác RTOS đưa quản lý kiện bên hệ thống Mỗi kiện cờ boolean mà tác vụ thiết lâp, thiết lâp lại có tác vụ khác đợi Một số đặc điểm kiện RTOS là:  Nhiều tác vụ bị khoá đợi cho kiện, RTOS giải phóng tất chúng thực chúng theo thứ tự ưu tiên kiện xảy  RTOS mặc định hình thành nhóm kiện tác vụ đợi cho tâp nhóm kiện xảy  Các hệ điều hành thời gian thực khác đưa cách khác để thiết lâp lại kiện sau xảy tác vụ đợi kiện giải phóng Một số RTOS thiết lâp lại kiện cách tự động, số khác đòi hỏi tác vụ phần mềm phải tự làm Chúng ta sử dụng queue, mailbox, pipe, semaphore, kiện cho việc giao tiếp tác vụ ngắt tác vụ Nhưng chúng có số đặc điểm riêng:  Semaphore phương thức nhanh đơn giản Tuy nhiên, không nhiều thông tin thơng qua semaphore Chỉ bit thông điệp chuyển để thông báo semaphore giải phóng  Sự kiện phức tạp semaphore lại tiêu tốn nhiều thời gian c  xử lý semaphore Sự dụng kiện thuân lợi semaphore chỗ: tác vụ đợi hay nhiều kiện thời gian đợi semaphore Hàng đợi cho phép gửi số lượng lớn thông tin từ tác vụ tới tác vụ khác Cho dù tác vụ đợi hàng đợi thời điểm thât chúng cho phép gửi liệu thông qua hàng đợi làm linh hoạt kiện Sự bất lợi đọc ghi thông điệp chiếm nhiều thời gian xử lý dễ mắc phải lỗi chương trình Mailboxe pipe có đặc điểm với queue Các hàm ngắt môi trường RTOS Các hàm ngắt hầu hết môi trường RTOS phải tuân theo hai quy tắc, điều không áp dụng cho mã tác vụ: d Quy tắc 1: Một hàm ngắt không gọi hàm RTOS mà hàm khố lời gọi Bởi vây thủ tục ngắt khơng sử dụng đèn báo, không đọc từ hàng đợi mailbox hàng đợi mailbox rỗng, không đợi kiện Nếu hàm ngắt gọi hàm RTOS bị khố, tác vụ chạy ngắt xảy bị khố, thâm chí tác vụ có quyền ưu tiên cao Ngồi ra, hầu hết hàm ngắt phải chạy để hoàn thành việc thiết lâp lại phần cứng để sẵn sàng cho ngắt Quy tắc 2: Một hàm ngắt không gọi hàm RTOS hàm gây cho RTOS chuyển tới chạy tác vụ trừ RTOS biết ,Ó hàm ngắt không tác vụ lúc thực hàm ngắt Nếu thủ tục ngắt phá vỡ quy tắc RTOS chuyển việc điều khiển từ hàm ngắt tới chạy tác vụ khác, hàm ngắt khơng hồn thành sau thời gian dài, vây khố tất ngắt có mức ưu tiên thấp tất ngắt khác Giới thiệu số hệ điều hành thời gian thực RTX51-Real Time Operating System RTX51 hệ điều hành thời gian thực đa tác vụ cho họ vi điều khiển 8051 RTX51 hệ thống đơn giản thiết kế cho phần mềm có ,Ộ phức tạp có giới hạn xác thời gian đáp ứng RTX51 có công cụ mạnh để quản lý tác vụ Có hai phiên RTX51: a RTX51 Full cho phép thực chuyển mạch xoay vòng chuyển tác vụ với mức ưu tiên, hoạt động với hàm ngắt cách song song RTX51 chuyển tín hiệu, chuyển thơng điệp sử dụng hệ thống mailbox semaphore Hàm os_wait RTX51 đợi cho kiện: ngắt, timeout, thông điệp từ tác vụ ngắt, semaphore RTX51 Tiny tâp RTX51 Full RTX51 Tiny dễ dàng chạy chip khơng có nhớ liệu ngồi Tuy nhiên chương trình sử dụng RTX51 Tiny truy nhâp sử dụng nhớ ngồi RTX51 Tiny cho phép chuyển mạch xoay vòng tác vụ, hỗ trợ chuyển thơng điệp hoạt động với hàm ngắt cách song song Hàm os_wait RTX51 đợi cho kiện: timeout, tín hiệu từ tác vụ ngắt So sánh RTX Full RTX Tiny Mô tả RTX51 Full RTX51 Tiny Số tác vụ 256, cực đại 19 tác vụ hoạt 16 động RAM yêu cầu 40 60 byte DATA 20 200 byte DATA 3*(Số tác byte IDATA cực tiểu 650 vụ) IDATA byte XDATA Mã yêu cầu 6KB 8KB 900 byte Timer Phần cứng đòi Timer Timer hỏi Đồng hồ hệ 1000.40000 chu kỳ 1000.65535 chu kỳ thống