Đang tải... (xem toàn văn)
Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển dự báo cho động cơ không đồng bộ 3 pha với nguồn cấp là nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng. Từ động học của hệ thống để đánh giá phương pháp MPC. Mục tiêu chính của việc áp dụng phương pháp MPC cho bộ biến đổi đa mức cầu H là điều chỉnh dòng điện đầu ra phía xoay chiều có dạng hình sin mong muốn, điện áp trên các pha phía xoay chiều hoạt động ổn định với dao động thấp. Kết quả mô phỏng khi áp dụng phương pháp MPC cho bộ biến đổi cầu H ba mức được thực hiện trên phần mềm Matlab-Simulink đã chứng minh các ưu điểm của bộ biến đổi khi áp dụng thuật toán điều khiển dự báo.
SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 ĐÁNH GIÁ ĐỘNG HỌC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN FCS - MPC CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA ĐƯỢC CẤP NGUỒN BỞI NGHỊCH LƯU MỨC PERFORMACE EVALUATION OF FCS-MODEL PREDICTIVE CONTROL OF INDUCTION MOTORS FED BY THREE LEVEL INVERTER Mai Văn Chung1, 2, *, Dương Anh Tuấn , Nguyễn Văn Liễn2 TĨM TẮT Bài báo trình bày phương pháp thiết kế điều khiển dự báo cho động không đồng pha với nguồn cấp nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng Từ động học hệ thống để đánh giá phương pháp MPC Mục tiêu việc áp dụng phương pháp MPC cho biến đổi đa mức cầu H điều chỉnh dòng điện đầu phía xoay chiều có dạng hình sin mong muốn, điện áp pha phía xoay chiều hoạt động ổn định với dao động thấp Kết mô áp dụng phương pháp MPC cho biến đổi cầu H ba mức thực phần mềm Matlab-Simulink chứng minh ưu điểm biến đổi áp dụng thuật toán điều khiển dự báo Từ khóa: Điều khiển dự báo (MPC), nghịch lưu mức, cầu H nối tầng, động không đồng bộ, FCS-MPC ABSTRACT This paper presents a finite control set - model predictive control (FCS-MPC) of induction motor fed by a multilevel cascaded H-bridge inverter We based on the performace of system to evaluate the MPC method The control system provide tracking of alternating current followed a sine wave reference A simulation model of a seven-level CHB converter has been built on MatlabSimulink which has demonstrated the advantages of the converter when applying MPC as reduced the switching frequency and produced output voltage with very low total harmonic distortion at the AC side of the converter Keywords: Model prediction control (MPC), three level inverter, Cascaded Hbridge, induction motor, FCS-MPC Trường Đại học Hùng Vương Trường Đại học Bách khoa Hà Nội * Email: maichung@hvu.edu.vn Ngày nhận bài: 07/8/2019 Ngày nhận sửa sau phản biện: 07/9/2019 Ngày chấp nhận đăng: 15/10/2019 CHỮ VIẾT TẮT NLĐM Nghịch lưu đa mức KĐB-RLS Khơng đồng rotor lồng sóc IM MPC FCS-MPC Induction motor (động KBĐ-RLS) Model prediction control Finite control set - model predictive control ĐẶT VẤN ĐỀ Sự phát triển liên tục linh kiện bán dẫn, khả ứng dụng vi xử lý đại cơng nghệ xử lý tín hiệu, cho phép thực biện pháp điều khiển tinh vi để đáp ứng nhu cầu ngày tăng trình điều khiển Điều khiển dự báo (MPC) phương pháp đáp ứng điều kiện MPC lần giới thiệu vào năm 1960 ứng dụng nhiều công nghiệp vào năm 1970 [1, 2, 3] Hơn 40 năm qua, điều khiển dự báo cho hệ tuyến tính áp dụng rộng rãi Q trình tính toán điều khiển dự báo phức tạp so với điều khiển khác, nhiên nâng cao độ xác, ổn định điều khiển nhanh Từ năm 1980, MPC bắt đầu ứng dụng điện tử công suất, lúc hạn chế kỹ thuật xử lý nên ứng dụng cho hệ thống tần số thấp [4] Về chất điều khiển dự báo gồm nhiều phương pháp điều khiển khác có chung đặc điểm, sử dụng mơ hình tốn học hệ thống để dự đoán hành vi tương lai Việc thực điều khiển MPC yêu cầu phức tạp mặt tốn học, đòi hỏi lực tính tốn máy tính phải lớn Trước đây, vấn đề gặp nhiều khó khăn, nhiên năm gần lực ngày tăng máy tính có phát triển không ngừng phương pháp giải số dành riêng cho điều khiển dự báo phi tuyến mang đến khả ứng dụng MPC cho hệ động học biến đổi nhanh MPC kết hợp với vi xử lý DSP, FPGA…[5, 6] Việc áp dụng MPC cho điện tử cơng suất có có lợi riêng để áp dụng thực tế dễ dàng Một số ưu điểm điều khiển dự báo như: Phù hợp với hệ thống MIMO; điều khiển nhiều trình lúc với hệ thống đơn giản hệ thống phức tạp; đưa phương pháp điều khiển vượt trước, có khả xử lý điều kiện ràng No 54.2019 ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 buộc, hiệu quỹ đạo đặt biết trước; dễ dàng thực luật điều khiển tuyến tính cho điều khiển trường hợp không hạn chế đầu vào/ra Tuy nhiên, điều khiển dự báo tồn số nhược điểm như: Cần phải thực xác mơ hình đối tượng, vấn đề khó thực với hệ thống phức tạp; tính tốn phức tạp điều khiển PID số điều khiển khác Nghịch lưu đa cấp sử dụng rộng rãi ứng dụng công nghiệp với dải điện áp cao, cơng suất lớn (ví dụ, hệ thống bơm nhà máy nước quạt gió nhà máy xi măng…) nhờ ưu điểm chúng so với biến tần hai cấp, dạng sóng đầu bước có độ méo sóng hài thấp hơn, giảm điện áp đặt lên linh kiện bán dẫn công suất, tốc độ thay đổi điện áp tức thời thấp dv/dt, tần số đóng cắt biến đổi giảm Hiện nay, biến tần đa mức có dạng cấu trúc bản: Cấu trúc điot kẹp (NPC) [7], tụ điện bay (FC) [8, 9], cầu H nối tầng (CHB) [10, 11] chuyển đổi đa cấp mô-đun (MMC) [12, 13, 14] Từ thực tế thấy rằng, với lưới điện hạ áp có điện áp dây 380VAC muốn chạy động IM Δ/Y : 380/690 chạy động điện áp 690VAC khó khăn Tuy nhiên, biến đổi nghịch lưu đa mức giải pháp tốt để giải vấn đề Bên cạnh đó, việc điện áp, dòng điện đặt lên van bán dẫn nhỏ so với nghịch lưu nguồn áp ba pha thông thường làm cho giá thành van công suất giáp xuống ưu điểm nghịch lưu đa mức Vì vậy, báo sử dụng phương pháp điều khiển FCS - MPC điều khiển cho động không đồng ba pha, sử dụng nghịch lưu đa mức Với mục tiêu phát huy ưu điểm MPC nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng Bên cạnh việc đánh giá động học hệ thống để thấy rõ ưu điểm MPC MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG 2.1 Mơ hình hóa biến đổi đa mức cầu H nối tầng ba pha 2.1.1 Sơ đồ cấu trúc biến đổi đa mức cầu H ba pha V dc1 S3 ia vac C - S2 S4 S1 S3 A ZA B ZB C ZC + Vdc2 ib Z vac C - S2 S4 S1 ic S3 vZN vac C - v a v aO v aN vNO v b v bO vbN vNO (2) v v v v bO bN NO c Điện áp vNO điện áp chế độ thơng thường với giá trị tính công thức (3): v a (t) vb (t) v c (t) (3) di j ( t ) v j ( t ) L R.i j ( t ) v sj ( t) v NO ( t ) dt (4) vNO (t ) Suy ra: Từ (4) mối quan hệ dòng điện điện áp biến mô tả biểu thức sau: di j (t) R i j (t) v j (t ) vNO (t ) v sj ( t) (5) dt L L Để tạo tín hiệu điều khiển, mơ hình khơng gian trạng thái sử dụng để tìm giá trị dự báo dòng điện: v vaN avbN a2 v cN (7) v jN S j Vdc (8) Trong đó: a e j2π / ; a2 e j π / + Vdc3 Giả thiết tải ba pha phía xoay chiều cân bằng, điện áp pha phía xoay chiều: Mỗi điện áp va(t), vb(t), vc(t) nhận bảy * (n, n 1, , 0, , n) gọi mức mức điện áp Vdc trạng thái điện áp (state level) Từ ta biểu diễn: vj(t) = Vdc.vlj(t) (6) Trong đó: vlj {n, n 1, , 0, , n} + S1 Hình mơ tả sơ đồ cấu trúc biến đổi ba pha ba mức cầu H nối tầng cấu thành từ ba cầu H mắc nối tiếp pha, cầu H gồm van bán dẫn IGBT mắc theo sơ đồ cầu, cung cấp nguồn chiều tạo ba cấp điện áp đầu là: +Vdc, 0, -Vdc cách đóng mở cặp van (S1, S2) (S3, S4), ứng với trạng thái đóng mở “0” “1” [3] Phía chiều yêu cầu nguồn chiều độc lập, biến đổi phù hợp để kết nối pin lượng mặt trời vào lưới điện [1] 2.1.2 Mơ hình biến đổi đa mức cầu H nối tầng miền thời gian liên tục Phương trình mơ tả điện áp phía xoay chiều biến đổi cầu H nối tầng hình di j vj L Ri j j a, b, c (1) dt N S2 S4 Hình Sơ đồ cấu trúc nghịch lưu mức cầu H nối tầng Tạp chí KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ ● Số 54.2019 Sử dụng chuyển đổi này, (3) mô tả sau: diα ,β Riα,β v α,β L dt (9) Trong đó: vαß vector điện áp iαß vector dòng điện phía xoay chiều biến đổi SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 2.1.3 Mơ hình gián đoạn biến đổi đa mức cầu H nối tầng Phương pháp điều khiển dự báo cầu H nối tầng thực dựa mơ hình gián đoạn Có nhiều phương pháp gián đoạn hóa khác với độ xác khác Tuy nhiên chu kỳ gián đoạn đủ nhỏ phương pháp Euler tiến áp dụng tương đối đơn giản, sử dụng đạo hàm bậc để xấp xỉ biến điều khiển sau: dx x t k 1 x tk dt Ts (10) Ở đây, Ts thời gian lấy mẫu, x(tk + 1) x(tk) giá trị biến điều khiển thời gian lấy mẫu trạng thái Từ (5) thực rời rạc hóa thu phương trình sai phân dạng (11) i j (k 1) R i j (k ) v j (k ) vNO (k ) v sj (k ) (11) Ts L Ts L Từ (11) biểu diễn mơ hình gián đoạn dòng điện phía xoay chiều sau: RT T i j (k 1) 1 s i j (k ) s v j (k ) vNO (k ) v sj (k ) (12) L L Từ (12) viết phương trình trạng thái gián đoạn dạng (13) x (k 1) Ax (k ) Bu(k ) Ev s (k ) (13) v la (k ) v ga (k ) ia (k ) ; v g (k ) x(k ) v (k ) ; u(k ) vlb (k ) ; i (k ) b v (k ) gb lc RTs 1 L A Ts L Tr Lr L2 ; σ 1 m ta có hệ phương trình sau: Rr L s Lr disα 1 σ 1 σ ' ( )i sα rα dt σTs σTs σTs 1 σ ' ω rβ usα σ σL s disβ ( 1 σ )i 1 σ ' sβ rβ dt σTs σTs σTs (15) 1 σ ' ω rβ usβ σ σL s ' d 1 ' ' ω rβ rα i sα rα Ts Ts dt ' d rβ 1 ' ' i sβ rβ ω rβ Ts Ts dt Phương trình momen trục động khơng đồng thể qua dòng stator từ thơng stator theo cơng thức: Te Trong đó: E đơi cực; Ls, Lr: điện cảm; Lm: hỗ cảm; ψs, ψr: từ thơng stator, rotor Ở hệ phương trình đại lượng không cần thiết triệt tiêu khỏi hệ vector dòng điện rotor ir vector ψrβ ψ L ' ; Ts s ; từ thông stator ψs Đặt ψrα' rα ; ψrβ Lm Lm Rs V T ; B dc s RTs 3L 1 L z p ( ψ s x is ) (16) 3.1 Rời rạc hóa phương trình trạng thái động Dựa mơ hình hóa động khơng đồng rotor lồng sóc trình bày phần trên, mối quan hệ từ thông stato từ thông rotor trình bày [16] Rời rạc hố (15), theo: 1 1 ; 1 1 dx dt x (k 1) x (k ) Ts (17) Phương trình dự báo dòng điện chu kỳ làm việc k+1: 2.2 Mơ hình hóa động khơng đồng Động khơng đồng (IM) mơ hình hóa, trục α β điện áp stator IM tính tổng điện áp điện trở đạo hàm liên kết từ thông stator khung tham chiếu đứng yên sau: usα R s is L s ψ s ψ s L s is L m ir THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN FCS - MPC CHO ĐỘNG CƠ IM 0 0 1 Rr ir L r ψr jzp ωψr (14) ψr L r ir L mis Trong đó, is: dòng điện stator; ir: dòng điện rotor; Rs: điện trở stator; Rr: điện trở rotor; ω: tốc độ góc rotor; zp: số T 1 σ 1 σ / isα k 1 1 σT T σT isα k T σT ψrα k s r r 1 σ ωψrβ/ k T usα k T σ σLs (18) T 1 σ 1 σ / isβ k T ωψrα k T isβ k 1 1 σTr σ σTs 1 σ / ψrβ k T usβ k T σT σL r s Tương tự ta có phương trình dự báo dòng điện thời điểm k+2: No 54.2019 ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 T 1 σ isα k 2 1 T isα k 1 σT σTr s 1 σ / 1 σ / T ψrα k 1 T ωψrβ k 1 T usα k 1 σT σ σL r s (19) T σ T isβ k 2 1 isβ k 1 σTs σTr 1 σ 1 σ / / T ωψrα ψrβ k 1 T usβ k 1 k 1 T σ σT σL r s Phương trình dự báo từ thơng: T T / ψ k 1 isα k 1 ψrα/ k ωTψrβ k Tr Tr / rα T 1 ψ k 1 isβ k ωTψrα/ k 1 ψrβ/ k Tr Tr (20) / rβ Điện áp định mức 690V Tần số 50Hz Số đôi cực Điện trở stator 6Ω Điện trở rotor 6Ω Điện cảm Lm 1,094H Điện cảm stator 1,134H Điện trở rotor 1,134H Tốc độ định mức 2880rpm Momen quán tính 0,0018kg.m2 Điện áp chiều 600V Chu kỳ trích mẫu 50 Bảng Thơng số điều khiển từ thơng Trong đó, T: chu kỳ trích mẫu Bộ điều khiển từ thơng 3.2 Mơ hình dự báo dòng điện Ngun lý thuật tốn điều khiển dự báo cho động IM trình bày hình Kp Ki 40 Bộ điều chỉnh tốc độ Kp Ki 80 Kịch 1: Phát huy công suất Tại thời điểm ban đầu đặt từ thông từ thông định mức, 0,2s, bắt đầu đặt tốc độ momen, = = 7,3 , tốc độ đặt tăng dần lên = 300 / với gia tốc 4000 / Tại thời điểm 0,6s đảo chiều tốc độ, tốc độ đặt giảm dần xuống −300 / Tại thời điểm 1,1s, tốc độ đặt tăng dần Hình Lưu đồ thuật tốn điều khiển Trong đó, hàm mục tiêu xác định biểu thức: * J i αβ (k ) i αβ (k 2) 2 * i αβ (k ) i αβ (k 1) Hình Đồ thị đáp ứng từ thơng ( 21) MƠ PHỎNG Thơng số mơ thông số điều khiển từ thông bảng 1, Bảng Thông số mô Công suất định mức 2,2kW Tải định mức 7,3N.m Dòng định mức 2,7A Tạp chí KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ ● Số 54.2019 Hình Đồ thị dòng điện isd - isd SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Hình 10 Hình ảnh thể đáp ứng dòng điện động hệ tọa độ Hình Đồ thị dòng điện isq – isq_ref 0αβ Kịch 2: Phát huy momen Cho momen tải có dạng xung tốc độ đặt với mục tiêu đánh giá khả phát huy momen Điều kiện mô bảng Bảng Điều kiện mô Thơng số mơ Thời gian Từ thơng Hình Đồ thị đáp ứng tốc độ / 0,2 0,4 0,6 7,3 7,3 1,48 Tốc độ đặt Mo men tải Hình Đồ thị đáp ứng mơ men Hình 11 Hình ảnh độ bám tốc độ moment hay đổi Hình Đồ thị độ đập mạch tốc độ, momen Hình 12 Hình ảnh đáp ứng momen Hình Đồ thị dòng điện đặt dòng điện động hệ tọa độ 0αβ Hình 13 Hình ảnh thể độ độ momen No 54.2019 ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY KHOA HỌC CƠNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Hình 18 Hình ảnh độ độ momen Bảng Thống kê trạng thái động học tốc độ Hình 14 Hình ảnh độ đáp ứng từ thông Điều kiện mô Thời gian Thời gian Độ Sai lệch độ điều chỉnh tĩnh đáp ứng (%) (%) (s) (s) 0,07 1,6% Điều kiện mô Điều kiện mô 0 0,07 0,07 2,3% 2,3% 0 Bảng Thống kê trạng thái động học momen Hình 15 Hình ảnh độ đáp ứng dòng điện tạp từ thông Kịch 3: Đánh giá động học thay đổi tham số Với điều kiện mô kịch Tuy nhiên, thay đổi thông số động phạm vi 15% để đanh giá tính ổn định, phụ thuộc tham số phương pháp Bảng Tham số điều hệ thống thay đổi Thông số Điện trở stator 1,15 ∗ R Điện trở rotor 1,15 ∗ R 0,9 ∗ L Hỗ cảm Điện cảm Stator 0,9 ∗ L Điện cảm Rotor 0,9 ∗ L Hình 16 Hình ảnh độ thay đổi tốc độ moment hay đổi Hình 17 Hình ảnh độ đáp ứng momen Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ● Số 54.2019 Thời gian đáp ứng (s) Độ Thời gian độ điều chỉnh (%) (s) Sai lệch tĩnh (%) Điều kiện mô 0,04 9,6 Điều kiện mô 0,002 0,04 1,8 Điều kiện mô 0,002 0,04 Nhận xét: Ở ba điều kiện mơ đưa thấy dòng điện tạo mơ men, từ thơng bám theo lượng đặt hình 3, 4, 5, 7, 12, 14, 15, 17 Cả điều kiện từ thơng đáp ứng nhanh khoảng 0,1s hình 3, 4, 14, 15 Về khả đáp ứng tốc độ từ hình 6, 11, 16 bảng ta thấy: Ở ba điều kiện mô phỏng: Thời gian đáp ứng gây lập tưc (0,02s) bám theo tốc độ đặt; Thời gian độ ba trường hợp 0,07s gần lập tức; Độ điều chỉnh 1,6%, 2,3% nhỏ thảo mãn mức tốt so với tiêu chất lượng; Đặc biệt sai lệch tĩnh gần không ba điều kiện mô Về khả đáp ứng momen từ hình 7, 8, 13, 14, 17, 18 bảng ta thấy: Thời gian đáp ứng momen lớn 0,02s gần mô men đáp ứng lập tức; Thời gian độ 0,04s nhỏ mô men gần ổn định ngay; Độ điều chỉnh lớn 9,6% nằm giới hạn cho phép; Sai lệch tĩnh lớn 2% mô men tương đối mịn Với thời gian đáp ứng, thời gian độ rât nhỏ Bên cạnh độ điều chỉnh, sai lệch tĩnh nằm giới hạn cho phép mức tốt chứng tỏ phương pháp điều khiển có động học tốt Ở điều kiện mô với điều kiện thay đổi phạm vi 15% tham số bảng cho động học tốt chứng tỏ phương pháp điều khiển MPC tương đối ổn định với thay đổi tham số P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Hình 19 Sơ đồ ngun lí hệ thống KẾT LUẬN Bài báo trình bày kết nghiên cứu áp dụng phương pháp điều khiển dự báo FCS-MPC cho biến đổi mức sử dụng cầu H nối tầng Từ yêu cầu chất lượng đầu phía xoay chiều cầu H nối tầng, phương pháp FCSMPC dự báo trạng thái dòng điện chu kỳ làm việc dựa mơ hình tốn học toán học biến đổi để chọn trạng thái làm việc tối ưu dòng điện thông qua hàm mục tiêu Qua kết mô thấy phương pháp điều khiển cho động học hệ thống tốt: mô men tác động gần lập tức; sai lệch tĩnh mô men, tốc độ nhỏ; tốc độ bám theo tốc độ đặt; phương pháp điều khiển phụ thuộc vào tham số LỜI CẢM ƠN Nhóm tác giả trân trọng cảm ơn Trường Đại học Hùng Vương hỗ trợ thông qua đề tài trọng điểm cấp trường TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Doãn Phước, 2007 Lý thuyết điều khiển nâng cao NXB KHKT [2] Đỗ Thị Tú Anh, 2015 Điều khiển dự báo phản hồi đầu theo nguyên lý tách cho hệ phi tuyến Luận án Tiến sĩ ĐHBK Hà Nội [3] Qingrui Tu, Zheng Xu, and Lie Xu, 2011 Reduced Switching-Frequency Modulation and Circulating Current Suppression for Modular Multilevel Converters IEEE Trans on Power Delivery, Vol 26, No [4] E F Camacho and C Bordons, 2007 Model Predictive Control SpringerVerlag, Ed [5] C Buccella, C Cecati, and H Latafat, 2012 Digital control of power converters x2014;a survey, Industrial Informatics, IEEE Transactions on, vol 8, no 3, pp 437–447 SCIENCE - TECHNOLOGY [6] M Perez, M Vasquez, J Rodriguez, and J Pontt, 2009 FPGAbased predictive current control of a three-phase active front end rectifier in Industrial Technology, 2009 ICIT 2009 IEEE International Conference on, pp 1–6 [7] Nabae, I Takahashi, and H Akagi, 1981 A new neutral-point clamped PWM inverter IEEE Trans Ind Appl., vol IA-17, pp 518–523 [8] T A Meynard and H Foch, 1992 Multi-level choppers for high voltage applications Eur Power Electron Drives J., vol 2, no 1, p 41 [9] T A Meynard, H Foch, P Thomas, J Courault, R Jakob, and M Nahrstaedt, 2002 Multicell converters: Basic concepts and industry applications IEEE Trans Ind Electron., vol 49, no 5, pp 955–964 [10] J S Lai and F Z Peng, 1996 Multilevel converters - A new breed of power converters IEEE Trans Ind Appl., vol 32, pp 509–517 [11] F Z Peng, J W McKeever, and D J Adams, 1998 A power line conditioner using cascade multi-level inverters for distribution systems IEEE Trans Ind Appl., vol 34, no 6, pp 1293–1298 [12] R Marquardt and A Lesnicar, 2003 A new modular voltage source inverter topology in Proc Eur Power Electron Conf., pp 2–4 [13] M Hagiwara and H Akagi, 2009 Control and experiment of pulse width modulated modular multilevel converters IEEE Trans Power Electron., vol 24, no 7, pp 1737–1746 [14] B Xiao, L Hang, J Mei, C Riley, L M Tolbert, and B Ozpineci, 2015 Modular cascaded H-bridge multilevel PV inverter with distributed MPPT for gridconnected applications IEEE Trans Ind Appl., vol 21, no 2, pp 1722–1731 AUTHORS INFORMATION Mai Van Chung1, 2,, Duong Anh Tuan2, Nguyen Van Lien2 Hung Vuong University Hanoi University of Science and Technology No 54.2019 ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY ... với nghịch lưu nguồn áp ba pha thông thường làm cho giá thành van công suất giáp xuống ưu điểm nghịch lưu đa mức Vì vậy, báo sử dụng phương pháp điều khiển FCS - MPC điều khiển cho động không đồng. .. phép mức tốt chứng tỏ phương pháp điều khiển có động học tốt Ở điều kiện mô với điều kiện thay đổi phạm vi 15% tham số bảng cho động học tốt chứng tỏ phương pháp điều khiển MPC tương đối ổn định... HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 185 9 -3 585 E-ISSN 261 5-9 619 buộc, hiệu quỹ đạo đặt biết trước; dễ dàng thực luật điều khiển tuyến tính cho điều khiển trường hợp không hạn chế đầu vào/ra Tuy nhiên, điều khiển