Đang tải... (xem toàn văn)
BÁO CÁO BÀI THÍ NGHIỆM 5, QUẠT VÀ TẤM PHẲNG
Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động BÀI THÍ NGHIỆM QUẠT VÀ TẤM PHẲNG Khảo sát ảnh hưởng thông số điều khiển : Trường hợp 1: Đặt quạt vị trí 1, thay đổi điện áp, xác định góc nghiêng Bảng : Liên hệ tốc độ quạt góc nghiêng phẳng trường hợp 10 12 14 16 18 548 739.3 925.9 1113 1301 1480 1666 Góc( Ψ ) 2.59 4.64 7.13 8.89 11.41 12.1 14.7 K1 91.3 92 92.59 92.75 92.93 92.5 92.5 Điện áp (v) Tốc độ (Ω) 8.6*10-6 8.4*10-6 K0 8.3*10-6 7.2*10-6 6.7*10-6 5.5*10-6 5.3*10-6 Đồ thị K1 Do thi K1 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 Do thi K1 10 15 20 Đồ thị Ko Nhận xét: tăng điện áp đầu vào Ki lúc đầu tăng chậm, sau tới thời điểm định Ki tăng đột ngột 54 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động Với K0, tăng áp vào ,Ko tăng tới giá trị Rồi giảm dần Trường hợp 2: Đặt quạt vị trí thứ hai thay đổi điện áp từ thấp đến cao ta có bảng sau: Bảng 3: Liên hệ tốc độ quạt góc nghiêng phẳng trường hợp Điện áp(V) 10 12 14 16 18 Tốc độ(Ω) 549 739 925.8 1115 1299 1479 1660 Góc(Ψ) 2.74 4.7 98 10 11.95 15.55 17.57 K1 91.5 157 132.6 111.5 108.7 95.42 94.48 k0 9.09*10-6 8.6*10-6 8.14*10-6 8*10-6 7.08*10-6 6.9*10-6 6.37*10-6 Đồ Thị Ki Đồ thị Ko 10 Ko Đồ thị Ko 0 10 15 20 áp vào (v) 55 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động Nhận xét : Khi tăng điện Ki tăng tơi giá trị giảm dần Ko giảm dần Khảo sát ảnh hưởng thông số điều khiển: Xét trường hợp quạt đặt vị trí Ảnh hưởng KP Cho KI=KI0, KD=KD0 thay đổ Kp= Kp0/2 KP=2KP0 ;so sánh đánh giá kết điều khiển (Chú ý: Kp 0, Ki 0, Kd0: thông số điều khiển PID trường hợp IV.2.1.1) Vẽ đáp ứng hệ thống trường hợp Kp=Kp0, Kp= Kp0/2 KP=2KP0 Thí nghiệm Kp=Kp0 Kp= Kp0/2 Kp=2×Kp0 POT 10.9 2.2 Thời gian xác lập 6.2 5.5 Sai số xác lập 0.1 0 Trường hợp Kp=Kp0 Trường hợp Kp=2Kp0 56 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động Nhận xét ảnh hưởng Kp đến chất lượng hệ thống: Khi Kp tăng thời gian xác lập, độ vọt lố sai số xác lập tăng theo Trong trường hợp nà , tăng Kp ảnh hưởng không tốt tới chất lượng điều khiển Kp tăng làm thời gian xác lập tăng , độ vọt lố tăng Ảnh hưởng Ki Cho Kp=Kp0 , Kd=Kd0 thay đổi Kp= Kp0/2 Ki=2*Ki0 , so sánh đánh giá kết điều khiển Ki Ki= Ki0/2 Ki=2×Ki0 Thí nghiệm POT 1.2 8.5 Thời gian xác lập 3 Sai số xác lập 0.12 0.12 Biểu đồ đáp ứng , hệ thống thay đổi Ki Trường hợp Ki=Ki0/2 57 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động Trường hợp Ki=Ki0 Trường hợp Ki=Ki0 Nhận xét Ki nhỏ làm thời gian xác lập tăng , độ vọt lố giảm Ki lớn , thời gian xác lập giảm độ vọt lố tăng Ảnh hưởng Kd Cho Kp=Kp0 , Ki=Ki0 , Kd=Kd/2, Kd=2Kd0, so sánh kết điều khiển , Vẽ đáp ứng hệ thống trường hợp Kd=Kd0/2 Kd Kd=2×Kd0 Thí nghiệm POT 8.3 4.5 Thời gian xác lập 3.7 4.3 3.7 Sai số xác lập 0.6 Trường hơp Kd=Kd0 58 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động Trường hợp Kd=Kd0 Trường hợp Kd=2Kd0 59 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động Nhận xét ảnh hưởng Kd đến chất lương hệ thống Khảo sát kết điều khiển góc đặt khác : Đáp ứng hệ thống thay đổi góc nghiêng Trường hơp θ =50 60 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động Trường hơp θ = 100 Trường hơp θ = 150 61 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động Nhận xét góc nghiêng tăng thời gian xác lặp giảm, độ vọt lố sai số xác lập tăng Thí nghiệm Khảo sát hệ thống dùng phương pháp biểu đồ bode xung quang điểm θ=100 Trên cở sở đó, xây dựng điều khiển dựa biểu đồ Bode thu Trường hợp : Đặt quạt vị trí Bảng Khảo sát biểu đồ Bode trường hợp ω(rad/s) A/A0 0.1 10 0.825 0.86 0.8125 1.67 1.31 ∆t 3.5 ∆ϕ(0) 20 L(dB) 15 0.8125 0.82 1.8 1.8 1.74 0.3 0.18 0.3 0.24 17 51.5 172 206 20 Trường hợp : Đặt quạt vị trí ω(rad/s) 0.1 10 15 20 A/A0 L(dB) ∆t 62 Nhóm Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động ∆ϕ(0) 63 Nhóm ...Báo c o TN C S T Động Với K0, t ng áp vào ,Ko t ng t i giá trị Rồi giảm dần Trường hợp 2: Đ t qu t vị trí thứ hai thay đổi điện áp t thấp đến cao ta c bảng sau: Bảng 3: Liên hệ t c độ qu t. .. c o TN C S T Động Nhận x t ảnh hưởng Kp đến ch t lượng hệ thống: Khi Kp t ng thời gian x c lập, độ v t lố sai s x c lập t ng theo Trong trường hợp nà , t ng Kp ảnh hưởng không t t tới ch t. .. x t ảnh hưởng Kd đến ch t lương hệ thống Khảo s t k t điều khiển g c đ t kh c : Đáp ứng hệ thống thay đổi g c nghiêng Trường hơp θ =50 60 Nhóm Báo c o TN C S T Động Trường hơp θ = 100 Trường