Mơc lơc Trang PhÇn : hƯ thèng thđy lùc Ch−¬ng : c¬ së lý thuyÕt 1.1 Lịch sử phát triển khả øng dơng cđa HTT§ thđy lùc 1.2 Những u điểm nhợc điểm hệ thống điều khiển thủy lực 1.1.1 Ưu điểm 1.1.2 Nhợc điểm 1.3 Định luËt cña chÊt láng 1.2.1 ¸p st thđy tØnh 1.2.2 Phơng trình dòng chảy 1.2.3 Phơng trình Bernulli 1.4 Đơn vị đo đại lợng b¶n 1.3.1 ¸p suÊt (p) 1.3.2 VËn tèc (v) 1.3.3 ThĨ tÝch vµ l−u l−ỵng 1.3.4 Lùc (F) 1.3.5 C«ng suÊt (N) 1.5 Các dạng lợng 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tÞnh tiÕn 1.5.2 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động quay 10 1.6 Tæn thÊt hƯ thèng trun ®éng b»ng thđy lùc 11 1.7 Độ nhớt yêu cầu đối víi dÇu thđy lùc 15 Chơng : cấu biến đổi lợng hệ thống xử lý dầu 17 2.1 Bơm dầu động dầu 17 2.1.1 Nguyên lý chuyển đổi lợng 17 2.1.2 Các đại lợng đặc trng 17 2.1.3 Công thức tính toán bơm động dầu 19 2.1.4 Các loại bơm 20 2.1.5 Bơm bánh 20 2.1.6 B¬m trơc vÝt 22 2.1.7 Bơm cánh gạt 23 2.1.8 Bơm pittông 24 2.1.9 Tiêu chuẩn chọn bơm 27 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2.2 Xilanh truyền động (cơ cấu chấp hành) 27 2.2.1 NhiƯm vơ 27 2.2.2 Phân loại 27 2.2.3 CÊu t¹o xilanh 29 2.2.4 Mét sè xilanh th«ng dơng 30 2.2.5 TÝnh to¸n xilanh trun lùc 30 2.3 BĨ dÇu 32 2.3.1 NhiƯm vơ 32 2.3.2 Chän kÝch th−íc bĨ dÇu 32 2.3.3 KÕt cÊu cđa bĨ dÇu 32 2.4 Bé léc dÇu 33 2.4.1 NhiƯm vơ 33 2.4.2 Phân loại theo kÝch th−íc läc 33 2.4.3 Phân loại theo kết cấu 34 2.4.4 Cách lắp lọc hệ thống 35 2.5 Đo áp suất lu lợng 36 2.5.1 Đo áp suất 36 2.5.2 Đo lu lợng 36 2.6 B×nh trÝch chøa 37 2.6.1 NhiƯm vơ 37 2.6.2 Phân loại 37 Ch−¬ng : phần tử hệ thống điều khiển b»ng thñy lùc 41 3.1 Kh¸i niƯm 41 3.1.1 HƯ thèng ®iỊu khiĨn 41 3.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển b»ng thñy lùc 41 3.2 Van ¸p suÊt 42 3.2.1 NhiƯm vơ 42 3.2.2 Phân loại 42 3.2.2.1 Van trµn vµ van an toµn 42 3.2.2.2 Van giảm áp 44 3.2.2.3 Van c¶n 46 3.2.2.4 Rơle áp suÊt 46 3.3 Van đảo chiều 46 3.3.1 NhiƯm vơ 46 3.3.2 C¸c kh¸i niƯm 46 3.3.3 Nguyên lý làm việc 47 3.3.4 C¸c loại tín hiệu tác động 48 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 3.3.5 C¸c loại mép điều khiển van đảo chiều 49 3.4 Các loại van điện thủy lực ứng dụng mạch điều khiển tự động 49 3.4.1 Phân loại 49 3.4.2 C«ng dông 50 3.4.3 Van solenoid 50 3.4.4 Van tû lÖ 51 3.4.3 Van servo 52 3.5 Cơ cấu chỉnh lu lợng 58 3.5.1 Van tiÕt l−u 58 3.5.2 Bé æn tèc 60 3.6 Van chỈn 62 3.6.1 Van mét chiÒu 62 3.6.2 Van mét chiều điều khiển đợc hớng chặn 64 3.6.3 Van tác động khóa lẫn 64 3.7 èng dÉn, èng nèi 65 3.7.1 èng dÉn 65 3.7.2 Các loại ống nối 66 3.7.3 Vòng chắn 66 Chơng : điều chỉnh ổn ®Þnh vËn tèc 68 4.1 §iÒu chØnh b»ng tiÕt l−u 68 4.1.1 §iỊu chØnh b»ng tiÕt lu đờng vào 68 4.1.2 Điều chỉnh tiết lu đờng 69 4.2 §iỊu chØnh b»ng thÓ tÝch 70 4.3 ổn định vận tốc 71 4.3.1 Bộ ổn tốc lắp đờng vào cấu chấp hành 72 4.3.2 Bộ ổn tốc lắp đờng cấu chÊp hµnh 73 4.3.3 ỉn ®Þnh tèc ®é ®iỊu chØnh b»ng thĨ tÝch kÕt hợp với tiết lu 73 Chơng : ứng dụng thiết kế hệ thống truyền động thủy lùc 76 5.1 øng dơng trun ®éng thñy lùc 76 5.2 ThiÕt kÕ hƯ thèng trun ®éng thđy lùc 81 PhÇn : hÖ thèng khÝ nÐn 92 Ch−¬ng : c¬ së lý thuyÕt 92 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6.1 Lịch lử phát triển khả øng dơng cđa HTT§ khÝ nÐn 92 6.1.1 Lịch sử phát triển 92 6.1.2 Khả ứng dụng cña khÝ nÐn 92 6.2 Những u điểm nhợc điểm HTTĐ khí nén 93 6.2.1 Ưu ®iÓm 93 6.2.2 Nhợc điểm 93 6.3 Nguyên lý truyền động 93 6.4 Sơ đồ nguyên lý trun ®éng 94 6.5 Đơn vị đo đại lợng b¶n 94 Chơng : phần tử khí nén ®iƯn khÝ nÐn 96 7.1 C¬ cÊu chÊp hµnh 96 7.2 Van đảo chiều 97 7.2.1 Nguyên lý hoạt động van đảo chiÒu 97 7.2.2 Ký hiệu van đảo chiều 97 7.2.3 Các tín hiệu tác động 98 7.2.4 Van đảo chiều có vị trí 100 7.2.5 Van đảo chiều vị trí 102 7.3 Van chỈn 103 7.3.1 Van mét chiÒu 104 7.3.2 Van logic 104 7.3.3 Van OR 104 7.3.4 Van AND 104 7.3.5 Van x¶ khÝ nhanh 104 7.4 Van tiÕt l−u 104 7.4.1 Van tiết lu có tiết diện không thay đổi 104 7.4.2 Van tiÕt l−u cã tiÕt diƯn thay ®ỉi 105 7.4.3 Van tiÕt l−u mét chiÒu 105 7.5 Van ®iỊu chØnh thêi gian 105 7.5.1 Rơle thời gian đóng chËm 105 7.5.2 Rơle thời gian ngắt chậm 105 7.6 Van chân không 105 7.7 C¶m biÕn b»ng tia 106 7.7.1 C¶m biÕn b»ng tia rÏ nh¸nh 106 7.7.2 C¶m biÕn b»ng tia ph¶n håi 106 7.7.3 C¶m biÕn b»ng tia qua khe hë 107 Ch−¬ng : hƯ thống điều khiển khí nén điện khí nén 108 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8.1 HƯ thèng ®iỊu khiĨn khÝ nÐn 108 8.1.1 Biểu đồ trạng thái 108 8.1.2 Các phơng pháp điều khiển 108 a §iỊu khiĨn b»ng tay 108 b §iỊu khiÓn theo thêi gian 110 c Điều khiển theo hành trình 112 d Điều khiển theo tầng 113 e §iỊu khiĨn theo nhÞp 115 8.2 HƯ thèng ®iỊu khiĨn ®iƯn khÝ nÐn 117 8.2.1 Các phần tử điện 117 8.2.2 Mạch điều khiển khÝ nÐn 118 a Mạch điều khiển có tiếp điểm tự tr× 118 b Mạch điều khiển có rơle thời gian tác động chậm 119 c Mạch điều khiển theo nhÞp cã hai xilanh khÝ nÐn 120 Tài liệu tham khảo 121 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Phần 1: hệ thống thủy lực Chơng 1: sỡ lý thuyết 1.1 lịch sử phát triển khả ứng dụng hệ thống truyền động thủy lực +/ 1920 ứng dụng lĩnh vực máy công +/ 1925 øng dơng nhiỊu lÜnh vùc c«ng nghiệp khác nh: nông nghiệp, máy khai thác mỏ, máy hóa chất, giao thông vận tải, hàng không, +/ 1960 ®Õn øng dơng tù ®éng hãa thiÕt bị dây chuyền thiết bị với trình độ cao, có khả điều khiển máy tính hệ thống truyền động thủy lực với công suất lớn 1.2 u điểm nhợc điểm hệ thống truyền động thủy lực 1.1.1 Ưu điểm +/ Truyền động đợc công suất cao lực lớn, (nhờ cấu tơng đối đơn giản, hoạt động với độ tin cậy cao nhng đòi hỏi chăm sóc, bảo dỡng) +/ Điều chỉnh đợc vận tốc làm việc tinh vô cấp, (dễ thực tự động hoá theo điều kiện làm việc hay theo chơng trình có sẵn) +/ Kết cấu gọn nhẹ, vị trí phần tử dẫn bị dẫn không lệ thuộc +/ Có khả giảm khối lợng kích thớc nhờ chọn ¸p suÊt thñy lùc cao +/ Nhê qu¸n tÝnh nhá bơm động thủy lực, nhờ tính chịu nén dầu nên sử dụng vận tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh (nh khí điện) +/ Dễ biến đổi chuyển động quay động thành chuyển động tịnh tiến cấu chấp hành +/ Dễ đề phòng tải nhờ van an toàn +/ Dễ theo dõi quan sát áp kế, kể hệ phức tạp, nhiều mạch +/ Tự động hoá đơn giản, kể thiết bị phức tạp, cách dùng phần tử tiêu chuẩn hoá 1.1.2 Nhợc điểm +/ Mất mát đờng ống dẫn rò rỉ bên phần tử, làm giảm hiệu suất hạn chế phạm vi sử dụng +/ Khó giữ đợc vận tốc không đổi phụ tải thay đổi tính nén đợc chất lỏng tính đàn hồi đờng èng dÉn +/ Khi míi khëi ®éng, nhiƯt ®é cđa hệ thống cha ổn định, vận tốc làm việc thay ®ỉi ®é nhít cđa chÊt láng thay ®ỉi 1.3 định luật chất lỏng CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 1.2.1 áp st thđy tÜnh Trong chÊt láng, ¸p st (do träng lợng ngoại lực) tác dụng lên phần tử chất lỏng không phụ thuộc vào hình dạng thùng chứa a pL F A b F1 c A1 l1 h pF pF ps l2 F2 A2 Hình 1.1 áp suất thđy tÜnh Ta cã: H×nh a: pS = h.g.ρ + pL F H×nh b: pF = A l A F F F Hình c: = pF = = = l1 A1 F2 A1 A2 (1.1) (1.2) (1.3) Trong đó: - khối lợng riêng chÊt láng; h- chiỊu cao cđa cét n−íc; g- gia tèc träng tr−êng; pS- ¸p suÊt lùc träng tr−êng; pL- áp suất khí quyển; pF- áp suất tải trọng ngoài; A, A1, A2- diện tích bề mặt tiếp xúc; F- tải trọng 1.2.2 Phơng trình dòng chảy liên tục Lu lợng (Q) chảy đờng ống từ vị trí (1) đến vị trí (2) không đổi (const) Lu lợng Q chất lỏng qua mặt cắt A ống toàn ống (điều kiện A2 liên tục) Ta có phơng trình dòng chảy nh sau: Q = A.v = h»ng sè (const) (1.4) Víi v vận tốc chảy trung bình qua mặt cắt A A1 Nếu tiết diện chảy hình tròn, ta cã: v1 v2 (1.5) Q1 = Q2 hay v1.A1 = v2.A2 d 12 π d2 = v2 4 Vận tốc chảy vị trí 2: v1 d2 v = v 12 d2 (1.6) Hình 1.2 Dòng chảy liên tục CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Trong đó: Q1[m3/s], v1[m/s], A1[m2], d1[m] lần lợt lu lợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy, tiết diện dòng chảy đờng kính ống vị trí 1; Q2[m3/s], v2[m/s], A2[m2], d2[m] lần lợt lu lợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy, tiết diện dòng chảy đờng kính ống vị trí 1.2.3 Phơng trình Bernulli Theo hình 1.3 ta có áp suất điểm chất lỏng chảy: .v 12 .v 22 p + ρ.g.h + = p + ρ.g.h + = const 2 Trong ®ã: p1 p + ρ.g.h ⎫ ⎬ ¸p st thđy tØnh; p + ρ.g.h ⎭ v1 p2 h1 ρ.v ρ.v , : áp suất thủy động; 2 = .g : trọng lợng riêng (1.7) 2 h2 v2 Hình 1.3 Phơng trình Bernulli 1.4 Đơn vị đo đại lợng (Hệ mét) 1.3.1 áp suất (p) Theo đơn vị đo lờng SI Pascal (pa) 1pa = 1N/m2 = 1m-1kgs-2 = 1kg/ms2 Đơn vị nhỏ, nên ngời ta thờng dùng đơn vị: N/mm2, N/cm2 so với đơn vị áp suất củ kg/cm2 có mối liên hệ nh sau: 1kg/cm2 ≈ 0.1N/mm2 = 10N/cm2 = 105N/m2 (TrÞ sè chÝnh xác: 1kg/cm2 = 9,8N/cm2; nhng để dàng tính toán, ta lấy 1kg/cm2 = 10N/cm2) Ngoài ta dùng: 1bar = 105N/m2 = 1kg/cm2 1at = 9,81.104N/m2 ≈ 105N/m2 = 1bar (Theo DIN- tiêu chuẩn Cộng hòa Liên bang Đức 1kp/cm2 = 0,980665bar 0,981bar; 1bar 1,02kp/cm2 Đơn vị kG/cm2 tơng đơng kp/cm2) 1.3.2 Vận tốc (v) Đơn vị vận tốc m/s (cm/s) 1.3.2 Thể tích lu lợng a Thể tích (V): m3 lít(l) b Lu lợng (Q): m3/phút l/phút Trong cấu biến đổi lợng dầu ép (bơm dầu, động dầu) dùng đơn vị m3/vòng l/vòng CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 1.3.4 Lực (F) Đơn vị lực Newton (N) 1N = 1kg.m/s2 1.3.5 Công suất (N) Đơn vị công suất Watt (W) 1W = 1Nm/s = 1m2.kg/s3 1.5 Các dạng lợng +/ Mang lợng: dầu +/ Truyền lợng: ống dẫn, đầu nối +/ Tạo lợng chuyển đổi thành lợng khác: bơm, động dầu(mô tơ thủy lực), xilanh truyền lực 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tịnh tiÕn A1 Fs A2 x1, v1 t¶i d p1 Q1 m D Q2 p2 Ft Fc pT p0 Qb Hình 1.4 Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động tịnh tiến Tính toán sơ bộ: +/ Thông số cấu chấp hành: Ft v(v1, v2) Chuyển động tịnh tiến (hành trình làm việc) A1 A2 x1, v1 d m D Q1, p1 Ft Q2, p20 +/ Các phơng trình: Lu lợng: Q1 = A1.v1 Q2 = A2.v1 Lùc: Ft = p1.A1 (1.8) (1.9) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Ft v [kW] 60.103 p Q C«ng st thđy lùc: N = 13 [kW ] 60.10 Nếu bỏ qua tổn thất từ bơm đến cấu chấp hành N Nbơm Nếu tính đến tổn thất N ( = 0,6 ữ 0,8) N = Nđcơ điện = Công suất cấu chấp hành: N = (1.10) (1.11) (1.12) Chuyển động lùi (hành trình chạy không) A1 A2 x2, v2 d m D Fc Q '2 , p '2 ≈ Q1, p2 NÕu t¶i Ft = ⇒ p2 chØ thắng ma sát p2.A2 Fc Lu lợng: Q1 = A2.v2 (1.13) Q '2 = A1.v ≠ Q2 Do A1 > A2 v2 > v1 1.5.2 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động quay Mx tải J θ Q Q n®, Dm p p pT p Qb Hình 1.5 Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động quay 10 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 7.7.3 C¶m biÕn b»ng tia qua khe hở Gồm hai phận: phận phát phận nhận, thờng phận phát phận nhận có áp suất p Vật chắn Bộ phận phát Bé phËn nhËn p p X Ký hiÖu p X Khi ch−a cã vËt ch¾n (X=0) Khi cã vËt ch¾n (X=1) 107 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chơng 8: hệ thống điều khiển khí nén điện khí nén 8.1 hệ thống điều khiển khí nén 8.1.1 Biểu đồ trạng thái +/ Biểu đồ trạng thái biểu diễn trạng thái phần tử mạch, mối liên phần tử trình tự chuyển mạch phần tử +/ Trục tọa độ thẳng đứng biểu diễn trạng thái (hành trình chuyển ®éng, ¸p st, gãc quay, ), trơc täa ®é n»m ngang biểu diễn bớc thực thời gian hành trình Hành trình làm việc đợc chia thành bớc, thay đổi trạng thái bớc đợc biểu diễn đờng đậm, liên kết tín hiệu đợc biểu diễn đờng nét mảnh chiều tác động biểu diễn mũi tên +/ Xilanh ký hiƯu dÊu (+), lïi vỊ ký hiƯu (-) +/ Các phần tử điều khiển ký hiệu vị trí vị trí (hoặc a, b) +/ Một số ký hiệu biểu diễn biểu đồ trạng thái: p Phần tử áp suất t Phần tử thời gian Phần tử tín hiệu tác động Liên kết OR Liện kết AND Tín hiệu rẽ nhánh 8.1.2 Các phơng pháp điều khiển Bao gồm phơng pháp sau +/ Điều khiển tay: điều khiển trực tiếp điều khiển gián tiếp +/ Điều khiển theo thời gian +/ Điều khiển theo hành trình +/ Điều khiển theo tầng +/ Điều khiển theo nhịp a Điều khiển tay +/ §iỊu khiĨn trùc tiÕp 108 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 1.0 + - A 1.2 X P A 1.1 R P R Biểu đồ trạng thái Ký hiệu Tên gọi Vị trí Xilanh chiều Van đảo chiều 3/2 1.0 1.2 1.1 Trạng thái (+) (-) 1 Nót Ên 3/2 +/ Điều khiển gián tiếp 1.0 + - A 1.3 X P A 1.1 P Y R 1.2 A P R R BiÓu đồ trạng thái 109 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Ký hiệu Tên gọi Vị trí Xilanh chiều Van đảo chiều 3/2 1.0 1.3 1.2 Nót Ên 3/2 1.1 Nót Ên 3/2 Trạng thái (+) (-) 1 b §iỊu khiĨn theo thêi gian 1.0 + - 1.3 X A B Y 1.2 S A 1.1 P A PR X 0 P R Biểu đồ trạng thái Ký hiƯu 1.0 1.3 1.2 1.1 Tªn gäi Xilanh hai chiỊu Van đảo chiều 5/2 Phần tử thời gian Nút ấn 3/2 VÞ trÝ (+) (-) 1 Trạng thái t 110 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt R §iỊu khiĨn theo thêi gian cã chu kú tù ®éng 1.0 1.4 X 1.2 S P B Y A X A 1.3 PR A X R P A 1.1 0 P R Biểu đồ trạng thái Ký hiệu 1.0 1.4 1.3 1.2 1.1 Tªn gäi Xilanh hai chiỊu Van đảo chiều 5/2 Phần tử thời gian Phần tử thời gian Nót Ên 3/2 VÞ trÝ (+) (-) 1 1 Trạng thái t t t 111 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt t R c Điều khiển theo hành trình 1.0 1.4 X A Y PR 1.3 B S A 1.2 P 1.2 A 1.3 P R R A 1.1 P R BiÓu đồ trạng thái Ký hiệu 1.0 1.4 1.3 1.2 1.1 Tên gọi Xilanh hai chiều Van đảo chiều 5/2 Côngtắchành trình3/2 Côngtắchành trình3/2 Nút ấn 3/2 Vị trí (+) (-) 1 1 Trạng thái 112 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt d Điều khiển theo tầng +/ Mạch điều khiển tầng I e1, e2 tín hiệu điều khiển vào Tầng II a1, a2 tín hiệu điều khiển Khi tầng I có khí nén, tầng II khí e1 nén ngợc lại +/ Mạch điều khiển tầng I e1, e2, e3 tín hiệu điều khiển vào a1, a2, a3 tín hiệu ®iỊu khiĨn TÇng II III Khi tÇng I cã khí tầng II III khí, nghĩa tầng có khí tầng lại khí a1 a2 e2 a1 a2 a3 e2 e1 e3 +/ Mạch điều khiển tầng I II TÇng III IV a1 a2 a3 a4 e2 e3 e1 e4 113 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt VÝ dô: A S1 B S2 S3 1.2 1.3 1 0 P P S3 S2 S0 1.1 S4 0 S1 Biểu đồ trạng thái Tên gọi Xilanh A Xilanh B Vị trí (+) (-) (+) (-) Trạng thái S2 S1 S4 S3 114 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt S4 e §iỊu khiĨn theo nhÞp A Yn+1 1.2 AND 1.1 Yn On OR P Zn L P Zn+1 L Xn Mạch logic chuổi điều khiển theo nhÞp A1 A2 A3 A4 Zn S R S R S R S R Yn Zn+1 Yn+1 & & & & X1 X2 X3 X4 BiÓu diễn đơn giản chuổi điều khiển theo nhịp A1 Yn A2 A3 A4 P Yn+1 P Zn Zn+1 L L X1 X2 X3 X4 115 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt VÝ dô: A S1 B S2 S3 P P A1 Yn A2 A3 A4 Yn+1 P P Zn Zn+1 L L X1 X2 X3 X4 1 0 1 Biểu đồ trạng thái Tên gọi Xilanh A Xilanh B Vị trí (+) (-) (+) (-) Trạng thái S2 S1 S4 S3 116 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt S4 8.2 hƯ thèng ®iỊu khiĨn ®iƯn khÝ nÐn 8.2.1 Các phần tử điện a Công tắc 4 Công tắc chuyển mạch Công tắc ®ãng - më b Nót Ên Nút ấn đóng - mở Nút ấn chuyển mạch c Rơle +/ Rơle điều khiển A1 K A2 +/ Rơle thời gian tác động muộn A1 K A2 +/ R¬le thêi gian nh¶ muén B1 B2 K A2 d Công tắc hành trình S d Đèn báo hiệu 117 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8.2.2 Mạch điều khiển khí nén a Mạch điều khiển có tiếp điểm tự trì +/ Mạch khí nén 1.0 + - A B 1.1 A B Y5 b S P R +/ Biểu đồ trạng thái Tên gọi Vị trí Trạng thái (+) Xilanh 1.0 (-) +/ Mạch điện điều khiển (+) S1 Xilanh lïi vỊ S2 Xilanh ®i tíi K K2 Tiếp điểm tự2 trì A1 (-) K2 A2 H3 Y5 118 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt b Mạch điều khiển có rơle thời gian tác động chậm +/ Mạch khí nén 1.0 + - A S2 B 1.1 A B Y6 b S P R +/ Biểu đồ trạng thái Tên gọi Vị trí Trạng thái (+) Xilanh 1.0 (-) Van ®/k 5/2 Ctắc hành trình S2 Rơle thời gian K2 t +/ Mạch điện điều khiển (+) Xilanh lïi vÒ K2 S2 S4 K4 K4 Xilanh ®i tíi A1 (-) K2 A2 H3 A1 K4 A2 H5 Y6 119 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt c Mạch điều khiển theo nhịp có xilanh khí nén S1 S2 Y1 S1 Y2 Xilanh A+ B+ B- A- KT Công tắc hành trình S5 S2 S4 S3 S1 Nam châm điện Y1 Y2 0 Mạch điện điều khiÓn (+) S1 S5 K1 S2 K2 S4 S1 K3 S3 SET K1 K4 K4 K2 K3 K4 K5 Y1 (-) 120 CuuDuongThanCong.com SET quy trình trở vị trí ban đầu K2 K3 K4 K5 K1 S2 https://fb.com/tailieudientucntt Y2 Tài liệu tham khảo [1] Hệ thống điều khiển thủy lực - Nguyễn Ngọc Phơng, Huỳnh Nguyễn Hoàng, nhà XBGD, 2000 [2] Truyền động dầu ép máy cắt kim loại - Nguyễn Ngọc Cẩn, ĐHBK HN, 1974 [3] §iỊu khiĨn b»ng khÝ nÐn tù ®éng hãa kü nghệ - Nguyễn Thành Trí biên dịch, nhà xuất Đà Nẵng [4] Hệ thống điều khiển tự động thủy lực - Trần Xuân Tùy, nhà XBKH KT, HN 2002 [5] HƯ thèng ®iỊu khiĨn b»ng khÝ nÐn - Nguyễn Ngọc Phơng, nhà XBGD, 1999 [6] Herbert E.Merritt, Hydraulic control systems, Printed in USA, 1967 [7] Claude Ducos OlÐo - Hydraulique Technique et documentation, Lavoisier, Paris 1988 [8] M.Guillon, Hydraulic servo systems analysis and design, London, Butterworths, 1969 [9] Pneumatics, Basic Level TP 101, Festo Didactic, 1989 121 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... 3600) Pittông bắt đầu chuyển động lực tác động lên hai phía (lực thể lực áp suất, lực lò xo khí) lớn tổng lực cản có hớng ngợc lại chiều chuyển động (lực ma sát, thủy động, phụ tải, lò xo, ) Ngoài... bơm, động dầu(mô tơ thủy lực) , xilanh truyền lực 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tịnh tiến A1 Fs A2 x1, v1 tải d p1 Q1 m D Q2 p2 Ft Fc pT p0 Qb Hình 1.4 Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động tịnh... đó, tổn thất khí hệ thống thủy lực là: c = cb cđ (1.23) 1.6.3 Tỉn thÊt ¸p st Tỉn thÊt ¸p st giảm áp suất lực cản đờng chuyển động dầu từ bơm đến cấu chấp hành (động đầu, xilanh truyền lực) Tổn thất